close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

голодушкин лаб 5

код для вставкиСкачать
Московский государственный университет леса
Лабораторная работа №5
по дисциплине
«ТАУ»
Анализ динамических свойств следящей системы с типовыми
регуляторами.
Выполнил студент гр. СУ-41
Кузнецов Евгений
Проверил Голодушкин Д.А.
Москва 2010
Рассматривается
следящая
система,
передаточной функцией WО (s) 
имеющая
объект
управления
KО
и типовыми регуляторами.
T01s  1T02s  1
Исходные данные:
-передаточный коэффициент K О =10;
-постоянные времени T01  0,05, T02  0,9.
Часть 1. Исследуется следящая система с П-регулятором. ( WР П (s)  K П .)
1). Для исследуемой системы имеем выражения KW(s), K Р , (s), K З , F (s),  (s) .
а) ПФРС: KW (s) 
K П  KО
.
T01s 1T02s 1
б) ПКРС: KР  KП  KО .
в) ПФЗС: (s) 
г) ПКЗС: KЗ 
KW (s)
K П  KО
.

1  KW (s) T01s  1T02s  1  K П KО
K П KО
1  K П KО
д) ХПЗС: F (s)  T01s 1T02s 1  KП KО .
е) ПФЗСПО:  (s) 
T01s 1T02s 1 
F ( s)
T01s 1T02s 1 .
T01s 1T02s 1  KП KО
2). Рассчитаем значение KП  K~П , при котором ЗС имеет кратные корни ХП:
В нашем случае: K~  0,4014
3). Построим КГ с   KП .
с
Нулей нет.
Два полюса:
P1  
1
1
 1,1111
 20 ; P2  
T02
T01
Число асимптот:
nm  20  2
Точка пересечения асимптот:
e0 
m
n
i 1
i 1
 Ni   Pi
mn
 1   1 
0        
 T01   T02    T01  T02   10,5556.

02
2T01T02
Углы наклона асимптот:
i  
1 2i
, i  0,1;
mn
0  
1 0

 ;
02
2
1  
1 2
3
 .
02
2
Точка встречи годографов (точка схода):
~
  K  0,401
F(s)  T01T02s2  T01  T02 s 1 KП KО
s1,2  
T  T 
B
  01 02  10,6  17,7 j.
2A
2T01T02
т.е. совпадает с точкой пересечения асимптот.
4). Смоделируем переходный процесс с различными KП , отличающимися в 2~
KП
~
~
~
3 раза (не менее пяти), в том числе KП  KП , KП  KП , KП  KП (например,
,
4
~
KП ~
, K П , KП , 2KП ), ЛАХ и ЛФХ, определим ср, H,  и заполним
2
следующую таблицу:
KП
TПП

 уст
~
KП
 0,1003
4
1,35
0
0,4991
~
KП
 0,2007
2
0,822
0
0,3326
~
KП  0,4014
0,45
0
0,1994
KП   1,8056
0,259
15
0,0525
2KП  3,6111
0,273
36
0,0269
~
KП
 0,1003
4
~
KП
 0,2007
2
~
KП  0,4014
KП   1,8056
2KП  3,6111
Часть 2. Исследуется следящая система с ПД-регулятором. ( WР ПД  KП  K Д s ).
1). Полагая K П  K П   K~П , рассчитем корни ХПЗС при K Д  0 .
T01T02s 2  (T01  T02 )s  (K П  KО  1)  0
s1  -10.556 +17.66i
s2  -10.556 -17.66i
~
2). Рассчитаем K Д , соответствующее кратным корням ХП:
~
K Д  0,4014
Строим корневой годограф:
3). Смоделируем и занесем в отчёт переходный процесс при различных K Д
~
KД ~ ~ 1 ~ 2
(не менее четырёх значений), в том числе для
, K Д , K Д , K Д , построим
2
ЛАХ, ЛФХ, определим ср, H,  и заполним следующую таблицу:
KД
TПП

 уст
~
KД
 0,0451
2
0,11
3
0,0525
~
K Д  0,902
0,14
0
0,525
~
K Д 1  0,0903
0,14
0
0,525
~
K Д 2  1,625
0,008
0
0,525
~
KД
 0,0451
2
~
K Д  0,902
~
K Д 1  0,0903
~
K Д 2  1,625
Часть 3. Исследуется следящая система с ПИ-регулятором. ( WР ПИ  K П 
1). Положить KП  KП  , переписать корни ХПЗС при KИ  0 .
T01T02s 2  (T01  T02 )s  (K П  KО  1)  0
s1  -10,555+17,6646i
s2  -10,555-17,6646i
2). Рассчитаем значение KИ КР .
KИ КР  40,2728
3). Построим корневой годограф с   KИ .
KИ
).
s
4). Смоделируем и занесем в отчёт переходный процесс при следующих
K И КР K И КР K И КР K И КР
значениях K И :
, построим ЛАХ и ЛФХ, определим
,
,
,
2
4
8
16
ср, H, .
Для этого заполним следующую таблицу:
KИ
TПП

 уст
KИ КР  40,1142
-
-
0
K И КР
 20,1142
2
0,83
65
0
K И КР
 10,0571
4
0,43
40
0
K И КР
 5,0285
8
0,3
30
0
0,27
18
0
K И КР
 2,5143
16
K И КР
 2,5143
16
K И КР
 5,0285
8
K И КР
 10,0571
4
K И КР
 20,1142
2
KИ КР  40,1142
Документ
Категория
Теория систем управления
Просмотров
3
Размер файла
474 Кб
Теги
голодушкин, лаб
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа