close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

отчет 4 (2)

код для вставкиСкачать
Федеральное агентство по образованию
Государственное образовательное учреждение
высшего профессионального образования
Вятский Государственный Университет
Факультет автоматики и вычислительной техники
Кафедра автоматики и телемеханики
Лабораторная работа №4
«Исследование влияние нулей и полюсов передаточной функции на
свойства системы»
по дисциплине
«Основы теории управления»
Выполнил студент группы ИСУ-41:
Некрасова А.В.
Проверил преподаватель:
Воробьёв В.И.
Киров 2012
Цель работы: Исследование влияния взаимного расположения нулей и полюсов
передаточной функции разомкнутой системы на динамические свойства замкнутой системы.
Описание исследуемой системы
1. W1 ( p)  k1, W2 ( p) 
Цвет
синий
зелёный
красный

k
2
5
10
ymax  y()
100%
y()
T1 p  1
k
, W3 ( p)  2 T1  0,35 T2  0,05
T2 p  1
p
σ
0
0
0
tp, с
2
1,15
0,62
tp – время, протекающее от момента приложения на вход единичного скачка до момента, после
которого имеет место равенство |y(t)-y(∞)| = ∆. Где ∆ - заданная малая величина, представляющая
собой допустимую ошибку.
Переходной процесс, k = 2
Переходной процесс, k = 5
Переходной процесс, k = 10
Функция веса
ЛАЧХ и ЛФЧХ
АФЧХ
Карта нолей и полюсов
2. W1 ( p)  k1, W2 ( p) 
Цвет
синий
зелёный
красный
T1
0,5
0,8
1
T1 p  1
k
, W3 ( p)  2 T2  0,05 k  5
T2 p  1
p
σ
0
0
0
tp, с
1,15
1,3
1,4
Переходной процесс, T=0,5
Переходной процесс, T=0,8
Переходной процесс, T=1
Функция веса
ЛАЧХ и ЛФЧХ
АФЧХ
Карта нолей и полюсов
3. W1 ( p)  k1, W2 ( p) 
Цвет
синий
зелёный
красный
к
2
5
10
T1 p  1
k
, W3 ( p)  2 T1  0,05 T2  0,35
T2 p  1
p
σ
0,06
0,2
0,29
tp, с
2,2
1,3
1,4
Переходной процесс, k=2
Переходной процесс, k=5
Переходной процесс, k=10
Функция веса
ЛАЧХ и ЛФЧХ
АФЧХ
Карта нолей и полюсов
4. W1 ( p)  k1, W2 ( p) 
Цвет
синий
зелёный
красный
T1
0,5
0,8
1
T1 p  1
k
, W3 ( p)  2 T2  0,35 k  5
T2 p  1
p
σ
0,29
0,35
0,4
tp, с
2,4
3,15
4,6
Переходной процесс, Т = 0,5
Переходной процесс, Т = 0,8
Переходной процесс, Т = 1
Функция веса
ЛАЧХ и ЛФЧХ
АФЧХ
Карта нолей и полюсов
5.
W1 ( p)  k1, W2 ( p) 
Цвет
синий
зелёный
красный
к
4
5
6
k
k2
, W3 ( p)  3 T  0,35
T p 1
p
σ
0
0
0,036
tp, с
0,55
0,3
0,3
Переходной процесс
ЛАЧХ и ЛФЧХ
АФЧХ
Карта нолей и полюсов
6. W1 ( p)  k1, W2 ( p) 
k
k2 p
, W3 ( p)  3 T  0,35 k  30
T p 1
p
Функция веса
ЛАЧХ и ЛФЧХ
АФЧХ
Карта нолей и полюсов
Вывод: При увеличении коэффициента усиления время переходного процесса уменьшается.
При увеличении постоянной времени Т1 увеличивается время переходного процесса. Для случаев
Т1 > T2 наблюдается нулевое перерегулирование. Для случаев Т1 < Т2 перерегулирование не равно
нулю и возрастает при увеличении Т1 и коэффициента усиления k.
Документ
Категория
Теория систем управления
Просмотров
16
Размер файла
472 Кб
Теги
отчет
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа