close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

Otchet 5

код для вставкиСкачать
Министерство общего образования РФ
Вятский Государственный Университет
Факультет Автоматики и Вычислительной Техники
Кафедра Автоматики и Телемеханики
Дисциплина “Теория автоматического управления”
Отчёт по лабораторной работе №5
«Исследование комбинированных систем»
Выполнил студент группы У-31 Фофанов А.С.
Проверил преподаватель
Киров 2012
Воробьев В.И.
Цель
работы:Исследование
принципов
построения
комбинированных систем инвариантных к возмущающим и управляющим
воздействиям.
Теоретическаячасть
Комбинированной называется система, в которой кроме
принципа управления по отклонению применяется принцип управления по
возмущению или управляющему воздействию. Это предполагает введению в
систему дополнительных цепей, предназначенных для компенсации
динамических ошибок, обусловленных возмущающими или управляющими
воздействиями, и открывает дополнительные возможности повышения
точности.
Если ошибка от возмущения или управляющего воздействия при
введении цепи компенсации обращается в нуль, то говорят, что система
называется инвариантной по возмущению (или управляющему воздействию).
f
Wk
Xk
g
ε
W1
x
W2
Рисунок 1 – Структурная схема комбинированной системы
Компенсирующая
цепь
с
передаточной
функцией
Wk ( p) 
X k ( p)
F ( p)
предназначена для измерения и компенсации возмущения f.
Передаточная функция системы относительно f будет:
Ôef ( p) 
Полная
инвариантность
Wk ( p)W1 ( p) 1  0, èëè Wk ( p) 
Передаточная
W1 ( p)Wk ( p) 1W2 ( p)
1  W1 ( p)W2 ( p)
относительно
f
достигается,
если
1
W1 ( p)
функция
системы относительно ошибки
1  W2 ( p)Wk ( p)
задающего воздействия g будет: Фeg ( p) 
1  W1 ( p)W2 ( p)
Полная инвариантность выполняется при условии
Wk ( p)W2 ( p) 1  0, или Wk ( p) 
1
W2 ( p)
от
Полная инвариантность в обоих случаях обычно не выполняется
из-за физической не реализуемости компенсирующих цепей Wk(p). Однако
применение этих принципов позволяет достигнуть хорошей компенсации
возмущающего или задающего воздействий.
Практическая часть.
1. Исследуемая схема
W1 ( p)  10,W2 ( p) 
1
,W ( p)  0.1, g  0, f  1(t)
p 1 k
1.1.
Х(t) при включенной(рис.1.1., рис.1.2.) и выключенной(рис.1.3., рис.1.4.) цепи
компенсации Wк(p).
Рис.1.1. x(t) при включенной цепи компенсации
Рис.1.2. x(t) при включенной цепи компенсации
Рис.1.3. x(t) при выключенной цепи компенсации
Рис.1.4. x(t) при выключенной цепи компенсации
1.2.
f  sin t (  2 f , f  0.1 Ãö)
Рис.1.5. x(t) при выключенной цепи компенсации
2. W1 ( p) 
1
p 1
,W2 ( p)  10,Wk ( p) 
p 1
0.1p 1
2.1. Х(t) при включенной и выключенной цепи компенсации Wк(p).
f=1(t).
Рис.2.1. Х(t) при включенной цепи компенсации
Рис.2.2. Х(t) при выключенной цепи компенсации
2.2.Х(t) при включенной и выключенной цепи компенсации Wк(p).
f  sin t (  2 f , f  0.1 Ãö)
Рис.2.3. Х(t) при включенной цепи компенсации
Рис.2.4. Х(t) при выключенной цепи компенсации
3. Исследуемая схема
W1 ( p) 
3.1.
1
,W ( p)  10,Wk ( p)  0.1, g(t )  sin t
p 1 2
ε(t) при включенной и выключенной цепи Wк(p).
Рис.3.1. ε(t) при включенной и цепи
Рис.3.2. ε(t) при выключенной и цепи
3.2.
W1 ( p)  10,W2 ( p) 
1
p 1
,Wk ( p) 
p 1
0.1p 1
Рис.3.3. ε(t) при включенной и цепи
Рис.3.4. ε(t) при выключенной и цепи
Документ
Категория
Теория систем управления
Просмотров
5
Размер файла
2 372 Кб
Теги
otchet_5
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа