close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

appendix

код для вставки
Приложение к разработке парковочного сонара X1
ПРИЛОЖЕНИЯ:
К РАЗРАБОТКЕ ПАРКОВОЧНОГО СОНАРА X1
Описание работы программного фильтра мерцающих помех
Фильтр мерцающих помех предназначен для корректного отображения препятствий, локализация которых лежит на границе
чувствительности датчиков. Обработка данных происходит по результатам трех измерений. Измерения по всем 4-м датчикам производятся
каждые 100 миллисекунд или 10 раз в секунду
Режим фиксации:
Программный элемент, реализующий мнемоническое правило для дизъюнкции:
Измерение
Описание измерения
Вывод фильтра
Результат
Препятствие есть
Препятствия нет
Препятствие ЕСТЬ!
Препятствия нет
Измерение
Описание измерения
Вывод фильтра
Препятствия нет
Препятствия нет
Препятствия нет
Препятствия нет
Результат
Режим интеллектуальной фильтрации:
Программный мажоритарный клапан, переключатель по большинству:
Измерение
Описание измерения
Вывод фильтра
Результат
Препятствие есть
Препятствия нет
Препятствие ЕСТЬ!
Препятствие есть
Измерение
Описание измерения
Вывод фильтра
Препятствия нет
Препятствия нет
Препятствие есть
Препятствия нет
Результат
Режим отсечки :
Программный элемент, реализующий функцию конъюнкции, схема совпадения
Измерение
Описание измерения
Вывод фильтра
Результат
Препятствие есть
Препятствие есть
Препятствие ЕСТЬ!
Препятствие есть
Измерение
Описание измерения
Вывод фильтра
Результат
Препятствие есть
Препятствия нет
Препятствия нет
Препятствие есть
Описание работы программного фильтра скорости
Программный фильтр скорости предназначен для фильтрации помех на основании вычисления скорости. Работает совместно с
фильтром «мерцающих помех». За основы берутся результаты трех измерений и производится анализ расстояний. Если расстояния между
измерениями попадают в реальную физическую модель препятствия, движущегося со скоростью, не превышающей 10 км/ч, делается вывод
о наличии препятствия, если нет – данная информация отсекается, как помеха. Также делается вывод о том, приближается ли препятствие
или удаляется. Не превышайте скорость 6 км/ч при парковке, т.к. прибор не сможет своевременно предупредить.
Описание результатов исследования диаграммы датчика
Исследование проводилось в горизонтальной и вертикальной
плоскости индикаторным препятствием в виде металлической
трубы диаметром 20 мм. Характеристики в двух плоскостях
практически одинаковые (учитывая наклон оси датчика по
вертикали). Исходя из этих данных следует что металлическая
труба диаметром 20 мм не определяется на расстоянии более 1 м.
Смотрите список условий, ухудшающих определение препятствий.
В случае некорректной установки датчиков могут возникать «мертвые» зоны, где приближающееся препятствие не «видит» ни один датчик. Поэтому
весьма внимательно отнеситесь к установке.
Аппроксимированное описание алгоритма
Каждые 25 mS происходит возбуждение определенного излучателя частотой 40 kHz на время 0,44 mS. Через 0,88 mS от начала
отсчета измеряется ответ от датчика. Из за добротности выходных цепей и самого сенсора происходит плавное затухание колебаний и
детектор в течении 0,29 mS отмечает наличие частоты 40 kHz на входе. Если сенсор не подключен то в течении этого времени детектор не
будет регистрировать входной сигнал. Если сенсор загрязнен то наличие резонансных колебаний будет регистрироваться 0,15 mS вместо
0,29 mS. Также регистрируются различные состояния детектора на протяжении всего периода измерений данного датчика. Если
присутствуют как состояния наличия колебаний, так и их отсутствия - значит сегмент данного датчика работает исправно. Так
функционирует самодиагностика.
Через 1,3 mS анализируется прием сигнала. К этому времени остаточные колебания от возбуждения должны затухнуть. Эхо же от
близкого < 0,2 m препятствия может сливаться с остаточными колебаниями, поэтому использовать фронт сигнала не предоставляется
возможным. Присутствие колебаний через указанный промежуток времени означает наличие близкого препятствия. В дальнейших
исследованиях продетектированного сигнала используется фронт, то есть переход от молчания к колебаниям. Так точнее определяется
передний край препятствия. Анализ детектора длится на протяжении 19,3 mS с дискретностью 0,146 mS . Через 25 mS блок переходит к
опросу следующего датчика
Если результат анализа детектора – препятствие, данные о расстоянии до него сохраняются во временной памяти. Всего
запоминаются 9 препятствий для текущего опроса сенсора. Незадействованные ячейки очищаются. Также в памяти хранятся 9 значений
для предыдущего опроса данного сенсора и 9 значений для пред предыдущего. Эти значения используются для фильтров скорости и
«мерцающих препятствий». Результат работы фильтров – три ближайших к автомобилю препятствия. Три плана «передний», «средний» и
«задний». Незадействованные ячейки также очищаются. В памяти также хранятся данные о планах предыдущего измерения, а также пред
предыдущего. На основании трех разнесенных во времени измерений по каждому плану делается вывод о векторе скорости. Далее
программа анализирует отключение ближних препятствий (навесных элементов). Если препятствие переднего плана попадает под
включенный фильтр программа анализирует средний план, далее – задний план. Данные о ближайшем, не попадающим в отсечение
препятствии считаются «выходными» данными по данному сенсору.
Выходные данные по каждому сенсору попадают в программный сумматор. Из сумматора выходят данные для светодиодов, звука,
цифрового и левого/правого линейного индикатора.
Схемы
Планируется разработать
Переключатель автомобильной акустики
Приглушает звук автомобильной музыкальной системы и добавляет стерео звучание сигналов сонара.
Видео смеситель для камеры заднего вида и монитора
Накладывает поверх изображения с камеры заднего вида информацию по 4-м датчикам до трех разноудаленных препятствий. Всего возможно отобразить 12
препятствий. Может работать и без камеры. Цифровая индикация расстояния до ближайшего объекта.
Документ
Категория
Техническая документация
Просмотров
21
Размер файла
1 008 Кб
Теги
appendixes
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа