close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

25.МУ к ЛР. Управление технологическими параметрами в термическом производстве

код для вставкиСкачать
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Московский государственный технический университет
имени Н.Э. Баумана
А.Е. СМИРНОВ
УПРАВЛЕНИЕ
ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ
ПАРАМЕТРАМИ В ТЕРМИЧЕСКОМ
ПРОИЗВОДСТВЕ
Методические указания
к выполнению лабораторных работ
Москва
Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана
2006
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
УДК 621.785.008.6
ББК 34.651
С 50
С 50
Рецензент И.В. Кириллов
Смирнов А.Е.
Управление технологическими параметрами в термическом
производстве: Методические указания к выполнению лабораторных работ. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. –
52 с.: ил.
Изложены сведения об основных методах измерения и управления технологическими параметрами термической и химикотермической обработки и приведен порядок выполнения конкретных заданий по установлению основных закономерностей
процессов измерения и регулирования таких параметров, как
температура, расход и давление технологической атмосферы, в
том числе с использованием автоматизированных контрольноизмерительных и регулирующих систем.
Для студентов 5-го курса cпециальности «Материаловедение в машиностроении», изучающих курс «Управление процессами тепловой обработки».
Ил. 15. Библиогр. 4 назв.
УДК 621.785.008.6
ББК 34.651
c МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Работа № 1. ТЕРМОЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ
ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ
Цель работы — приобретение практических навыков использования термоэлектрических преобразователей.
Задачи: изучение принципа действия, технических характеристик, области применения и конструктивных особенностей термоэлектрических преобразователей, а также способов подключения
их к измерительным приборам.
Для измерения температур в технике применяют измерительные средства, выходным сигналом которых может быть любая величина, однозначно зависящая от температуры. В практике термической обработки наибольшее применение находят термоэлектрические преобразователи (ТП), представляющие собой различные по
химическому составу металлы или полупроводники (обычно выполненные в виде проволоки), соединенные в точке, называемой
«спай».
Выходной сигнал ТП — малое напряжение постоянного тока,
что создает возможность дистанционного измерения температуры. Широкому применению ТП способствует простая конструкция, позволяющая решать специальные задачи измерения температур. Немаловажным достоинством ТП является малый размер
термочувствительного элемента (измерение температуры осуществляется практически в точке); гибкость термоэлектродов делает
возможным измерение температуры в труднодоступных местах.
3
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
1. Эффект термоэлектричества
Принцип действия ТП основан на термоэлектрических явлениях в точках контакта разнородных материалов, образующих замкнутый контур. Если точки соединений имеют различные температуры, то в контуре возникает электрический ток.
Историческая справка. Явление термоэлектричества обнаружено немецким
физиком Т. Зеебеком в 1821 г. и уточнено французким физиком Ж. Пельтье в 1834 г.
и английским физиком У. Томсоном в 1837 г.
Образующуюся в точке контакта разнородных материалов А
и В разность потенциалов можно измерить; она пропорциональна
разности эффективных работ выхода электронов этих материалов
wВ − wА и носит название контактной разности потенциалов:
1
UAB = (wВ − wА ),
e
(1)
где e — заряд электрона. Поскольку эффективная работа выхода зависит от температуры: w = w(T ), можно утверждать, что контактная разность потенциалов также является функцией температуры:
UAB = UAB (T ).
Рассмотрим замкнутую термоэлектрическую цепь (рис. 1), образованную проводниками А и В, имеющими две точки контакта
(1 и 2) при температурах Т1 иТ2 . Проводники называют термоэлектродами, а точку контакта термоэлектродов — спаем термопары.
В замкнутом контуре существуют различные по величине контактные разности потенциалов UAB (Т1 ) и UAB (Т2 ). Их наличие
вызывает протекание термоэлектрического тока (эффект Пельтье).
Рис. 1. Схема замкнутой термоэлектрической цепи:
А, В – термоэлектроды; Т1 , Т2 – температуры точек контакта 1 и 2; UAB (Т1 ),
UAB (Т2 ) – контактные разности потенциалов
4
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
В проводнике, нагретом неравномерно, возникает дополнительная разность потенциалов (эффект Томсона). Она существенно
меньше контактной разности потенциалов, и ею можно пренебречь.
Применим 2-й закон Кирхгофа для замкнутого контура:
UAB (Т2 ) − UAB (Т1 ) = I[RA + RB + RAB (T1 ) + RAB (T2 )] =
= I ∙ ΣR,
(2)
где I — термоэлектрический ток; RA , RB , RAB (Ti ) — сопротивление термоэлектродов и переходное сопротивление точек контакта
соответственно.
Под термоЭДС понимают суммарную ЭДС в замкнутом контуре. Введем для термоЭДС обозначение:
E(T2 , T1 ) = UAB (Т2 ) − UAB (Т1 ).
2. Измерение термоЭДС
(3)
Анализ формулы (2) показывает, что термоэлектрический ток
в замкнутом контуре зависит не только от значения термоЭДС
Е (T2 , T1 ), но и сопротивления ΣR цепи. Поскольку суммарное сопротивление зависит от многих параметров (длины и диаметра проводников, их состава, температуры), для уменьшения погрешности
измерения в разрыв термоэлектрической цепи вводят стабильное
сопротивление измерительного прибора RИП , много большее ΣR.
Уравнение (2) в этом случае будет записано следующим образом:
E (T2 , T1 ) = I(ΣR + RИП ).
(4)
Для измерения термоЭДС используют две схемы включения измерительного прибора в термоэлектрическую цепь: в разрыв одного из спаев и в разрыв одного из электродов. Для подключения используют гомогенные соединительные провода1 .
Рассмотрим более простую схему подключения измерительного
прибора в разрыв одного из спаев (рис. 2).
Термин «гомогенные провода» обозначает проводники одинакового химического состава. В термоэлектрических цепях используют медные провода.
1
5
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Рис. 2. Схема подключения измерительного прибора в разрыв спая:
А, В – термоэлектроды; C – соединительные провода; Т1 , Т10 , Т2 – температуры точек контакта 1, 10 и
2; UAB (Т2 ), UAС (Т1 ), UСВ (Т10 ) – контактные разности потенциалов; RИП – сопротивление измерительного прибора
В этом случае соединительные провода С подключают обычно
в разрыв низкотемпературного спая в точках 1 и 10 . В соответствии
со 2-м законом Кирхгофа можно записать:
UAB (Т2 ) − UAС (Т1 ) − UСВ (Т10 ) = I(ΣR + RИП ).
(5)
Если Т1 = Т10 , то в соответствии с законом аддитивности потенциала
UAС (Т1 ) + UСВ (Т1 ) = UAВ (Т1 ).
Тогда уравнение (5) можно переписать следующим образом:
UAB (Т2 ) − UAВ (Т1 ) = E(T2 , T1 ) = I(ΣR + RИП ),
что совпадает с уравнением (4).
Если ΣR RИП , то первым сопротивлением можно пренебречь; тогда падение напряжения на внутреннем сопротивлении измерительного прибора будет равно термоЭДС E(T2 , T1 ).
При другом варианте подключения (рис. 3) соединительные
провода С включают в разрыв одного из электродов (например, А)
в точках 3 и 30 . Если температуры этих точек равны, контактные
напряжения также будут равны: UAС (Т3 ) = UAС (Т30 ). Поскольку эти напряжения направлены встречно и их сумма равна нулю,
уравнение термоэлектрической цепи также не изменится.
6
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Рис. 3. Схема подключения измерительного прибора в разрыв термоэлектрода:
А, В – термоэлектроды; C – соединительные провода;
Т1 , Т2 , Т3 , Т30 – температуры точек контакта 1, 2, 3 и
30 ; UAB (Т1 ), UAB (Т2 ), UAС (Т3 ), UAС (Т30 ) – контактные разности потенциалов; RИП – сопротивление измерительного прибора
Первая схема подключения предпочтительнее, так как реализуется проще (имеется меньше точек контакта).
Точку контакта термоэлектродов называют рабочим спаем, а
разрыв термоэлектрической цепи (точки подключения гомогенных
проводов) — свободными концами преобразователя.
Еще раз напомним, что обязательным условием корректного измерения термоЭДС является равенство температур одноименных
точек контакта в цепи (1 и 10 , 3 и 30 ).
3. Понятие номинальной статической характеристики
термоэлектрического преобразователя
Под номинальной статической характеристикой (НСХ) понимают зависимость между температурой и термоЭДС преобразователя, которую задают таблицей или выражают уравнением. Получают
НСХ преобразователя, измеряя термоЭДС при известной температуре (НСХ иначе называют градуировочной характеристикой).
ТермоЭДС зависит как от температуры рабочего спая tp , так и
от температуры свободных концов преобразователя tc , т. е. является функцией двух переменных: E(T2 , T1 ) = f (tp , tc ). Чтобы
избавиться от влияния второго аргумента, преобразователи градуируют при постоянной температуре свободных концов, которую
7
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
принимают равной нулю или 20 o С и называют опорной tоп . По
российскому стандарту (ГОСТ Р 8.585–2001) tоп = 0 o С. Таким
образом, НСХ преобразователя будет функцией одной переменной:
E(T2 , T1 ) = f (tp , tоп ).
Температура, определенная по НХС преобразователя, равна
действительной температуре рабочего спая tp в том случае, если
температура свободных концов ТП tc равна опорной температуре
tоп или отклоняется от нее на допускаемое малое значение.
В том случае, если температура свободных концов tc не равна
опорной температуре tоп , измерение температуры возможно при использовании закона аддитивности температур.
Введем произвольную температуру Tx , значение которой находится в диапазоне от T2 до T1 , т. е. T2 > Tх > T1 . Используя
формулу (3), термоЭДС E(T2 , T1 ) от разности температур T2 и T1
можно представить как сумму двух термоЭДС от температур T2 , Tх
и Tх , T 1 :
E(T2 , T1 ) = E(T2 , Tх ) + E(Tх , T1 ).
(6)
Для любых значений tp и tc уравнение (6) можно записать так:
E(tр , tоп ) = E(tр , tс ) + E(tс , tоп ).
(7)
В этом случае к измеренному значению термоЭДС Е (tp , tc ) следует прибавить значение табличной поправки E(tс , tоп ), определенное для tc c помощью НСХ. Полученное табличное значение термоЭДС E(tр , tоп ) можно использовать для определения tp по НСХ
преобразователя.
Сведения о НСХ стандартных преобразователей и их характеристиках приведены в приложении.
4. Способы подключения термоэлектрических
преобразователей к измерительным приборам
Для жестких ТП находит применение простой и недорогой
вариант подключения с использованием медных (гомогенных) соединительных проводов C (рис. 4). Эти провода соединяют головку
преобразователя 1 с клеммами 2 измерительного прибора RИП .
8
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Рис. 4. Схема подключения ТП к измерительному прибору гомогенными проводами:
А, В – термоэлектроды; C – соединительные
провода; 1 – головка преобразователя с точками контакта 10 и 100 ; 2 – клеммы измерительного прибора с точками контакта 20 и 200 ;
tp – температура рабочего спая; tx – температура головки ТП; tc – температура свободных
концов ТП; tокр – температура окружающей
среды; RИП – сопротивление измерительного
прибора
Точки подключения гомогенных проводов (точки 10 и 100 ) являются точками свободных концов ТП. Поскольку тепловые потоки от
контролируемого объекта могут нагревать головку преобразователя
1 до температуры tх > tокр , то температура свободных концов tс
будет превышать температуру окружающей среды: tс = tх > tокр .
Для измеренного значения термоЭДС можно записать
E = E(tр , tс ) = E(tр , tх ).
Значение табличной поправки на температуру свободных концов составит E(tс , tоп ) = E(tх , tоп ) и будет переменным.
При измерении высоких температур головка преобразователя
может нагреваться до температуры 300 o С. Кроме того, контроль
температуры головки затруднен, а в ряде случаев невозможен. Из-за
этого медные провода используют в следующих случаях:
• температура головки ТП tх отличается на допустимую величину от температуры окружающей среды tокр , которую можно легко
измерить;
9
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
• для подключения преобразователя типа ТПР (B), поскольку
при температуре до 100 o С его термоЭДС имеет очень малое значение;
• есть возможность измерения температуры головки преобразователя с достаточной степенью точности.
Иной вариант подключения жестких ТП состоит в использовании специально подобранных соединительных проводов различного состава — так называемых компенсационных (удлиняющих) проводов A1 и B1 (рис. 5). Эти провода соединяют головку преобразователя 1 с колодкой 2, имеющей температуру, близкую к температуре окружающей среды tокр . Соединительная колодка 2 монтируется
в непосредственной близости к измерительному прибору RИП или
на достаточном удалении от контролируемого объекта.
Рис. 5. Схема подключения ТП к измерительному прибору компенсационными
проводами:
А1 , В1 – компенсационные провода (остальные обозначения – см. рис. 4)
Головка преобразователя имеет температуру tх , бо́льшую, чем
температура окружающей среды tокр . В точках контакта компенсационных проводов с термоэлектродами (точки 10 и 100 ) могут возникать дополнительные контактные разности потенциалов UAА1 (tх )
и UВВ1 (tх ). Химический состав компенсационных проводов подобран таким образом, что дополнительные контактные разности потенциалов не оказывают влияния на показания ТП.
Поскольку точки подключения медных (гомогенных) проводов (точки 20 и 200 ) являются точками свободных концов ТП, можно
10
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
утверждать, что свободные концы преобразователя будут находиться при температуре tокр , т. е. tс = tокр . Для измеренного значения
термоЭДС получим
E = E(tр , tс ) = E(tр , tокр ).
Табличная поправка на температуру свободных концов составит
E(tс , tоп ) = E(tокр , tоп ).
Сравнение двух вариантов подключения показывает, что при использовании компенсационных проводов табличная поправка имеет более стабильное значение, т. е. погрешность измерения температуры меньше. Однако компенсационные провода имеют бо́льшую
стоимость по сравнению с медными.
5. Компенсационные провода
В качестве компенсационных проводов для преобразователей из
неблагородных металлов и сплавов часто используют провода из
таких же материалов, но с меньшим электросопротивлением.
Находят применение также специальные сплавы, которые должны иметь такую же термоЭДС, что и термоэлектроды при температуре до 200. . . 300 o С.
Различают поэлектродную и суммарную компенсацию. Состав
сплавов при поэлектродной компенсации выбирают таким образом, чтобы каждый из компенсационных проводов не давал дополнительную контактную разность потенциалов с соответствующим
термоэлектродом.
Для суммарной компенсации характерно использование сплавов, которые в паре развивают такую же термоЭДС, что и преобразователь, хотя каждый из компенсационных проводов в паре
с соответствующим термоэлектродом формирует дополнительную
контактную разность потенциалов. Обязательным условием при
суммарной компенсации является равенство температур обеих точек контакта ТП с компенсационными проводами (см. рис. 5 —
точки 10 и 100 ), чтобы возникающие в этих точках контактные разности потенциалов взаимно компенсировались. При поэлектродной компенсации это условие не является обязательным, по этой
11
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
причине такой способ компенсации применяют для более точных
измерений.
При использовании компенсационных (удлиняющих) проводов
необходимо следить, чтобы тип проводов соответствовал типу преобразователя и полярность подключения была правильной. В противном случае возможно получение высокой погрешности.
Задание
1. Ознакомиться с основными характеристиками термоэлектрических преобразователей и особенностями их подключения к измерительным приборам.
2. Для выполнения лабораторной работы использовать лабораторную установку, которая обеспечивает постоянство температуры
рабочего спая (tр ) и изменение температуры головки ТП (tx ).
3. Получить зависимость показаний ТП c градуировочной характеристикой ХА (К) от температуры головки для двух схем подключения к измерительному прибору — медными и компенсационными проводами – при нагреве и охлаждении головки ТП.
4. Проанализировать термоэлектрические схемы измерения и
определить значения температуры свободных концов преобразователя tс . Сделать вывод о стабильности температуры свободных концов для обеих схем подключения.
5. По результатам работы определить среднее значение температуры рабочего спая (tр ) и среднее квадратичное отклонение.
6. По результатам выполнения всех заданий построить зависимости измеренной температуры рабочего спая (tр ) от температуры
головки преобразователя (tx ) для двух схем подключения при нагреве и охлаждении головки.
7. Проанализировать полученные зависимости и сделать выводы о возможных источниках погрешности измерений.
12
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Порядок выполнения работы
1. Подключить к цифровому вольтметру цепь, образованную
преобразователем и медными гомогенными проводами.
2. Перед началом эксперимента измерить температуру входных
клемм вольтметра (tокр ).
3. Включить нагрев головки преобразователя. В процессе нагрева от 50 до 100 o С измерять температуру головки преобразователя (tx ) и с интервалом в 10 o С фиксировать показания цифрового
вольтметра. Результаты измерений занести в таблицу.
Нагрев/Охлаждение
tx , o C
E(tр , tс ), мВ
tокр = ______o C
tс , o C
E(tс , tоп ), мВ E(tр , tоп ), мВ
tp , o C
tˉp =______
σ =______
4. Отключить нагрев и повторить измерения по п. 3 в процессе
охлаждения до температуры 50 o С. Результаты измерений занести в
таблицу.
5. Подключить цепь, образованную преобразователем и компенсационными проводами к цифровому вольтметру. Повторить измерения по пп. 2—4. Результаты измерений занести в таблицу.
6. По номинальной статической характеристике преобразователя (ГОСТ Р 8.585–2001) определить значения поправки на температуру свободных концов E(tс , tоп ) и скорректировать показания цифрового вольтметра, прибавив значения поправки. По откорректированным показаниям и номинальной статической характеристике
определить температуру рабочего спая tр . Полученные данные занести в таблицу.
Требования к отчету
Отчет должен содержать:
• наименование и краткое содержание работы, теоретическую и
практическую части;
13
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
• схемы термоэлектрических цепей для двух вариантов подключения измерительного прибора;
• таблицы с полученными результатами и графики, значения
температуры рабочего спая и погрешности ее измерения (на графиках указать полосу разброса температуры, вызванного погрешностью измерения температуры);
• выводы и объяснение полученных результатов.
Контрольные вопросы
1. На каком принципе основана работа термоэлектрических преобразователей?
2. Что такое градуировочная характеристика ТП и каковы условия ее получения?
3. Как по показаниям ТП определить температуру рабочего
спая?
4. В каких случаях допускается подключение ТП к измерительному прибору медными проводами?
5. Назовите источники погрешности при измерении температуры c помощью ТП.
Работа № 4* . ПОЗИЦИОННОЕ И ИМПУЛЬСНОЕ
РЕГУЛИРОВАНИЕ ТЕМПЕРАТУРЫ В
ЭЛЕКТРОПЕЧАХ СОПРОТИВЛЕНИЯ
Цель работы — приобретение практических навыков использования позиционных и импульсных регуляторов температуры в
электропечах сопротивления.
Задачи: исследование процесса автоматического регулирования температуры регулятором релейного действия и определение
показателей качества регулирования.
Здесь и далее номер лабораторной работы соответствует общей нумерации
работ по курсу.
*
14
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Управляющее воздействие в электропечах сопротивления —
мощность, подаваемая на нагреватели. В зависимости от характера изменения управляющего воздействия во времени регуляторы подразделяют на непрерывные и дискретные. В первых управляющее воздействие является непрерывной функцией времени.
В дискретных регуляторах управляющее воздействие изменяется
скачкообразно или имеет импульсный характер. В свою очередь,
дискретные регуляторы температуры подразделяют на позиционные и импульсные.
Для более простых позиционных регуляторов характерно ступенчатое изменение мощности; в этом случае длительность импульса мощности на нагревателях печи определяется только знаком
отклонения и не зависит от его значения. Такие регуляторы управляют объектом на основе неполной информации о его состоянии,
качество регулирования при этом будет невысоким. Позиционные
регуляторы в основном применяют при отсутствии жестких требований к качеству управления.
Для импульсных регуляторов также характерно дискретное изменение мощности на нагревателях электропечи, но длительность
импульса мощности в этом случае зависит от значения отклонения. Качество управления объектом будет лучше. Такие регуляторы
успешно применяют как для высокоточного регулирования температуры, так и для регулирования с обычной степенью точности.
В качестве исполнительного элемента в позиционных и импульсных регуляторах используют маломощное реле, управляющее регулирующим органом электропечи — тиристорным ключом,
коммутирующим мощность, подаваемую на нагреватели. Реле используют для гальванической развязки цепей управления и силовых
цепей.
1. Дискретные системы регулирования температуры
Различают двух-, трехпозиционное и импульсное регулирование. Исполнительный элемент двухпозиционного регулятора может
находиться в двух положениях. Одно из них обеспечивает подачу
15
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
на нагреватели максимальной мощности — при этом температура в
печи будет нарастать. Во втором положении подается минимальная
мощность (обычно равная нулю), что приводит к снижению регулируемой температуры.
Исполнительный элемент трехпозиционного регулятора может
находиться в трех положениях — максимальной, средней и минимальной мощности. Средняя мощность подается на нагреватели,
если регулируемая температура находится в пределах tзад ± Δt.
При выходе за эти пределы подается максимальная мощность, либо
нагреватели отключаются. Ступенчатое изменение мощности печи
достигается переключением секций нагревателя с параллельного
соединения на последовательное (в однофазных печах) либо с треугольника на звезду (в трехфазных печах). В результате точность и
стабильность регулирования температуры повышаются.
В импульсных системах регулирования содержится хотя бы
один элемент с импульсной передаточной характеристикой. Обычно в таких системах управляющее воздействие имеет дискретный
характер. Для формирования управляющего воздействия используют импульсный элемент, выходной сигнал которого представляет
собой серию импульсов, амплитуда и длительность которых определяются аналоговым сигналом отклонения. Таким образом, передача управляющего воздействия на исполнительный элемент осуществляется путем модуляции импульсов непрерывным сигналом
отклонения.
Наиболее проста техническая реализация дискретных систем
регулирования при постоянной амплитуде и переменной длительности импульса (широтно-импульсная модуляция). В этом случае
используют схемы управления на базе компараторов или операционных усилителей с ключевыми транзисторными элементами или
реле на выходе.
Так как в подобных системах регулирования дискретное управляющее воздействие пропорционально управляющему сигналу отклонения, их можно рассматривать как аналог непрерывных систем
регулирования, обеспечивающих более высокое качество управления по сравнению с позиционными.
16
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
2. Показатели качества регулирования
Качество регулирования технологических процессов определяется не только точностью работы регулятора в статическом режиме, но и динамической точностью регулирования, определяемой параметрами переходного режима, возникающего в замкнутой системе при возмущающих воздействиях, отклоняющих ее от состояния
равновесия.
Для комплексной оценки качества регулирования используют
как параметры переходного (динамического) режима, так и параметры установившегося состояния системы (рис. 6). В наибольшей
мере качество регулирования характеризуют следующие параметры:
Рис. 6. Показатели качества регулирования:
t0 – заданное значение регулируемой величины; x1 – динамическое отклонение; τр –
время регулирования; Aдоп – допускаемое
отклонение регулируемой величины от заданного значения; А – амплитуда автоколебаний; tср – среднее значение регулируемой
величины в установившемся режиме
• динамическое отклонение x1 — наибольшее отклонение регулируемой величины от заданного значения t0 в переходном режиме
(характеризует безопасность работы системы управления);
• время регулирования τр — продолжительность переходного
процесса (от него зависит быстродействие системы управления);
17
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
значение τр определяют до момента, когда отклонение регулируемой величины от заданного значения t0 войдет в заданные пределы
Aдоп ;
• статическая ошибка xст — отклонение регулируемой величины (или ее среднего значения tср ) от заданного значения t0 в установившемся режиме;
• амплитуда автоколебаний А.
Параметры xст и A характеризуют точность работы системы
управления. При определенном соотношении характеристик объекта управления и регулятора статическая ошибка и амплитуда автоколебаний могут быть очень малы.
3. Регуляторы релейного действия
Промышленные регуляторы с релейным выходом предназначены для позиционного и импульсного регулирования температуры в
электропечах сопротивления. Разработано несколько серий регуляторов для работы в комплекте с термоэлектрическими преобразователями (ТП) и термопреобразователями сопротивления.
Регулятор температуры, работающий в комплекте с ТП (рис. 7),
содержит реохордный задатчик температуры 1, мостовую схему
компенсации температуры свободных концов преобразователя 2 и
усилитель отклонения 3. В качестве импульсного элемента 4 используют управляемый напряжением генератор, выполненный на
базе компаратора, охваченного динамической обратной связью на
основе R—C-цепочек. Исполнительным элементом 5 являются маломощное реле и тиристорный ключ, управляющий мощностью в
нагрузке Rн .
Регулятор температуры работает следующим образом. С выхода
реохордного задатчика 1 снимается малое напряжение постоянного тока Езад , пропорциональное заданному значению температуры
tзад . Шкала задатчика оцифрована в градусах Цельсия.
Для измерения текущего значения температуры t используют
ТП (на схеме не показан), который вырабатывает сигнал Е (t, tc ).
18
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Рис. 7. Схема простейшего регулятора температуры релейного действия:
1 – реохордный задатчик температуры; 2 – устройство компенсации температуры свободных концов
tс ; 3 – усилитель отклонения; 4 – импульсный элемент; 5 – исполнительный элемент; R, С – элементы
обратной связи импульсного элемента; Rн – сопротивление нагревателей печи
Этот сигнал поступает на вход устройства 2 компенсации температуры свободных концов tс . С выхода устройства 2 снимается выходной сигнал Е (t), пропорциональный текущему значению температуры t.
Оба сигнала — Езад и Е (t) — поступают на входы усилителя
отклонения 3, где вычисляется сигнал отклонения ε = Езад − Е (t).
Сигнал отклонения ε подается на вход импульсного элемента 4, где
преобразуется в соответствии с законом регулирования в последовательность импульсов. Элементы обратной связи R и C обеспечивают настройку позиционного или импульсного закона регулирования.
Последовательность импульсов с выхода импульсного элемента
4 поступает на исполнительный элемент 5, что приводит к изменению мощности в нагрузке Rн .
3.1. Позиционное регулирование температуры
При позиционном регулировании резистор динамической обратной связи R установлен в нулевое положение (см. рис. 7), в результате на инвертирующий вход импульсного элемента 4 независимо от его состояния подается нулевое напряжение — управляемый напряжением генератор выключен. В этом случае импульсный
19
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Рис. 8. Статическая характеристика двухпозиционного регулятора (а) с зоной неоднозначности 2b; переключение мощности и автоколебания при регулировании температуры в печи таким регулятором (б)
элемент будет переключаться в соответствии со статической характеристикой (рис. 8, а) при приближении текущего значения температуры t к заданному t0 (2b — зона неоднозначности).
До тех пор пока текущее значение температуры не превысит заданного на величину b, на выходе импульсного элемента напряжение положительно и в печь подается максимальная мощность Pmax
(рис. 8, б). При нагреве выше заданной температуры t0 на величину b импульсный элемент переключается и мощность в печь не подается (Pmin = 0). При охлаждении печи ниже температуры t0 − b
импульсный элемент вновь переключается и при положительном
напряжении на его выходе включается исполнительный элемент 5,
(см. рис. 7), т. е. включается нагрев печи.
Однако в течение времени запаздывания τ об состояние объекта
управления не меняется при изменении управляющего воздействия,
т. е. продолжается нагрев (охлаждение) при отключении (подключении) мощности от нагревателей печи. При такой коммутации мощности в печи устанавливаются незатухающие колебания температуры вокруг заданного значения (см. рис. 8, б).
Показатели качества позиционного регулирования, в первую
очередь амплитуда установившихся колебаний А, зависят в основ20
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
ном от характеристик объекта регулирования: постоянной времени
Tоб , времени запаздывания τ об и коэффициента передачи kоб , а также регулирующего воздействия (т. е. мощности, коммутируемой на
нагревателях). Амплитуда колебаний тем больше, чем больше время запаздывания τ об и выше скорость нагрева (охлаждения) печи
при заданном значении температуры.
Время запаздывания определяется в основном конструктивными особенностями печи, в частности, тепловым сопротивлением
между нагревателями и внутренним пространством печи.
Для объектов регулирования с малой теплоемкостью (малой
постоянной времени Tоб ) и большим коэффициентом передачи kоб
скорость нагрева (охлаждения) будет высокой. Кроме того, скорость
нагрева тем выше, чем больше избыток подводимой мощности для
заданной температуры. Скорость охлаждения зависит также от тепловых потерь и определяется конструктивными особенностями
печи.
Симметричность автоколебаний температуры относительно заданного значения возможна только при равенстве скоростей нагрева и охлаждения печи при заданном значении температуры. Если
режим работы печи несимметричен, то автоколебания возникают
относительно среднего значения температуры, отличающегося от
заданного, т. е. возникает ошибка регулирования, подобная статической.
В ряде случаев амплитуда колебаний температуры при позиционном регулировании может достигать десятков градусов.
Область применения позиционных регуляторов ограничена: их целесообразно применять для регулирования температуры в печах
с малым отношением времени запаздывания к постоянной времени (τ об /Tоб < 0,2), т. е. в печах с открытыми нагревателями или с
большой теплоемкостью.
Позиционные регуляторы обычно не применяют при регулировании температуры, составляющей менее 60. . . 80 % от максимальной для данного типа печи. Например, использование закалочных
21
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
печей для отпуска деталей при позиционном регулировании нецелесообразно. Для уменьшения амплитуды колебаний рекомендуется уменьшать подводимую к нагревателям мощность до номинальной для заданного значения температуры либо повышать теплоемкость печи, используя полную загрузку или балласт.
Применение позиционных регуляторов при соблюдении рекомендаций дает возможность получить погрешность регулирования
до ±1 % от диапазона изменения входного сигнала.
3.2. Импульсное регулирование температуры
Импульсное регулирование температуры достигается введением динамической обратной связи R—C по инвертирующему входу
импульсного элемента 4 (см. рис. 7). При этом порог переключения
импульсного элемента не является жестко фиксированным и зависит как от отклонения ε текущего значения температуры от заданного, так и от состояния импульсного элемента.
В результате импульсный элемент вырабатывает последовательность импульсов, длительность которых определяется как отклонением ε, так и параметрами цепи обратной связи. Импульсы,
вырабатываемые генератором, поступают на исполнительный элемент — в результате частота коммутации мощности на нагревателях составляет около 1 Гц. Это приводит к существенному улучшению качества регулирования — амплитуда колебаний температуры
уменьшается до ±0, 5 o С, однако увеличивается динамическое отклонение и время регулирования при внесении возмущающего воздействия. Кроме того, при использовании импульсных регуляторов
температуры вместо позиционных возрастает уровень коммутационных помех.
Импульсное регулирование температуры рекомендуют применять при отношении τоб /Tоб ≥ 1, однако его можно использовать
для объектов с любым отношением времени запаздывания к постоянной времени объекта и избытком подводимой мощности над номинальной для заданного значения температуры. Погрешность регулирования для технических регуляторов составляет ±1 % от диапазона изменения входного сигнала; высокоточные импульсные регуляторы обеспечивают погрешность до ±0, 2 К.
22
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Задание
1. Ознакомиться с назначением составных частей и принципом
действия автоматических регуляторов температуры релейного действия, особенностями позиционного и импульсного регулирования
температуры.
2. Оценить качество управления температурным режимом при
позиционном и импульсном регулировании по динамическому отклонению и времени регулирования.
3. Сравнить амплитуду автоколебаний с предельной погрешностью регулятора температуры и сделать вывод о целесообразных
областях применения позиционного и импульсного регулирования.
4. Объяснить полученные результаты.
Порядок выполнения работы
1. Установить на задатчике регулятора заданное значение температуры t1 . Аккуратным поворотом резистора динамической обратной связи против хода часовой стрелки до упора перевести регулятор в позиционный режим регулирования. Включить лабораторную
установку.
2. После выхода печи на заданное значение температуры t1 внести регламентированное возмущающее воздействие — изменить заданное значение температуры от t1 до t2 и записать на автоматическом самопишущем потенциометре переходный процесс выхода на
заданное значение температуры t2 и автоколебания при этой температуре.
3. Установить на задатчике регулятора заданное значение температуры t1 и перевести регулятор в импульсный режим регулирования, установив резистор динамической обратной связи в среднее положение (значение коэффициента пропорциональности задает преподаватель).
4. Повторить измерения по пп. 2, 3.
5. Измерить по записанным диаграммам среднее значение tср и
амплитуду установившихся автоколебаний A при заданном значении температуры t2 , а также динамическое отклонение x1 и время
регулирования τp при изменении заданного значения температуры
от t1 до t2 . Измеренные значения занести в таблицу.
23
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Заданное значение: t1 = ____o С, t2 = ____o С
Регулирование
Позиционное
Импульсное
Возмущающее воздействие ____o С
tср , o C
A, o C
x1 , o C
τp , мин
Требования к отчету
Отчет должен содержать:
• наименование и краткое содержание работы, теоретическую и
практическую части;
• функциональную схему регулятора температуры с релейным
выходом;
• диаграммную ленту с записанными переходными процессами;
• таблицу с результатами измерений;
• объяснение полученных результатов.
Контрольные вопросы
1. Каковы общие и отличительные признаки позиционного и импульсного регулирования температуры в электропечах сопротивления?
2. Назовите показатели качества процесса регулирования. Из каких соображений задают их требуемые значения?
3. Как можно уменьшить колебания температуры при ее позиционном регулировании?
4. Назовите причины увеличения динамического отклонения и
времени регулирования при импульсном регулировании температуры.
Работа № 7. КОМПЬЮТЕРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
РАСХОДОМ И ДАВЛЕНИЕМ ГАЗА ПРИ ВАКУУМНОЙ
ЦЕМЕНТАЦИИ
Цель работы — приобретение практических навыков использования систем компьютерного управления технологическими процессами химико-термической обработки.
24
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Задачи: исследование особенностей процесса компьютерного
управления расходом и давлением технологической атмосферы и
определение показателей качества управления.
Процесс вакуумной цементации проводят в углеродсодержащей
атмосфере заданного химического состава при небольшом абсолютном давлении газа. Для обеспечения качественного управления
расходом и давлением технологической атмосферы используют системы автоматического управления, в том числе с применением
промышленных компьютеров или контроллеров. В состав таких
систем входят датчики для измерения технологических параметров и исполнительные элементы для их регулирования; компьютер
или контроллер здесь выполняет функции настраиваемой обратной
связи.
В основе регулирования расхода и давления лежит эффект
Джозефа — Томсона, который состоит в том, что протекание расхода газа или жидкости через элемент трубопровода приводит к
падению давления на этом элементе.
Давление и расход взаимосвязаны. Однако они являются независимыми технологическими параметрами, значения которых задаются технологическим режимом обработки. Поэтому для их регулирования используют изменение проходных сечений элементов
трубопровода с помощью различных по конструкции регулирующих органов — дросселирующих элементов на основе вентилей,
кранов, натекателей и т. п. В качестве привода движения используют электрический или электромагнитный привод на основе двигателей или электромагнитов.
1. Регулирование расхода
Управление расходом (рис. 9) осуществляют изменением проходного сечения S регулирующего органа 3, установленного в подводящей магистрали 1. При этом протекание газа или жидкости с
расходом Qрег через регулирующий орган 3 приводит к падению
давления Δp:
p
√
Qрег = CS Δp = CS pвх − pвых ,
(8)
25
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
где С — коэффициент, учитывающий сужение и сжатие струи протекающего газа или жидкости и ее плотность.
Рис. 9. Схема регулирования расхода:
1 – подводящая магистраль; 2 – датчик
расхода; 3 – регулирующий орган – дросселирующий элемент; 4 – привод; 5 – локальный регулятор или промышленный
компьютер
Для обеспечения регулирования расхода в подводящей магистрали 1 технологической среды устанавливают датчик расхода
(расходомер) 2 и исполнительный элемент, состоящий из регулирующего органа 3 с электрическим или электромагнитным приводом 4. Для управления используют локальный регулятор 5 или
промышленный компьютер, оснащенный соответствующим интерфейсом.
Система регулирования работает следующим образом. Датчик
2 вырабатывает сигнал, соответствующий текущему значению расхода Qтек . Этот сигнал поступает на вход регулятора 5 (вход АЦП
компьютера), который обеспечивает работу привода 4 таким образом, чтобы проходное сечение S регулирующего органа 3 увеличивалось или уменьшалось в соответствии с отклонением текущего
значения расхода Qтек от заданного Qзад .
Качество работы рассматриваемой системы регулирования зависит от значения возмущающего воздействия — колебаний δp давления pвх на входе в регулируемый участок. Для pвх можно записать:
pвх = pˉвх ± δp,
где pˉвх — среднее значение давления на входе.
С учетом возмущающего воздействия уравнение (8) выглядит
следующим образом:
p
pвх ± δp) − pвых .
Qрег = CS (ˉ
(9)
26
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Для повышения качества управления расходом необходимо
уменьшать возмущающие воздействия. Для этого применяют дополнительные устройства — регуляторы-стабилизаторы входного
давления pвх .
Кроме того, показания большинства расходомеров зависят от
входного давления. По этой причине в основном используют схемы
регулирования с расходомером, расположенным перед регулирующим органом.
В качестве датчика расхода чаще всего применяют тепловые
расходомеры, принцип действия которых основан на зависимости
температуры тонкого нагревателя от расхода среды вследствие теплопереноса.
Чувствительный элемент теплового расходомера (рис. 10) образован тонкостенной никелевой трубкой 1, на наружной поверхности
которой размещены два терморезистора Rt1 , Rt2 . Терморезисторы
выполнены из тонкой медной проволоки и включены в мостовую
измерительную схему с резисторами R1 , R2 . Для питания мостовой схемы используют стабилизированный источник Uстаб . Выходной сигнал с мостовой схемы поступает в усилитель 2 и далее в
регулятор или компьютер.
Рис. 10. Схема чувствительного
элемента теплового расходомера:
1 – тонкостенная никелевая трубка
(δ = 0, 1 мм); 2 – усилитель; R1 , R2 –
резисторы мостовой измерительной
схемы; Rt1 , Rt2 – терморезисторынагреватели из тонкой медной проволоки
При включении питания терморезисторы Rt1 и Rt2 нагреваются
проходящим током до температуры около 50 o С. В отсутствие потока среды (Q = 0) резистором R1 устанавливают выходной сигнал,
равный нулю.
Протекающий по трубке 1 поток газа Q охлаждает терморезисторы Rt1 и Rt2 , однако температура терморезистора Rt1 будет
27
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
меньше, чем Rt2 , из-за явления теплопереноса. Возникающий дисбаланс моста зависит от скорости теплопереноса и приводит к появлению сигнала, который определяется как расходом газа Q, так и
его теплоемкостью.
Тепловые расходомеры обладают практически линейной шкалой и находят применение для измерения расхода от 0 до 3 дм3 /ч;
для измерения бóльших расходов в комплекте с тепловым расходомером следует использовать парциальный расходомер.
Показания расходомера зависят от химического состава атмосферы, так как скорость теплопереноса зависит не только от скорости потока (расхода), но и от теплоемкости газа (смеси газов); статическая характеристика расходомера для другого газа может быть
легко определена экспериментально или рассчитана по уже известной характеристике через теплоемкости газов. Однако отклонение
химического состава атмосферы от заданного значения приводит к
изменению теплоемкости и трудно контролируемой погрешности.
Другим недостатком тепловых расходомеров является ограничение избыточного давления до 0,1 МПа из-за применения тонкостенного чувствительного элемента.
2. Регулирование давления
Для обеспечения управления давлением регулируемый участок
1 (рис. 11) технологического оборудования оснащают датчиком давления 2 и регулятором 3 или промышленным компьютером, оснащенным соответствующим интерфейсом. Выходной сигнал регулятора 3 (компьютера) воздействует на привод 4 регулирующего органа 5.
Система регулирования работает следующим образом. С датчика давления 2 в регулятор 3 (компьютер) поступает сигнал, соответствующий текущему значению давления pрег . Регулятор 3 обеспечивает работу привода 4 таким образом, чтобы проходное сечение
Sвых регулирующего органа 5 увеличивалось или уменьшалось в
соответствии с отклонением текущего значения давления pрег от заданного pзад .
28
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Рис. 11. Схема регулирования давления:
1 – регулируемый участок; 2 – датчик давления;
3 – локальный регулятор или
промышленный компьютер;
4 – привод; 5 – регулирующий
орган – дросселирующий
элемент
Качество работы системы регулирования зависит от значения
возмущающих воздействий — колебаний δp давления pвх на входе
в регулируемый участок и колебаний δQ входного расхода технологической среды Qвх .
Выходное давление pвых в большинстве технологических установок имеет практически постоянное значение: pвых ≈ const.
В вакуумном оборудовании (например, в установках ионноплазменного азотирования или цементации) давление pвых равно
рабочему давлению на входе в вакуумный насос. Рабочее давление для форвакуумных насосов составляет от 5 ∙ 10−2 до 3 Па, т. е.
pвых ≈ 0.
В оборудовании, работающем при избыточном давлении (например, в агрегатах газовой химико-термической обработки), pвых
обычно равно атмосферному давлению pатм .
Для входных давления pвх и расхода Qвх можно записать:
pвх = pˉвх ± δp;
ˉ вх ± δQ,
Qвх = Q
(10)
ˉ вх — средние значения входного давления и расхода.
где pˉвх и Q
Поскольку количество технологической среды, теряемое при
проведении процесса, обычно не подвержено резким колебаниям,
можно утверждать, что мгновенное значение выходного расхода
ˉ вых , так же как и
Qвых будет отклоняться от среднего значения Q
входной расход:
ˉ вых ± δQ.
Qвых = Q
(11)
29
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
С учетом возмущающих воздействий (10) и (11) уравнение (8)
можно переписать следующим образом:
pрег
ˉ
2
Qвых ± δQ
= pˉвых +
.
CSвых
(12)
Для повышения качества управления давлением необходимо
уменьшать возмущающие воздействия, используя дополнительные
устройства — регуляторы-стабилизаторы входного давления pвх и
регуляторы-стабилизаторы расхода Qвх .
3. Комплексные системы управления расходом
и давлением
При разработке комплексных систем управления расходом и давлением следует выполнять ряд обязательных условий.
Давление и расход взаимосвязаны. В соответствии с эффектом
Джозефа – Томсона — см. уравнение (8) — регулирование расхода
приводит к изменению давления. В свою очередь при регулировании давления происходит изменение расхода. По этой причине в системах управления необходимо использовать раздельные контуры
управления расходом и давлением.
В каждом контуре управления на регулирующем органе происходит падение давления (безвозвратные потери). По этой причине
контур управления расходом в системе комплексного управления
расходом и давлением всегда предшествует контуру управления давлением.
Для повышения точности управления расходом используют дополнительный стабилизатор давления на входе регулятора расхода.
Комплексная система управления расходом и давлением
(рис. 12) функционирует следующим образом.
Газовые компоненты, необходимые для осуществления технологического процесса, поступают по N магистралям от газогенератора и/или газовых баллонов через газовые редукторы (на рис. 12
не показаны).
30
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Рис. 12. Комплексная система управления расходами компонентов и давлением:
1 – стабилизатор давления; 2 – регулятор расхода; 3 – смеситель; 4 – система регулирования давления на выходе; 5 – регулируемый участок; Маг. 1 – Маг. N –
номера газовых магистралей
Для точного регулирования расходов компонентов используют
стабилизаторы давления прямого действия 1 и регуляторы расхода 2. Стабилизаторы давления (N — по числу магистралей) обеспечивают стабильное значение давления pстабi на входах регуляторов расхода. Регулятор расхода, в свою очередь, формирует заданное значение расхода Qi .
Газовая смесь заданного исходного состава ΣQi формируется
из N компонентов в смесителе 3 и поступает в регулируемый участок 5. Необходимое давление pзад обеспечивает система регулирования 4 давления на выходе.
4. Особенности компьютерного управления
расходом и давлением
Компьютерные системы целесообразно использовать при управлении многомерными и многосвязными объектами с несколькими каналами регулирования, программном управлении объектом и
управлении, связанном с большим объемом математической обработки.
Для создания систем компьютерного управления необходимо
выполнение ряда условий.
31
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
1. В качестве вычислительного устройства используют помехо-,
пыле-, влагозащищенный компьютер — промышленный компьютер (ПК) или контроллер, оснащенный встроенным или внешним
интерфейсом.
2. Технологическое оборудование (объект управления) оснащают датчиками и контрольно-измерительной аппаратурой для измерения технологических и вспомогательных параметров, а также исполнительными элементами и механизмами для управления технологическими параметрами.
3. Выходные сигналы датчиков и входные сигналы исполнительных устройств могут иметь различную физическую природу
(электрические, пневматические) и амплитуду. Для преобразования
сигналов к единому уровню применяют усилители-преобразователи. Чаще всего используют унифицированные сигналы 0. . . 5 мА
и 0. . . 10 В. Токовый сигнал предпочтительнее, так как он более
помехоустойчив (дальность передачи токового сигнала без существенных потерь — до 5 км).
4. Для обеспечения согласования цепей объекта управления и
цифровых цепей промышленного компьютера используют интерфейс, содержащий:
— аналого-цифровые преобразователи (АЦП), преобразующие
аналоговые сигналы датчиков объекта управления во входные цифровые сигналы ПК;
— цифроаналоговые преобразователи (ЦАП), выполняющие
преобразование выходных цифровых сигналов ПК в аналоговые
управляющие (задающие) сигналы для исполнительных устройств
(регуляторов) объекта управления;
— устройство дискретного ввода-вывода (УДВ) на основе ключевых элементов для приема информационных и передачи управляющих сигналов в дискретной форме, например сигналов концевых выключателей, а также управляющих сигналов включениявыключения нагревателей, клапанов, насосов и т. д.
5. Входные и выходные цепи интерфейса снабжают гальванической развязкой (обычно оптоэлектронной).
32
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
6. Для надлежащего функционирования системы управления
разрабатывают алгоритм (программное обеспечение).
Рассмотрим принцип действия компьютерной системы управления на примере системы управления расходом и давлением
(рис. 13).
Рис. 13. Компьютерная система управления расходами компонентов и давлением:
1 – стабилизатор давления; 2 – регулятор расхода; 3 – смеситель; 4 – датчик давления; 5 – исполнительный элемент управления давлением на выходе – электромагнитный клапан; 6 – регулируемый участок; 7 – интерфейс; 8 – промышленный
компьютер; Маг. 1 – Маг. N – номера газовых магистралей; ЦАП – цифроаналоговый преобразователь; АЦП – аналого-цифровой преобразователь; УДВ – устройство дискретного ввода-вывода; а – линии связи с датчиками и исполнительными
элементами управления расходом в N магистралях
Унифицированные сигналы датчиков расхода в составе регуляторов расхода 2 и датчика давления 4 по линиям связи поступают
в аналого-цифровые преобразователи, которые входят в состав интерфейса 7 промышленного компьютера 8.
33
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Компьютер 8 в соответствии с алгоритмом обрабатывает полученную информацию и вырабатывает управляющие воздействия,
которые поступают через интерфейс 7 в линии связи.
Для приема/передачи и согласования по уровню дискретных
сигналов используют устройство дискретного ввода-вывода в составе интерфейса 7.
Одной из особенностей компьютерного управления технологическими параметрами является то, что ПК может выполнять как
функции локальных регуляторов (централизованное управление),
так и функции программных задатчиков для локальных регуляторов (децентрализованное управление).
В рассматриваемой системе управления расходом и давлением
компьютер обеспечивает оба способа организации управления —
как централизованное, так и децентрализованное.
При управлении расходом газа ПК выполняет функции программного задатчика и формирует задающие значения Qзадi для
локальных автоматических регуляторов расхода 2. При управлении
давлением компьютер непосредственно воздействует на исполнительный элемент управления давлением 5.
Стабильность расхода газов сильно влияет на состав атмосферы
и, тем самым, на качество обработки. По этой причине для управления расходом обычно используют непрерывные законы регулирования как обеспечивающие высокое качество управления. Давление
технологической атмосферы влияет на качество обработки заметно
меньше, поэтому можно использовать более простые позиционные
(дискретные) системы управления давлением.
В рассматриваемой системе управления для регулирования расхода газов используют регуляторы расхода непрерывного действия,
в то же время для регулирования давления используют позиционную систему управления с клапаном в качестве исполнительного
механизма.
Другой особенностью компьютерного управления является то,
что информация о состоянии объекта поступает в ПК дискретно.
Периодичность поступления информации определяется временем
34
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
опроса τ опр датчиков и контрольно-измерительной аппаратуры, заданным в управляющей программе. Управляющие сигналы, вырабатываемые компьютером и поступающие на исполнительные элементы, также изменяются дискретно.
Таким образом, в течение времени опроса τопр в управляющий
компьютер не поступает новой информации о состоянии объекта и
не изменяются управляющие сигналы. Поскольку в течение промежутка времени τопр объект управления сохраняет неизменное состояние, время опроса τопр можно считать аналогом времени запаздывания τоб .
Дискретный характер информации о состоянии объекта и управляющих сигналов ухудшает качество управления объектом: увеличиваются динамическое отклонение, время регулирования и амплитуда автоколебаний.
В качестве примера рассмотрим процессы, происходящие в
системе управления при позиционном регулировании давления
(рис. 14).
Пока текущее значение давления не превышает заданного значения p0 , клапан закрыт и происходит увеличение давления в реакционной камере за счет подачи насыщающей атмосферы. Скорость
роста давления определяется расходом смеси газов.
При достижении заданного значения давления p0 (точка а на
рис. 14) переключения клапана не происходит, поскольку промышленный компьютер получает информацию о состоянии объекта и
вырабатывает управляющие сигналы с некоторой периодичностью,
определяемой временем опроса τопр . По истечении времени опроса
(точка б на рис. 14) ПК формирует управляющий сигнал, открывающий клапан. В течение времени открывания τоткр клапан открывается, и давление в камере начинает падать.
По мере уменьшения давления в системе управления происходят аналогичные процессы (точки в и г на рис. 14). Скорость
уменьшения давления определяется скоростью откачки газа (производительностью системы откачки) и в несколько раз превышает
скорость увеличения давления.
35
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Рис. 14. Временная диаграмма переключений клапана и автоколебаний
давления в реакционной камере при регулировании двухпозиционным регулятором
В компьютерной системе управления возникает запаздывание
τоб , определяемое не только временем запаздывания объекта управления (временем открывания τоткр и закрывания τзакр клапана), но
и временем опроса τопр , заданным в алгоритме управляющей программы:
τоб = τопр + τоткр/закр .
Поскольку скорости роста и уменьшения давления подвержены
случайным изменениям, время запаздывания τоб также не постоянно. Наличие запаздывания в системе управления приводит к автоколебаниям регулируемой величины — давления Ap .
Поскольку скорость уменьшения давления в несколько раз превышает скорость его увеличения, возникает ошибка регулирования,
подобная статической: среднее значение давления в реакционной
камере pср меньше заданного значения p0 .
36
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Амплитуда автоколебаний давления Ap и статическая ошибка
зависят как от скорости роста (уменьшения) давления, так и времени запаздывания.
Позиционное регулирование давления со свойственными ему
автоколебаниями хорошо зарекомендовало себя при насыщении узких и глухих отверстий. С помощью колебаний давления возможно
получение равномерных диффузионных слоев по всей длине отверстия.
Это связано с тем, что при увеличении давления в камере насыщающая атмосфера проникает в глубь отверстия, при этом ее проникающая способность ограничена приповерхностной частью отверстия. При неизменном давлении активная среда «застаивается»
и быстро теряет насыщающую способность — диффузионный слой
не растет. При циклическом увеличении и уменьшении давления создаются условия транспортировки в глубь отверстия новых порций
активной среды.
На возможность проникновения цементационного газа в узкие
щели и отверстия указывает наличие равномерного диффузионного
слоя на внутренних поверхностях образца-свидетеля, установленного торцевой поверхностью на стол реакционной камеры (рис. 15).
Рис. 15. Сформировавшийся цементованный слой (а),
равномерно распределенный по глубине отверстия
под термопару и на торце образца-свидетеля (б)
37
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Задание
1. Ознакомиться с назначением составных частей и принципом действия универсальной установки ионно-вакуумной химикотермической обработки, систем автоматического регулирования
расходов компонентов и давления технологической атмосферы,
особенностями системы компьютерного управления технологическим процессом, основными командами управляющей программы
автоматизированной системы управления технологическим процессом (АСУ ТП) «Детектор».
2. Записать с использованием системы компьютерного управления переходный процесс и автоколебания расхода газа и давления в
реакционной камере в процессе регулирования для заданных преподавателем значений расхода газа, давления и времени опроса.
3. Оценить качество регулирования расхода газа и давления по
амплитуде установившихся автоколебаний, динамическому отклонению и времени регулирования.
4. Объяснить полученные результаты.
Порядок выполнения работы
1. Включение и отключение лабораторной установки, открывание и перекрывание газовых баллонов и магистралей осуществляет
преподаватель или обслуживающий персонал.
2. Запустить управляющую программу АСУ ТП «Детектор».
3. Настроить управляющую программу на запись заданных каналов измерения (команда Alt+F9 «Каналы»), отметив каналы записи расхода по одной из газовых магистралей (по выбору преподавателя) и давления.
4. Настроить управляющую программу на заданные значения
расхода и давления газа и разрешить автоматическое управление
расходом и давлением (команда F9 «Управление»).
5. Задать время опроса (от 1 до 4 с по выбору преподавателя)
и имя файла для записи протокола эксперимента (команда F8 «Настройки»).
38
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
6. Открыть окно мониторинга технологических параметров (команда F4 «Пуск») и начать процесс автоматического управления и
записи на диск протокола эксперимента (команда F2 «Отсчет»).
7. После завершения переходного процесса и установления стационарного режима в реакционной камере продолжать запись данных в течение 1. . . 2 мин для фиксации автоколебаний расхода и давления.
8. Остановить запись данных (команда «Стоп» в меню «Режим»
или Alt+S) и закрыть окно мониторинга технологических параметров (команда «Закрыть окно» в меню «Режим»). При этом управляющая программа приведет лабораторную установку в исходное
состояние, перекрывая газовые магистрали и полностью открывая
магистраль откачки.
9. Повторить измерения по пп. 4—8 для других значений расхода газа, давления и времени опроса.
10. Осуществить экспорт записанных файлов данных в MS
Excel и измерить по записанным данным динамическое отклонение
расхода Q1 , время регулирования давления τpp и амплитуду установившихся автоколебаний давления Ap . Измеренные значения
занести в таблицы для различных значений τ опр .
Qзад , дм /ч pзад , Па
3
Qзад1 =
pзад1 =
pзад2 =
pзад3 =
Qзад2 =
pзад1 =
pзад2 =
pзад3 =
Qзад3 =
pзад1 =
pзад2 =
pзад3 =
Динамическое
отклонение Q1 ,
дм3 /ч
Время опроса τопр = ____ с
Время
регулирования
τpp , мин
Амплитуда
автоколебаний
Ap , Па
39
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Требования к отчету
Отчет должен содержать:
• наименование и краткое содержание работы, теоретическую и
практическую части;
• функциональные схемы регуляторов расхода и давления, комплексной системы управления расходом и давлением, компьютерной системы управления;
• таблицы с полученными результатами и графики;
• выводы и объяснение полученных результатов.
Контрольные вопросы
1. Назовите причины, по которым в комплексных системах
управления расходом и давлением используют несколько независимых контуров управления.
2. Назовите назначение составных частей комплексной системы
управления расходом и давлением.
3. Какие требования предъявляют к системам компьютерного
управления?
4. Назовите отличия промышленного компьютера от персонального.
5. От каких факторов зависит качество управления технологическим процессом при компьютерном управлении?
6. Назовите причины, по которым автоколебания давления при
позиционном законе регулирования не являются недостатком.
(Хромель-копелевые)
ТХК
Железо/медьникелевые (железоконстантановые)
ТЖК
Медь/медьникелевые (медьконстантановые)
ТМКн
(Медькопелевые)
ТМК
Обозначение термопреобразователя∗
L
J
T
M
Обозначение
НСХ
Копель МНМц43-0,5
(Cu+43%Ni+0,5%Mn)
отрицательного
Хромель Т
НХ9,5
(Ni+9,5%Cr)
Железо (Fe)
–270. . . +400
–200. . . +100
Копель МНМц43-0,5
(Cu+43%Ni+0,5%Mn)
–200. . . +800
Константан
–210. . . +1200
МНМц40-1,5
(Cu+40%Ni+1,5%Mn)
Константан
Медь М1 (Cu) МНМц40-1,5
(Cu+40%Ni+1,5%Mn)
Медь М1 (Cu)
положительного
Материал термоэлектрода
Диапазон
преобразований
температуры, o С
Таблица П1
600
750
350
100
64 (0)
88
(600)
50 (0)
64
(800)
40 (0)
60
(400)
–
6,862
5,269
4,279
4,722
Предельная Чувствитемперату- тельность
ТермоЭДС,
ра при
dE/dt,
мВ, при
o
длительном
мкВ/ С
t = 100 o С
примене- (при темпении, o С
ратуре, o С)
Свойства стандартных термоэлектрических преобразователей
Приложение
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
41
42
Никель-хром-кремний/никель-кремниевые (нихросилнисиловые)
ТНН
Никель-хром/никель-алюминиевые
(хромель-алюмель)
ТХА
Никель-хром/медьникелевые
(хромельконстантановые)
ТХКн
N
К
E
ОбоОбозначение термо- знапреобразователя
чение
НСХ
Алюмель
НМцАК2-2-1
(Ni+2,5%Mn+2%Al +
+1%Si)
–270. . . +1372
Константан
МНМц40-1,5
–270. . . +1000
(Cu+40%Ni+1,5%Mn)
отрицательного
Диапазон
преобразований
температуры, o С
Нихросил
Нисил
(Ni+14,2%Cr+
–270. . . +1300
(Ni+4,4%Si+0,1%Mg)
+1,4%Si)
Хромель Т
НХ9,5
(Ni+9,5%Cr)
Хромель Т
НХ9,5
(Ni+9,5%Cr)
положительного
Материал термоэлектрода
1200
1000
700
26 (0)
36 (1300)
35 (0)
42 (1300)
59 (0)
81 (600)
2,774
4,096
6,319
Предельная Чувствитемперату- тельность
ТермоЭДС,
ра при
dE/dt,
мВ, при
o
длительном
мкВ/ С
t = 100 o С
примене- (при темпении, o С
ратуре, o С)
Продолжение табл. П1
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
А-1
А-2
А-3
В
R
отрицательного
Вольфрамрений ВР-5
(W+5%Re)
Вольфрамрений ВР-20
(W+20%Re)
Платинородий
Платинородий ПР-6
ПР-30
(Pt+6%Rh)
(Pt+30%Rh)
Платинородий
Платина ПлТ (Pt)
ПР-13
(Pt+13%Rh)
Платинородий
ПР-10
Платина ПлТ (Pt)
(Pt+10%Rh)
положительного
Материал термоэлектрода
0. . . 2500
0. . . 1800
0. . . 1800
100. . . 1820
–50. . . +1768
–50. . . +1768
2200
1820
1300
1300
14 (1300)
7 (2500)
8 (1000)
12 (1800)
10 (600)
14 (1600)
10 (600)
14 (1600)
1,337
1,338
1,319
0,033
0,431
(300 o С)
0,647
0,646
Предельная Чувствитемперату- тельность
ТермоЭДС,
ра при
dE/dt,
мВ, при
o
длительном
мкВ/ С
t = 100 o С
примене- (при темпении, o С
ратуре, o С)
∗
Косая черта разделяет обозначения материалов положительного и отрицательного термоэлектродов; в скобках указаны обозначения термопреобразователей, принятые в России.
Вольфрам-рений/
вольфрамрениевые
ТВР
Платинородий/платинородиевые
ТПР
Платинородий/платиновые
ТПП
S
ОбоОбозначение термо- знапреобразователя
чение
НСХ
Диапазон
преобразований
температуры, o С
Окончание табл. П1
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
43
44
ТХКн
ТХК
ТПР
ТПП
Обозначение
промышленного
термопреобразователя
Е
L
В
S, R
Обозначение типа
термопары
1
2
3
2
3
2
3
1
2
Класс
допуска
От –200 до –167
Св. –167 до +40
От –40 до +333
Св. 333 до 900
От –40 до +375
Св. 375 до 800
От –200 до –100
Св. –100 до +100
От –40 до +360
Св. 360 до 800
От 600 до 1800
От 600 до 800
Св. 800 до 1800
От 0 до 600
Св. 600 до 1600
От 0 до 1100
Св. 1100 до 1600
Диапазон измерений,
o
С
Таблица П2
0,015 |t|
2,5
2,5
0,0075 t
1,5
0,004t
1,5+0,01 |t|
2,5
2,5
0,7+0,005t
0,0025t
4,0
0,005t
1,5
0,0025t
1,0
1,0+0,003 (t − 1100)
Пределы допускаемых
отклонений термоЭДС от НСХ
±Δt, o С
Пределы допускаемых отклонений термоЭДС от НСХ преобразования,
выраженные в температурном эквиваленте
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
М
А-1, А-2, А-3
ТВР
J
Т
K, N
Обозначение типа
термопары
ТМК
ТЖК
ТМК (ТМКн)
ТХА, ТНН
Обозначение
промышленного
термопреобразователя
2
3
–
1
2
1
2
3
1
2
3
Класс
допуска
От 1000 до 2500
От 1000 до 2500
От –200 до 0
Св. 0 до 100
От 0 до 333
Св. 333 до 900
От –40 до +375
Св. 375 до 750
От –200 до –66
Св. –66 до +40
От –40 до+135
Св. 135 до 400
От –40 до+125
Св. 125 до 350
От –250 до –167
Св. –167 до +40
От –40 до +333
Св. 333 до 1300
От –40 до +375
Св. 375 до 1300
Диапазон измерений,
o
С
0,005 t
0,007 t
1,3 +0,001|t|
1,0
2,5
0,0075 t
1,5
0,004 t
0,015 |t|
1,0
1,0
0,0075 t
0,5
0,004 t
0,015 |t|
2,5
2,5
0,0075 t
1,5
0,004 t
Пределы допускаемых
отклонений термоЭДС от НСХ
±Δt, o С
Окончание табл. П2
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
45
46
ТХК (L)
ТЖК (J)
ТМКн (Т)
ТМК (М)
Да
Да
Да
Да
Да
Да
Да
Да
Да
Да
Интенсивное окисление при
t > 750 o С Возможно использование при t
до 1100 o С
Да
Не реко- Возможно Возможно
Возможно Испаременд.
Cr
Селектив- селектив- ние
ное окис- ное окис- изменяет
ление Cr ление Cr НСХ
изменяет и изменение НСХ
НСХ
Да
Да
Состав контролируемой среды
Обозначение
термопреобра- Окисли- Восстано- Нейтраль- Вакуум
зователя (НСХ) тельная
вительная ная
–
Используют
как
образцовый в диапазоне от –200 до
0 o С.
Примечания
Таблица П3
Максимальная
чувствительность,
минимальная теплопроводность.
Очень высокая
стабильность
НСХ
Небольшой температурный интервал
определяется стойкостью
копеля.
Чувствительность к
деформациям
Используют в качестве чувствительных
элементов в пирометрах излучения и
для измерения малых градиентов температуры
Универсальное Охрупчивание конс- Fe во влажной атмоприменение
тантана в серосодер- сфере ржавеет
жащих атмосферах
при t > 650 o С
Универсальное Малый температурприменение
ный интервал
Недостатки
Универсальное Малый температурприменение.
ный интервал
Высокая
точность
Достоинства
Технические характеристики стандартных термоэлектрических преобразователей
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
ТНН (N)
ТХА (K)
ТХКн (E)
Не реко- Возможно Возможно Практически
То же
линейная НСХ
менд.
То же
То же
Не реко- Возможно Возможно Более высокая
То же
То же
измеряемая
менд.
температура и
То же
бо́льшая
стабильность НСХ
по сравнению с
ТХА(К)
Да
Да
–
Не реко- Возможно Возможно
менд.
То же
То же
То же
Достоинства
Да
Состав контролируемой среды
Обозначение
термопреобра- Окисли- Восстано- Нейтраль- Вакуум
зователя (НСХ) тельная
вительная ная
–
Охрупчивание алюмеля в серосодержащих атмосферах при
t > 650 o С. Термические остаточные
напряжения в алюмели сильно изменяют
НСХ
Охрупчивание константана в серосодержащих атмосферах при t > 650 o С
Недостатки
Радиационная стойкость
–
–
Примечания
Продолжение табл. П3
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
47
48
ТПР (В)
ТПП (S)
ТПП (R)
Да
Да
Возможно
Возможен
массоперенос
«платиновых ядов»
при t >
1100 o С
Возможно Высокая
Образу- ность
ются
пары́ Me
– «платиновые
яды». Не
использовать Meчехлы
температуре 100 o С
малое
значение
Высокая стоимость.
Сильно нелинейная
НСХ, минимальная
чувствительность
Недостатки
точ- Высокая стоимость.
Испарение
родия
при высокой температуре
изменяет
НСХ – используют
многоканальные
изолирующие трубки,
защищающие
термоэлектроды по
всей длине
Достоинства
Не реко- Возможно Возможно Более высокая
менд.
То же
То же
измеряемая темТо же при
пература и бо́льt>1200o С
шая
устойчивость к примесям по сравнению с ТПП. Высокая точность
ТермоЭДС при
имеет
очень
(0,033 мВ)
Не рекоменд.
H2 , C и S
участвуют
в массопереносе
«платиновых ядов»
при t >
1100 o С
Состав контролируемой среды
Обозначение
термопреобра- Окисли- Восстано- Нейтраль- Вакуум
зователя (НСХ) тельная
вительная ная
Температура свободных концов преобразователя не влияет
на результаты измерений. Трудно измерить температуру
до 300 o С
Недопустимо
применение
кремнийсодержащих
и
металлических чехлов и изолирующих
трубок, используют
только чистый глинозем или корунд
(Al2 O3 )
Примечания
Продолжение табл. П3
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Да
Да
Да
Наибольшая
измеряемая
температура
Достоинства
Невысокая
пластичность
термоэлектродов. Плохая
воспроизводимость
НСХ
Недостатки
Окисление; охрупчивание и изменение
НСХ из-за образования карбидов
Примечания
Примечание. Окислительная атмосфера – воздух или смеси газов при избытке кислорода, в которых происходит окисление вещества
(потеря атомами и ионами электронов). Присоединение атомами кислорода (образование оксида) – частный случай реакций окисления.
Слабоокислительная атмосфера содержит 2–3 % О2 . В восстановительной атмосфере идут химические реакции, в которых атомы и ионы
присоединяют электроны. При этом происходит понижение валентности элемента. Примеры восстановительных сред – сухой H2 , CO, углеродсодержащие газовые среды, эндогаз, экзогаз, диссоциированный аммиак. Инертная атмосфера – N2 , Ar, He.
Да – рекомендуемая среда.
Возможно – эксплуатация в данной среде возможна.
Не рекоменд. – не рекомендуемая среда.
ТВР
Не рекоменд.
Интенсивное окисление при
t > 600 o С
Состав контролируемой среды
Обозначение
термопреобра- Окисли- Восстано- Нейтраль- Вакуум
зователя (НСХ) тельная
вительная ная
Окончание табл. П3
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
49
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ
1. Линевег Ф. Измерение температур в технике: Справ. / Пер. с нем.
М.: Металлургия, 1980. 544 с.
2. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования / В.Ю. Каганов, Г.М. Глинков, М.Д. Климовицкий и др. М.: Металлургия, 1987. 270 с.
3. Рыжов Н.М., Смирнов А.Е. Система компьютерного управления
насыщенностью диффузионного слоя при ионной цементации: Методические указания к лабораторной работе по курсу «Управление процессами тепловой обработки». М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана,
2001. 16 с.
4. ГОСТ Р 8.585–2001. Термопары. Номинальные статические характеристики преобразования.
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
ОГЛАВЛЕНИЕ
Работа № 1. Термоэлектрические преобразователи . . . . . . . . . . . . . . . .
Работа № 4. Позиционное и импульсное регулирование температуры
в электропечах сопротивления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Работа № 7. Компьютерное управление расходом и давлением газа
при вакуумной цементации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Приложение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cписок рекомендуемой литературы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
14
24
41
50
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Методическое издание
Андрей Евгеньевич Смирнов
УПРАВЛЕНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПАРАМЕТРАМИ
В ТЕРМИЧЕСКОМ ПРОИЗВОДСТВЕ
Редактор Е.К. Кошелева
Корректор Л.И. Малютина
Компьютерная верстка В.И. Товстоног
Подписано в печать 15.06.2006. Формат 60×84/16. Бумага офсетная.
Печ. л. 3,25. Усл. печ. л. 3,02. Уч.-изд. л. 2,95. Тираж 100 экз.
Изд. № 30. Заказ
Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана
105005, Москва, 2-я Бауманская, 5.
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа