close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

Обоснование параметров датчика-счётчика потока молока для общего и почетвертного доения

код для вставкиСкачать
УДК 637.11
На правах рукописи
ПАВКИН ДМИТРИЙ ЮРЬЕВИЧ
ОБОСНОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ ДАТЧИКА-СЧЁТЧИКА ПОТОКА
МОЛОКА ДЛЯ ОБЩЕГО И ПОЧЕТВЕРТНОГО ДОЕНИЯ
Специальность: 05.20.01 – Технологии и средства механизации сельского
хозяйства
АВТОРЕФЕРАТ
диссертации на соискание учѐной степени
кандидата технических наук
Москва - 2018
2
Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном научном учреждении «Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ»
(ФГБНУ ФНАЦ ВИМ)
Научный
руководитель:
доктор технических наук, профессор Кирсанов Владимир Вячеславович, ФГБНУ ФНАЦ ВИМ, зав. лабораторией автоматизированных систем доения и первичной
обработки молока.
Официальные
оппоненты:
Шахов Владимир Александрович, доктор технических
наук, профессор, Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Оренбургский государственный аграрный университет» (ФГБОУ ВО Оренбургский ГАУ), начальник
управления по организации научных исследований и
подготовке научных кадров;
Тареева Оксана Александровна, кандидат технических наук, Государственное бюджетное образовательное
учреждение высшего образования «Нижегородский государственный инженерно-экономический университет»
(ГБОУ ВО НГИЭУ), старший преподаватель кафедры
«Технические и биологические системы».
Ведущее
предприятие:
Азово-Черноморский инженерный институт - филиал
Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего образования «Донской
государственный аграрный университет» (ФГБОУ ВО
Донской ГАУ) в г. Зернограде.
Защита состоится "____"___________2018 г. в ______ часов на заседании диссертационного совета Д 006.110.01 при ФГБНУ ФНАЦ ВИМ по адресу: 109428, РФ, г. Москва, 1-й Институтский проезд, дом 5.
С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ФГБНУ ФНАЦ
ВИМ и на сайте http://vim.ru.
Автореферат размещен на сайте Министерства образования и науки
Российской Федерации: http://www.vak3.ed.gov.ru «____»_________201___ г.
Автореферат разослан "____"___________2018 г.
Ученый секретарь диссертационного совета
кандидат технических наук
Пехальский И.А.
3
ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ
Актуальность работы. За последние два десятилетия условия ведения
отрасли молочного скотоводства в России претерпели значительные изменения. Снижение поголовья скота и производства молочной продукции заставили отрасль работать в условиях жестокой конкуренции со стороны резко
возросшего импорта. Почти два десятилетия наблюдался процесс сокращения поголовья коров, что привело к снижению производства молока и отразилось на уровне потребления продуктов питания. Годовое потребление молока на душу населения в 2017 году составила 250 кг, тогда как медицинская
норма 390 кг.
Процессы доения коров и обработки молока – заключительные этапы в
многоплановой деятельности человека по производству и превращению растительного белка в животный. Поэтому любые ошибки или недоработки на
этих этапах по существу обесценивают труд и затраты всех предыдущих.
Именно по этой причине совершенствованию процессов доения и первичной обработки молока всегда уделялось большее внимание.
Цель исследования:
Целью настоящей работы является обоснование параметров датчикасчѐтчика потока молока для общего и почетвертного доения.
Область исследования:
Соответствует специальности 05.02.01 - Технологии и средства механизации сельского хозяйства.
Объект исследования:
Процессы доения и индивидуального общего и почетвертного измерения потоков молока.
Предмет исследования:
Автоматизированная система измерения индивидуальных общих и почетвертных потоков молока
Положения выносимые на защиту:
– аналитические зависимости параметров однокамерного потокомера
от скорости молокоотдачи с использованием разных типов успокоителей потока молока;
– уточнѐнный алгоритм измерения надоев молока, учитывающий динамику движения молоковоздушной смеси и пенообразования в однокамерном потокомере (патент РФ на полезную модель № 153672).
– результаты статистической оценки параметров и функции распределения почетвертных кривых молоковыведения, полученные при исследовании роботизированного доения коров;
– результаты экспериментальных исследований по оптимизации основных конструктивных параметров камерного потокомера, изготовлен макетный образец устройства.
Научную новизну работы составили разработанные математические
модели однокамерного потокомера с функцией отключения вакуума по
окончании доения, вероятностно статистическая модель процесса молоковыведения из отдельных долей вымени коров, полученные алгоритмы измере-
4
ния индивидуальных общих и почетвертных надоев молока и управления режимами работы доильного аппарата.
Практическая ценность:
По результатам исследований разработан: усовершенствованный датчик-счетчик для общего и почетвертного измерения потока молока; лабораторный образец экспериментальной доильной системы и алгоритм управления процессом доения; получены статистические функции распределения надоев и времени доения каждой доли вымени, позволяющие разрабатывать
более точные модели управления процессами доения по отдельным четвертям вымени, моделировать режимы доения с использованием различных доильных аппаратов.
Реализация результатов исследования:
Результаты исследований внедрены в образовательный процесс агроинженерного факультета Азово-Черноморского инженерного института
ФГБОУ ВПО «Донской государственный аграрный университет» в г. Зернограде, счѐтчик-датчик потока молока апробирован в составе автоматизированного доильного аппарата на ферме РГАУ-МСХА им. К.А. Тимирязева.
Теоретическая и методологическая основа исследования:
Исследования проводились с использованием теории планирования
эксперимента, математической обработки данных и компьютерного моделирования (Компас 3D, AutoCAD, MathCad, Excel, MS word и др.)
В работе использована современная измерительная аппаратура, вычислительная техника и стендовое оборудование для исследования сложных
двухфазных газо-жидкостных потоков (молоко-воздух):стенд-искусственное
вымя, контроллер доения, система регистрации вакуумного режима с выводом информации на ПК, скоростная видеокамера для регистрации движения
молоковоздушной смеси.
Методическая и теоретическая основа:
В основу данной работы легли труды Ю.А. Цоя, В.В. Кирсанова, Ю.Г.
Иванова, И.К. Винникова, И.Г. Гарькавого, И.Н. Краснова, Л.П. Карташова,
Г.М. Марченко, В.Ф. Ужика, В.А. Дриго, Ф.Ф. Юлдашева, и других ученых,
внесших значительный вклад в создание новых технологий и технических
средств для машинного доения коров.
Обоснованность и достоверность полученных результатов:
Подтверждается достаточным объемом статистических данных, корректным применением основных законов теоретической механики и гидравлики, в сочетании с методами теории автоматического управления, а также
экспериментальными исследованиями, выполненными с использованием современных регистрирующих приборов типа «Пульсотест» фирмы ГЕА
ФАРМ Технолоджиз и др. Сформулированные в диссертационной работе научные положения и выводы получены на основе анализа и систематизации
предшествующих и собственных исследований.
Результаты исследований, представленные в работе, подтверждены
данными теоретического анализа и результатами экспериментальных исследований.
5
Апробация результатов работы:
Основные положения научной работы и результаты исследований доложены и обсуждены на научно-практической конференции молодых ученых
«Инновации в сельском хозяйстве», (ФГБНУ ВИЭСХ, г. Москва, 2014г.); на
18-й международной научно-практической конференции «Стратегия развития механизации и автоматизации животноводства на период до 2030 года»
(ФГБНУ ВНИИМЖ, г. Подольск, 2015 г.); на межвузовской научнопрактической конференции аспирантов «Научные традиции и новации в
фундаментальных и прикладных исследованиях» (ФГБОУ ВО РГАЗУ г. Балашиха 2015 г); на 6-й научно-практической конференции посвящѐнной 105летию И.А. Будзко «Инновации в сельском хозяйстве» (ФГБНУ ВИЭСХ, г.
Москва, 2015 г.); на конкурсе У.М.Н.И.К. 2015г.; на научно-технической
конференции «Инновации в сельском хозяйстве» (ФГБНУ ВИЭСХ, г. Москва, 2016г.); на19-й научно-практической конференции «Стратегия развития
механизации и автоматизации животноводства на период до 2030 года»
(ФГБНУ ВНИИМЖ, г. Подольск, 2016г.); на 8-й международной научнотехнической конференции молодых ученых и специалистов, «Агроинженерные инновации в сельском хозяйстве» (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ г. Москва, 2017
г.); на 20-й научно-практической конференции «Стратегия развития механизации и автоматизации животноводства на период до 2030 года» (ФГБНУ
ВНИИМЖ, г. Подольск, 2017 г.)
Объѐм и структура диссертации:
Диссертационная работа состоит из введения, 5 глав, общих выводов,
списка использованных источников из 114 наименований. Работа содержит
135 страниц основного текста, включающего 9 таблиц и 37 рисунков, а также
7 приложений на 15 страницах. Работа выполнена в рамках тематики научных исследований ФГБНУ ФНАЦ ВИМ.
Содержание работы
Во введении обоснована актуальность темы, сформулирована цель,
объект предмет исследований, изложена научная новизна, положения выносимые на защиту.
В первой главе «Анализ технологий и технических средств для общего и почетвертного учѐта молока и доения» рассмотрено состояние вопроса и сформулированы задачи исследований, проведен анализ работ по исследованию функционирования средств для доения коров и учета молока.
Вопросу создания устройств для измерения молока в потоке посвящены работы Королѐва В.Ф., Дриго В.А., Бабкина В.П., Вагина Б.И., Винникова
И.К., Гордиевских М.Л., Муханова И.В., Акупияна Н.В., Краснова И.Н.,
Кузьмина А.Е., Максутова А.А., Палкина Г.Г., Радоманского В.М., Нечитайлов Б.Ф., Золотуского Ю.Л., Соловьѐва С.А., Учеваткина А.И., Ужика В.Ф.,
Москвина Г.А., Марьяхина Ф.Г., Поспелова В.Г., Кирсанова В.В., Цоя Ю.А.,
Седова А.М., Зеленцова А.И., Забродиной О.Б., Ужик О.В., Ströbel U., Sandra
Rose-Meierhöfer, Hülya Öz, Brunsch R., Tancin V., Ipema A.H., Peskovicova D.,
Hogewerf P.H., Macuhova J. и других авторов.
6
Проанализировав исследования учѐных и ведущих компаний стоит отметить, что в конструктивном плане задача управления доильным аппаратом
по четвертям вымени рассмотрена достаточно полно, существуют различные
конструкции доильного оборудования, выполняющие данную операцию, однако при разработке таких аппаратов учѐные уделяют недостаточно внимания физиологическим особенностям животных, а именно вариабельности параметров молоковыведения по отдельным долям вымени. Данные, имеющиеся в этом направлении морально устарели и для более эффективного управления процессом почетвертного доения необходимо иметь более точную информацию.
В результате проведенного анализа были поставлены следующие задачи исследований:
- провести анализ существующих счѐтчиков молока для общего и почетвертного доения;
- определить основные факторы, влияющие на погрешность измерений
порционных молокомеров;
- разработать математическую модель и алгоритмы измерения общего
и почетвертных потоков молока при доении коров;
- разработать методику проведения экспериментальных исследований;
- провести лабораторные и производственные испытания разрабатываемого устройства;
- провести технико-экономическую оценку результатов исследований.
Во второй главе «Исследование и обоснование математической модели и алгоритма датчика счетчика учѐта потока молока для почетвертного доения» проведены аналитические исследования порционного молокомера для общего и почетвертного доения. При обосновании математической
модели устройства исследованы его функциональные характеристики, определяющие пропускную способность и погрешность измерения, с учетом ранее выполненных работ (Ю.А. Цоя, Л.П. Карташова, В.А. Гущина, В.В. Кирсанова, А.А. Максутова и др.).
Объѐм молока, поступающий в молокоприѐмник за цикл работы в общем виде выражается следующим образом:
(1),
Vp – объѐм мерной камеры, л; tз – продолжительность наполнения мерного объѐма, с; tоп – продолжительность опорожнения мерного объѐма, с;
Δtмп, Δtэл -параметры, определяющие инерционность срабатывания электропривода устройства.
Основным дестабилизирующим фактором, влияющим на погрешность
учѐта является значительная флуктуация потока молока в молочном шланге,
приводящая к резким перепадам скоростей и ускорений порций молока, поступающих из молокопровода в молокоприѐмник.
Помимо технологических факторов на погрешность учѐта молока оказывает влияние точность замера составляющих математической модели, а
именно: VP, tоп, tз.
Анализируя вышесказанное, можно выделить следующие составляющие общей погрешности учѐта молока: погрешность, зависящая от случай-
7
ного характера потока молока, поступающего от доильного аппарата и конструкции молоковводов молокоприѐмника; систематическая погрешность
математической модели σММП, зависящую от точности измерения составляющих, tоп, tз.
Окончательный вариант общей погрешности будет иметь вид:
(2),
δ1… δ п – элементарные ошибки
Анализ (2) показывает, что отношение
наибольшее в данном выражении
и следовательно является основным источником погрешности учѐта молока.
Базовая модель реализации алгоритма учѐта молока имеет следующий
вид:
(3),
Q- суммарный объем молока; tзi – продолжительность наполнения мерного объѐма, с; tопi – продолжительность опорожнения мерного объѐма, с; n –
количество циклов.
Время заполнения мерной камеры определяется по выражению:
(4),
– площадь живого сечения отверстия, соединяющего приѐмную камеру с молокопроводом; – коэффициент истечения; H –высота объѐма откачиваемой жидкости, м; q – скорость молокоотдачи, л/мин.
С учѐтом плотности молоковоздушной смеси получим величину элементарной порции:
(5),
где dмк – диаметр измерительной камеры, м; dn – диаметр поплавка, м;
ΔS – ход поплавка, м; mi – масса i-й порции молока, кг; hi – высота расположения верхнего датчика уровня, м; mn – масса поплавка, кг.
Сила давления струи на поплавок определяется из выражения:
(6),
– удельный вес молока; - динамическое давление, кПа; Q – расход
струи ударяющей в поплавок, л/мин; g- скорость свободного падения, м/с2;
Для обоснования формы успокоителя потока молока было проведено
теоретическое исследование и расчѐт, при котором обеспечивается эффективная работа счѐтчика-датчика потока молока.
8
Рис. 1 Схема сил, вызывающих перекос поплавка в счѐтчике-датчике
потока молока с Г-образным успокоителем
Рис. 2. Схема, исключающая перекос в двух-подвижной кинематической паре (трубка-поплавок).
В итоге получаем два уравнения относительно 2-х неизвестных
(7)
(8),
– результирующая сил динамического давления жидкости на верхний торец поплавка;
– сила Архимеда; r, – внутренний радиус, наружный
радиус, h - высота поплавка, м
9
В третьей «Методика экспериментальных исследований» проведена проверка сходимости теоретических положений; оптимизация конструктивных и режимных параметров разрабатываемого датчика-счѐтчика потока
молока.
Рис. 3 Схема лабораторной доильной установки.
1 – Счетчик -датчик потока молока; 2 – видеокамера; 3 – контроллер
управления; 4 – пульсатор; 5 – блок клапанов; 6 – ѐмкость с водой; 7 – цилиндр снятия; 8 – дроссели; 9 – промывочные головки; 10 – доильные стаканы; 11 – прибор Вак_8; 12 – Ноутбук; 13 – доильное ведро; 14 – питание 24V
Была разработана методика определения времени заполнения и опорожнения при помощи компьютерной программы «Sony Vegas pro» и секундомера. Используя дроссели, устанавливали потоки жидкости 1,2,3,4,5 л/мин.
Для экспериментальной проверки условий, при которых достигается
максимальная производительность датчика-счѐтчика молока, изготовили
опытный образец почетвертной доильной установки (рисунок 4) и разработали специальный стенд (рисунок 5)
10
1
4
5
2
3
Рис. 4 – Стенд для исследования производительности счѐтчика-датчика
потока молока.
Стенд включает контроллер управления доением 1, компьютер 2 для регистрации импульсов получаемых от датчика холла, весы 3 или измерительная ѐмкость 4 для измерения фактического количества молока, счѐтчик
датчика-потока молока 5, блок питания «InterPuls».
1
4
5
3
2
Рис. 5– Лабораторный образец почетвертной доильной установки.
1 – контроллеры управления доением; 2 – счетчики-датчики потока молока;
3 – манипулятор МДФ-1; 4 – блок клапанов; 5 – стенд искусственное вымя;
11
Для проведения исследований принимали схему полного факторного
эксперимента. В основу матрицы планирования эксперимента был положен
эксперимент 22.
Измерение осуществляли следующим образом. Согласно матрице планирования эксперимента и таблице варьирования факторов, устанавливали
зазор между успокоителем и клапаном и включали электронный контроллер
управления доением, электронные весы, блок питания «Inter Puls» и компьютер. Затем настраивали вакуумметрическое давление 48+0,1 кПа. После этого
включали программу регистрации в компьютере данных измерений импульсов от счѐтчика-датчика потока молока.
Были обработаны экспериментальные данные с двух роботов доения.,
полученные методом случайной выборки из программ фирм Lely «T4C» и
Delaval «Delpro».
Для получения информации по продолжительности доения отдельных
долей вымени коровы было сформировано 7 интервальных групп (от
0…50cек. до 350…400сек.) (подобным образом выполнено и для VMS+, но
группы разбиты по объѐму молока). Были получены средние значения времени доения каждой четверти (Xср.), отклонение от среднего значения для
каждой четверти (σ,мин), максимальные(max), минимальные(min) значения
выборки и коэффициент вариации (V,%). Данный набор действий был повторѐн 8 раз (для каждой четверти на двух группах коров).
В четвертой главе «Результаты экспериментальных исследований»
приведены результаты экспериментальных исследований.
Рис.6 Технологическая схема счетчика-датчика потока молока.
1 – мерная камера; 2 – приемный патрубок; 3 – выходной патрубок; 4 – успокоитель потока; 5 – полый шток-клапан; 6 – пазы-проходы; 7 – кольцевой
магнит; 8 – электромагнитная катушка; 9 – поплавок; 10 – плоский магнит;
11 – направляющие стойки;12 – контроллер доения; 13 – нижний датчик
Холла; 14 – верхний датчик Холла
В результате проведѐнного эксперимента получили зависимость порции молока от скорости молокоотдачи.
12
(9),
где x – мгновенная скорость молокоотдачи, кг/с
Кривая при
постоянном
объѐме
Кривая при
изменяющ емс
я объѐме
0,16
0,15
Vp, л
0,14
0,13
0,12
0,11
0,1
0
0,02
0,04
0,06
V, кг/с
0,08
0,1
0,12
Рис. 7 Сравнение зависимостей порции молока в камере счѐтчика- датчика потока молока при использовании усовершенствованного алгоритма и
существующего.
Из данной диаграммы видно, что цикловая порция молока при использовании существующего алгоритма отличается на 11-13% по сравнению с
усовершенствованным алгоритмом.
Рис. 8 Погрешность счѐтчика-датчика молока при использовании тарельчатого успокоителя молока.
В результате теоретического анализа и нахождения условий, которые
бы обеспечили требуемую работу счѐтчика- датчика потока молока с минимальной погрешностью и плавной работой без обильного пенообразования,
был предложен ряд успокоителей потока молока, работу которых необходимо было проверить экспериментально.
На графике (рис.8) показана зависимость погрешности измерения от
скорости молокоотдачи с использованием тарельчатого успокоителя, соответствующая требования международных стандартов в пределах 5%.
13
Для определения оптимальных конструкционных параметров счетчикадатчика потока молока, были проведены постановочные эксперименты и определены факторы влияющие на производительность.
Получено уравнение регрессии, определяющее связь критерия оптимизации y (производительность) от факторов (табл. 1):
(11)
Рис. 9 Функция отклика
Таблица 1. Оптимальные значения основных конструктивных элементов
счѐтчика-датчика потока молока.
ОБОЗНАЧЕНИЕ
НАИМЕНОВАНИЕ
ОПТИМАЛЬНОЕ
ФАКТОРА
ЗНАЧЕНИЕ
X1
Зазор между крышкой и 0,133
успокоителем, мм
X2
Длина клапана, мм
94,7
Обработав данные с роботов Lely«Astronaut a4» были получены основные статистические показатели, которые показывают ярко выраженную неравномерность времени доения между четвертями вымени.
14
Рис. 10 Распределение времени доения по четвертям вымени при доении роботом Lely«Astronaut а4»
Анализ показал, что 75% животных перед тем, как начнут поступать
первые струйки молока, соски вымени находятся под вредным воздействием
вакуума, 18% из которых более 35сек, что вредно влияет как на здоровье животного, так и формирующийся стереотип доения.
Выдвигаем нулевую гипотезу, что исследуемая величина имеет нормальный закон распределения, который в общем виде представлен
(12)
Рис. 11 График экспериментальной и статистической функции распределения.
15
График теоретической и статистической функции незначительно отличается друга от друга, что подтверждает правильность выдвинутой гипотезы
о нормальном законе распределения исследуемой случайной величины Х, с
99% вероятностью.
На основании полученных данных был предложен новый алгоритм
управления почетвертным процессом доения:
Рис. 12 Усовершенствованный алгоритм почетвертной доильной установкой.
Рис. 13 Производственная проверка
экспериментального автоматизированного
доильного аппарата с датчиком-счѐтчиком
потока молока
Производственная проверка устройства производилась на группе коров дойного стада на молокопроводе фирмы GEA
FARM в период с августа по сентябрь 2017
года на молочной ферме РГАУ-МСХА им.
К. А. Тимирязева. Коровы имели живую
массу порядка 550 кг, находились в 1-2
риодах лактации с годовым удоем 50505500 литров.
16
Рис. 14 Зависимость погрешности от скорости
молокоотдачи, при использовании
экспериментального счѐтчикадатчика потока молока,
корова №1
Из графика видно,
что относительная погрешность находится в
пределах ±5%, что отвечает требованиям международной организации
сертификации доильного оборудования ICAR.
В пятой главе «Расчет экономической эффективности модернизированной доильной установки GeaFarm» дана оценка технико-экономической
эффективности результатов исследований.
Исследования проводили на учебной ферме РГАУ-МСХА им. К. А.
Тимирязева, где используется молокопровод GEA FARM c доильным аппаратом «Стимопульс» конструкции GEA FARM Technologies (Германия)
В новом варианте использовался модернизированный доильный аппарат с управляемым режимом работы и счѐтчиком-датчиком потока молока.
Экономические расчеты подтвердили целесообразность предложенной
модернизации. Так, годовой экономический эффект с учетом дополнительной продукции составил 1135783,16 рублей, а срок окупаемости 0, 38 года.
ВЫВОДЫ
1. Обзор существующих технологий индивидуального учѐта молока и
контроля процесса доения показал, что измерение скорости молокоотдачи
целесообразно осуществлять по каждой доле вымени животного при помощи
датчиков, объединяющих в себе устройства для измерения потока молока и
отключения от вакуума отдельных долей вымени.
2. Анализ факторов, определяющих полную погрешность измерений общего и почетвертного надоя показал принципиальную возможность реализации алгоритма на базе однокамерного датчика-счѐтчика. Разработана конструктивно - технологическая схема поплавкового счѐтчика молока с применением датчиков виртуального уровня (50, 100мл) и использованием тарельчатого успокоителя молока (патент РФ № 153672).
3. Исследование гидравлических и силовых характеристик устройства
показывает необходимость стабилизации входного потока молока, поступающего от доильного аппарата с целью минимизации воздействия на двухподвижную кинематическую пару (поплавок-трубка) за счет использования
тарельчатого успокоителя (d=50 мм, h =0,133 мм).
4. Разработана математическая модель пропускной способности устройства для измерения общих и почетвертных потоков молока с погрешностью
не превышающей 5%.
17
5. По результатам 2-х факторного эксперимента установлено, что для
обеспечения максимальной пропускной способности устройства необходимы
следующие значения основных конструкционных параметров: зазор между
крышкой счѐтчика и успокоителем молока h= 0.133 мм, длина клапана l= 94.7
мм. Минимальное значения погрешности достигается при использовании тарельчатого успокоителя молока.
6. Определена зависимость изменения элементарной порции молока от
скорости молокоотдачи (
), что позволяет обеспечить
требуемую полную погрешность измерения в пределах от 1 до 5%, на всех
диапазонах скоростей молокоотдачи (от 1 до 6л/мин).
7. Полученные в доильных роботах значения статистических оценок параметров и функции распределения почетвертных кривых молоковыведения
подчиняются нормальному закону распределения (s=0,452, Xв=2,307). На основании полученных характеристик был разработан алгоритм почетвертного
управления процессом доения.
8. Внедрение экспериментального доильного аппарата с управляемым
режимом работы на доильной установке с молокопроводом на 30 голов обеспечивает годовой экономический эффект с учетом дополнительной продукции 1135783,16 рублей при сроке окупаемости 0, 38 года.
Основные положения диссертации опубликованы
- в изданиях, рекомендованных ВАК РФ:
1. Павкин Д.Ю. Разработка счетчика индивидуальных надоев молока,
удовлетворяющего требованиям международной организации ICAR /
Ю.А.Цой, В.В.Кирсанов, Д.Ю.Павкин // Техника и оборудование для села.
2015. № 7. С. 21-23.
2. Павкин Д.Ю. Разработка автоматизированного доильного аппарата с
почетвертным управлением процессом доения / В.В.Кирсанов, Д.Ю.Павкин //
Вестник НГИЭИ. 2016. №6 (61). С. 37-43.
3. Павкин Д.Ю. Концептуальные технико-технологические решения
роботизированной доильной установки с почетвертным управлением процессом доения / В. В. Кирсанов, Д. Ю. Павкин, Л. П. Кормановский, Е.А. Никитин, В.Ю. Матвеев // Вестник НГИЭИ. 2018. №3(март) (82) С.62-73.
4. Павкин Д.Ю. Разработка автоматизированного доильного аппарата с
почетвертным управлением процессом доения / Ю.А.Цой, В.В.Кирсанов,
Д.Ю.Павкин // Техника и оборудование для села. 2016. № 7. С. 22-24.
- патенты РФ:
5. Патент № 153672 «Счетчик молока» / Ю.А.Цой, В.В.Кирсанов, В.
А.Жидков, Д.Ю.Павкин, С.Е.Сенькевич, А.И.Фокин/ Заявл. 11.02.2015;
опубл. 27.07.2015
- прочие изданиях:
6. Павкин Д.Ю., Сенькевич С.Е., Цой Ю.А. Общие проблемы роботизации в молочном животноводстве. Робототехника в сельскохозяйственных
технологиях: матер. Междунар. науч. практ. конф. 10–12 ноября 2014 года.
Мичуринск, 2014. С. 111-114.
18
7. Павкин Д.Ю., Кирсанов В.В., Цой Ю.А. Автоматизированный доильный аппарат с почетвертным управлением процессом доения. Науковий
вісник НУБіП України. 2015. Вып. 209, ч. 1. С. 134-140.
8. Павкин Д.Ю., Кирсанов В.В., Цой Ю.А.. Обоснование параметров
устройства
для
измерения
скорости
молочного
потока
и индивидуальных надоев молока. Науковий вісник НУБіП України. 2015.
Вып. 209, ч. 1. С. 200-205
9. Павкин Д.Ю., Кирсанов В.В., Цой Ю.А., Зеленцов А.И. Концепция
построения и технико-технологическое решение доильного аппарата с почетвертным управлением процессом доения. Вестник всероссийского научноисследовательского института механизации животноводства. М., 2015. № 3
(19). С. 86-89.
10. Павкин Д.Ю., Сенькевич С.Е., Кирсанов В.В, Концепция создания
автоматизированного доильного аппарата с адаптивным почетвертным
управлением процессом доения Инновации в сельском хозяйстве, матер.
конференции молодых ученых. М., 2014. С. 55-58
11. Павкин Д.Ю., Кирсанов В.В., Цымбал А.А. Результаты обработки
экспериментальных данных с роботов доения по четвертям вымени. Инновации в сельском хозяйстве, матер. конференции молодых ученых. М., 2015. С.
122-128
12. Кирсанов В.В., Павкин Д.Ю., Подобедов П.Н., Никитин Е.А. Направление исследований в создании автоматизированных систем почетвертного доения для станочных доильных установок. Вестник всероссийского
научно-исследовательского института механизации животноводства. Подольск, 2017. № 4 (28). С. 16-20.
13. Павкин Д.Ю., Кирсанов В.В. Результаты экспериментальных исследований по совершенствованию счетчика-датчика общего и почетвертного
надоя молока. Вестник всероссийского научно-исследовательского института
механизации животноводства. Подольск, 2017. № 4 (28). С. 48-52.
14. Кирсанов В.В., Павкин Д.Ю., Цымбал А.А. Результаты обработки
экспериментальных данных с роботов доения по четвертям вымени. Инновации в сельском хозяйстве. М., 2015. № 4 (14). С. 122-128.
15. Цой Ю.А., Кирсанов В.В., Павкин Д.Ю. Технологическая схема и
алгоритм функционирования датчика-счетчика потока и индивидуальных надоев молока, удовлетворяющего требованиям ICAR. Вестник всероссийского
научно-исследовательского института механизации животноводства. Подольск, 2015. № 1 (17). С. 92-95.
16. Павкин Д.Ю., Сенькевич С.Е., Кирсанов В.В. Обоснование применимости камерных устройств для измерения скорости молочного потока и
индивидуальных надоев молока. Инновации в сельском хозяйстве. М., 2014.
№ 5 (10). С. 51-54.
Подписано в печать
Формат 60х84/16. Уч.-изд. л. 1.
Тираж 120 экз. Заказ
Документ
Категория
Без категории
Просмотров
6
Размер файла
1 323 Кб
Теги
датчик, почетвертного, доения, обоснование, счётчиках, поток, молоко, параметры, общего
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа