close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

Релейные системы управления по авторским свидетельствам №№ 962850, 2033988, 2055388.

код для вставкиСкачать
Релейные системы управления по авторским свидетельствам №№ 962850,1578029, 2033988, 2055388. Предложен новый способ формирования релейных управляющих воздействий при управлениии как космическим аппаратом (КА), так и других инерционных подвижных объ
Релейные системы управления
по авторским свидетельствам Заявка №
Дата приоритета
Авторское свидетельство № Наименование
Авторы
2280509
05.11.1992
1578029
Способ формирования управляющего воздействия в релейных системах управления космических аппаратов
с нелинейной коррекцией
Мельников В.Н.
92004819
05.11.1992
2033988
Релейная система управления
Мельников В.Н.
Бранец В.Н.
Платонов В.н.
Семячкин В.С.
92004820
05.11.1992
2055388
Релейная система управления
Мельников В.Н.
На приведеном ниже рисунке на фазовой плоскости движение объекта управления отображается парабоическими траекториями. Способ по заявке №
2280509 , авторское свидетельство №
157802, включает следующую последовательность операций
, иллюстрируемых нижеприведенным рисунком.
1.Формируют два
опорных сигнал
а
одинакового уровня
, соответствующих угловому отклонению, изображенных на фазовой плоскости «угловая скорость
(ось ординат направлена вверх) –
угол
(ось абсцис
направлена горизонтально вправо) на рисунке красная и сияя ось. Причем, в общем случае имеется гистерезис по углу γ -
при увеличении углового отклонения (движение вправо –
область фазовой плоскости выше оси абсцисс) срабатывании релейного элемента с 0 на 1
происходит при достижении красной и синей линии переключения выше оси абсцисс
. П
ри уменьшении углового отклонения (движение влево –
область фазовой плоскости ниже оси абсцисс) срабатывании релейного элемента с 1 на 0 происходит при достижении красной и си
ней линии переключения ниже оси абсцисс.
2. Сравнивают отклонение по углу с первым и вторым опорным сигналом (красная и синяя линии) и при превышении опорного уровня при движении вправо формируют релейный(
-
ые) сигнал(
-
ы) высокого уровня 1, при уменьшении углового отклонения (движение ниже оси абсцисс влево) меньше опорного уровня (красная и синяя линии переключения ниже оси абсцисс) формируют релейный (
-
ые) сигнал(
-
ы) низкого уровня 0.
3.Сравнивают между собой первый и второй релейные сигналы, при совпаде
нии релейных сигналов (1 и 1) формируют дополнительный сигнал высокого уровня 1, при несовпадении (1 и 0 или 0 и 1) -
дополнительный сигнал 0, при совпадении релейных сигналов низкого уровня (0 и 0) формируют дополнительный сигнал отрицательной полярности -
1.
При дополнительном сигнале 0 в данном примере к объекту управления прикладывается малый управляющий момент отрицательного знака, например, формируемый за счет внешнего возмущающего момента или формируемого за счет силы трения при выбеге двигателя махо
вика, используемого в качестве инерционного исполнительного органа на космическом аппарате
(КА)
.
Рисунок –
формирование управляющих воздействий в релейной системе управления и основные математические соотношения
, где I
–
момент инерции КА, t
-
время, P
-
энергопотребление, T
-
постоянная времени, К
-
коэффициент усиления апериодического звена
К
/(
Tp
+1)
4. При дополнительном релейном сигнале
, равном 1
,
вторую линию переключения синего цвета двигают с некоторой большой фиксированной скоростью вправо, при допол
нительном сигнале 0 двигают синюю линию переключения с малой скоростью к ее первоначальному положению, при достижения которого движение синей линии останавливают, при дополнительном сигнале -
1 двигают синюю линию переключения с некоторой большой фиксирован
ной скоростью влево.5. При дополнительном сигнале
, равном
1
,
к объекту управления
(КА)
п
рикладывают фиксировнный большой
момент управления отрицательного знак
а
-
M
(большой момент
-
условное определение, означающее, например величину порядка 0,01 кгм, малый момент –
величину на порядок меньше
,
например
,
0,001 кгм)
, при дополнительном сигнале 0 управляющий момент снимают (обнуляют), при дополнительном сигнале
, равном -
1
,
к объекту управления прикладывают большой момент управления положительного знака + M
.
Движение линий переключения можно реализовать с помощью апериодического звена
К
/(
Tp
+1)
в цепи обратной связи, охватывающей релейный элемент.
Ниже приводится описание изобретения, поясняющего вышеприведенное формирование управляющих воздействий в релейной системе управления КА.
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа