close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

1235.Цифровые цепи и сигналы Учебное пособие Брюханов

код для вставкиСкачать
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Министерство образования и науки Российской Федерации
Федеральное агентство по образованию
Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова
Ю.А. БРЮХАНОВ
ЦИФРОВЫЕ ЦЕПИ И СИГНАЛЫ
Издание второе, переработанное и дополненное
Учебное пособие
Ярославль 2005
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
УДК 621.37 (075.5)
ББК 3841-01я73
Б 89
Рецензенты:
кафедра основ радиотехники Московского энергетического института
(технического университета); доктор технических наук,
профессор А.А. Ланнэ
Б 89
Брюханов Ю.А. Цифровые цепи и сигналы: учеб. пособие /
Ю.А. Брюханов; Яросл. гос. ун-т. -2-е изд., перераб. и доп.
– Ярославль: ЯрГУ, 2005. – 154 с.
ISBN 5-8397-0377-Х
Приводится математический аппарат для анализа сигналов и цепей
дискретного времени. Излагаются спектральная теория периодических и
непериодических цифровых сигналов, теория цепей дискретного времени,
частотные свойства и временные характеристики базовых нерекурсивных и
рекурсивных линейных цепей первого и второго порядков. Рассматриваются
эффекты квантования в цифровых сигналах и цепях.
Во втором издании материал подвергнут методической переработке с
учетом опыта преподавания соответствующей дисциплины.
Учебное пособие предназначено для студентов, обучающихся по
специальности 013800 Радиофизика и электроника (дисциплина «Цифровые
цепи и сигналы», блок общепрофессиональных дисциплин) и направлению
550400 Телекоммуникации (дисциплина «Основы теории цепей», блок
общепрофессиональных дисциплин).
Может использоваться студентами, обучающимися по направлениям
подготовки специалистов 653700 Приборостроение, 654200 Радиотехника и
634400 Телекоммуникации.
Ил. 89. Библиогр.:17 назв.
ISBN 5-8397-0377-Х
2
УДК 621.37 (075.5)
ББК
3841-01я73
 Ярославский
государственный
университет, 2005
 Брюханов Ю.А., 2005
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
ПРЕДИСЛОВИЕ КО ВТОРОМУ ИЗДАНИЮ
С момента выхода в свет первого издания прошло шесть лет.
Автором получены многочисленные отзывы коллег, читателей. Советы,
замечания и пожелания, содержащиеся в них, существенно помогли
переработать текст.
Во втором издании общий план книги и ее объем сохранены
неизменными. Некоторые объемы переработаны как в научном, так и в
методичном отношении.
В первом разделе переработан и расширен материал, относящийся
к дискретному преобразованию Фурье, по-другому изложена свертка
периодической последовательности. Во втором разделе уточнены
выражения для спектров прямоугольного импульса и периодической
последовательности таких импульсов, а также цифрового единичного
импульса и единичного скачка. Методически более удачно изложен
содержащийся в третьем разделе материал о временных
характеристиках рекурсивных и нерекурсивных цепей второго порядка.
Значительные изменения претерпел материал четвертого и пятого
разделов, посвященный эффектам квантования. Уточнены основные
положения, отдельные формулировки, удачней выбраны обозначения
физических величин, устранена излишняя детализация изложения ряда
вопросов, исключены и заменены новыми потерявшие актуальность
примеры. Список литературы существенно дополнен новыми
источниками.
г. Ярославль, 2005
Ю.А. Брюханов
3
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
ВВЕДЕНИЕ
Последние годы отмечены бурным развитием информационных
технологий. Главенствующую роль в этом развитии играют цифровые
методы формирования и обработки сигналов. Появилась новая область
науки и техники – цифровая обработка сигналов, включающая общие
для разных областей применения методы, алгоритмы и средства
переработки сигналов на основе принципов вычислительной
математики с использованием средств цифровой вычислительной
техники. Идеология, методология и технология новой области получили
широкое распространение в обработке речи, телевидении, передаче
данных, радиоприеме и радиопередаче, построении медицинской
аппаратуры, геологии, робототехнике, радиолокации и др.
К главным достоинствам средств цифровой обработки сигналов
относятся
многофункциональность,
реализация
произвольных
преобразований сигналов, высокая стабильность и повторяемость
характеристик, уникальные возможности для адаптации, высокая
точность реализации алгоритма обработки, реализация с помощью
больших и сверхбольших интегральных схем, высокая надежность,
малые масса, габариты и энергопотребление, широкие возможности
унификации и диагностики. Однако в технике достоинств без
недостатков не бывает. Главными из них являются эффекты
аппроксимации (эффекты квантования), возникающие из-за конечной
точности представления чисел и явления переполнения, обусловленные
нелинейностью вход-выход основных элементов схем. Поскольку цена
достоинств выше, да и меры борьбы с недостатками разработаны,
внедрение
цифровых
технологий
является
магистральным
направлением развития информационных систем. В радиоэлектронике и
телекоммуникациях с их помощью решаются следующие задачи:
модуляция и демодуляция, разделение сигналов, генерация,
формирование и коррекция, фильтрация и оценивание, анализ спектров,
сжатие, обнаружение и распознавание, кодирование и декодирование.
Дисциплина “Цифровые цепи и сигналы” является базовой для
изучения теории и методов цифровой обработки сигналов. Здесь
изучаются спектральная теория периодических и непериодических
сигналов и линейная теория цепей дискретного времени.
Рассматриваются способы построения цифровых цепей, частотные и
временные характеристики базовых звеньев первого и второго
порядков. Изучаются эффекты квантования и переполнения в цифровых
сигналах и цепях. Большую часть этого материала можно найти в
4
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
известных монографиях Л. Рабинера и Б. Гоулда (1978 г.),
А.В. Оппенгейма
и
Р.В. Шафера
(1979
г.),
В. Каппелини,
А.Дж. Константинидиса и П. Эмилиани (1983 г.).
Компактное изложение дисциплины осуществлено в 1991 г. в
книге “Теория дискретных и цифровых сигналов и цепей”. С той поры
автор выполнил и опубликовал в центральных научных изданиях цикл
исследований, посвященный временным характеристикам и частотным
свойствам базовых цифровых цепей первого и второго порядков, что
позволило в значительной мере достроить теорию цифровых цепей. Эти
результаты отражены в настоящей книге. Полностью переработан и
материал, посвященный сигналам дискретного времени. По-другому
излагаются некоторые вопросы квантования в цифровых сигналах и
цепях.
Пособие состоит из пяти разделов. Математические методы и
приемы, используемые в теории дискретных процессов (дискретный ряд
Фурье, z- преобразование, дискретное преобразование Фурье, теория
сверток, разностные уравнения) изложены в первом разделе. Прочное
овладение ими совершенно обязательно, поскольку они служат
логической основой изучения последующего материала.
Второй раздел посвящен спектральной теории сигналов
дискретного времени. Приведены полученные с помощью дискретного
преобразования Фурье спектральные характеристики типовых
периодических и непериодических сигналов: гармонического
колебания, показательных и прямоугольных импульсов, прямоугольных
радиоимпульсов, цифрового единичного импульса, единичного скачка.
Рассматривается связь между спектрами сигналов непрерывного и
дискретного времени.
В третьем разделе излагается теория цепей дискретного времени,
принципы и способы построения цифровых цепей. Подробно описаны
частотные свойства и временные характеристики (импульсная и
переходная характеристики, реакция на воздействие прямоугольного
импульса) базовых звеньев – нерекурсивных и рекурсивных цепей
первого и второго порядков.
Эффекты, обусловленные аппроксимацией отсчетов сигнала,
описываются в четвертом разделе. Здесь же рассмотрены вопросы
аналогово-цифрового и цифроаналогового преобразований сигналов.
Пятый раздел посвящен эффектам квантования и переполнения в
цифровых цепях. Рассматриваются квантование арифметических
операций в БИХ- и КИХ-цепях, квантование коэффициентов,
предельные циклы и вызванные переполнением ограничения и
5
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
пульсации. Изложение материала завершается технической реализацией
цифровых цепей.
Для удобства при решении задач в пособие введены приложения,
содержащие краткий справочный материал по курсу, а также некоторые
полезные математические формулы.
В основу учебного пособия положен материал лекций, в течение
пятнадцати лет читавшихся автором студентам физического факультета
Ярославского университета, обучающимся по специальности
“Радиофизика и электроника”. Автор признателен коллегам, особенно
проф. А.А. Ланнэ, проф. С.И. Баскакову, проф. В.В. Витязеву, доц. Д.А.
Улаховичу, а также преподавателям и сотрудникам кафедры динамики
электронных систем ЯрГУ к.т.н. А.Л. Приорову, к.т.н. В.В Хрящеву,
к.т.н. А.Н. Тараканову, Ю.А. Лукашевичу за творческие дискуссии и
неизменную поддержку. Именно по согласованию с проф. А.А. Ланнэ
этот курс получил свое название, его конструктивные критические
замечания и рекомендации оказали большую помощь в подготовке
книги. Автор выражает глубокую благодарность Ю.А. Лукашевичу за
компьютерный набор рукописи.
6
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
1. МАТЕМАТИЧЕСКИЙ АППАРАТ
Теория цифровых сигналов и линейных систем связана с
описанием и обработкой временных последовательностей. В настоящем
разделе и большей части книги будем считать, что квантование
элементов последовательности по уровню отсутствует. Это
предположение о бесконечно малом шаге квантования, относящееся как
к отсчетам сигнала, так и к коэффициентам линейных цепей (систем),
будет использовано при изучении общей теории дискретных (по
времени, но не по уровню) сигналов и цепей. После этого будут
рассмотрены различные эффекты, возникающие в цифровых сигналах и
цепях с определенной точностью квантования по уровню из-за
конечной длины машинного слова.
1.1. Последовательности
Цифровые последовательности определяются лишь для
дискретных значений независимой переменной (времени). Обычно
время квантуется равномерно, т.е. t=kT , где T - интервал между
отсчетами. Математически цифровые сигналы представляются в виде
непрерывной
последовательности
чисел.
Для
описания
последовательностей может быть использовано одно из следующих
обозначений:
{x(n)},
N1 ≤ n ≤ N2 ,
(1.1а)
{x(nT)},
N1 ≤ n ≤ N2 ,
(1.1б)
x(n),
N1 ≤ n ≤ N2 ,
(1.1в)
x(nT),
N1 ≤ n ≤ N2 .
(1.1г)
Обозначения (1.1а) и (1.1в) могут применяться и при
неравномерном расположении отсчетов, тогда как (1.1б) и (1.1г) явно
предполагают их равномерное размещение. Если отсчеты расположены
равномерно, то такая последовательность называется решетчатой
функцией.
Последовательность может быть получена несколькими
способами. Проще всего взять набор чисел и расположить их в виде
7
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
последовательности. Например, числа 0,1,2,...,(N-1) образуют
«пилообразную» последовательность x(n)=n , 0 ≤ n ≤ N-1 . Другой
способ состоит в использовании некоторого рекуррентного
соотношения. Например, x(n)=x(n-1)/2 с начальным условием
x(0)=1 дает последовательность
x(n) = (1/2) n , 0 ≤ n < ∞ .
Еще один способ: взять равноотстоящие отсчеты непрерывного
колебания и из их величин образовать последовательность, то есть
положить x(nT)=x(t)| t=nT , -∞ ≤ n ≤ ∞ , где T - интервал
дискретизации. Физически для получения x(n) этим способом
используются дискретизаторы, а для получения цифровых
последовательностей - аналогово-цифровые преобразователи (АЦП).
Первые два способа
h(n)
получения последовательностей
не
связаны
с
временем, тогда как третий
существенно
от
него
зависит. Отсюда видно, что
для описания последова0 1 2
N-1 n тельностей пригодны в том
или ином смысле все
a)
обозначения (1.1).
h(n)
Часто полезным и
информативным
является
графическое
изображение
последовательностей. Для
получения
графического
изображения будем испольN-1 n зовать два способа. Пока0 1 2
б)
жем это на примере изображения последовательности
Рис. 1.1
x(n)=n, 0≤ n≤ N-1. При
использовании первого способа n 0 -й элемент последовательности
изображается отрезком соответствующей длины, проведенным от оси
абсцисс из точки n=n 0 (рис.1.1а). В некоторых случаях нет смысла
изображать каждую выборку, достаточно провести только огибающую
последовательности (рис.1.1б).
8
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
1.2. Дискретный ряд Фурье
Если комплексный спектр произвольной последовательности x(n)
может быть выражен функцией
jω
∞
X(e )=
∑ x(n) e -jωn ,
(1.2)
n = −∞
то существует и обратное преобразование, позволяющее выразить x(n)
jω
через X(e )
1 π
jω
jωn
x(n) =
∫ X(e ) e dω.
2π − π
(1.3)
Здесь и ниже, за исключением особо оговоренных случаев, ω=ωT.
1.3. z- преобразование
Одним из наиболее полезных методов представления
последовательностей и работы с ними является z- преобразование. Для
последовательности x(n) , заданной при всех n, оно определяется
следующим образом
∞
X(z)= ∑ x(n) z –n ,
(1.4)
n = −∞
где z - комплексная переменная. Ясно, что комплексная функция (1.4)
определена лишь для тех значений z, при которых степенной ряд
сходится.
1.3.1. Последовательности конечной длины
Если x(n) отлична от нуля только в интервале N 1 ≤n≤N 2
(N 1 <N 2 ), где N 1 и N 2 конечны, то X(z) сходится в z- плоскости везде,
за исключением, может быть, точек z=0 или z=∞ .
На последовательностях конечной длины основан важный класс
цифровых цепей. Типичная последовательность {x(n)} конечной длины
имеет следующий вид (рис.1.2).
9
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
x(n)
N1
N2
n
Рис. 1.2
Последовательности бесконечной длины составляют основу другого
большого класса цифровых цепей.
1.3.2. Физически реализуемые последовательности
Физически реализуемые последовательности: если x(n)
отличается от нуля только при 0≤N≤n<∞. При этом ряд Х(z) сходится
везде вне круга радиуса R 1 . Величина R 1 зависит от положения
полюсов функции X(z). Ниже будет показано, что при R1<1
соответствующая система является устойчивой. Физически реализуемые
последовательности весьма важны, так как на их основе строится
большинство реальных систем.
1.3.3. Нереализуемые последовательности
Физически нереализуемые последовательности: если х(n) имеет
ненулевые значения в области -∞<n<N 1 ≤0. При этом ряд Х(z)
сходится во всех точках, лежащих в круге радиуса R 1 , причем R 1
определяется положением полюсов X(z). В практических задачах
нереализуемые последовательности обычно не встречаются, но при
рассмотрении некоторых теоретических вопросов они могут
представлять интерес.
1.3.4. z- преобразование некоторых последовательностей
а) цифровой единичный импульс
x(n)=δ(n)=1, n=0; x(n)=0, n ≠ 0 .
На основании (1.4) имеем X(z)=1. Эта функция сходится на всей
z- плоскости, так как х(n) является последовательностью конечной
длины.
10
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
б) единичный скачок
x(n)=1(n)=1, n≥0; x(n)=0, n<0.
Поскольку x(n)=0 везде, кроме n≥0 , где x(n)=1 , то
∞
1
,
X ( z ) = ∑ z −n =
1 − z −1
n = −∞
причем X(z) сходится при |z|>1, так как X(z) имеет единственный
полюс z=1.
в) комплексная экспонента
x(n)= 0, n<0; x(n)= e jωn , n≥0.
Вычисляя z- преобразование, получим
∞
X( z ) = ∑ e
j ωn − n
z
n = −∞
∞
1
n = −∞
1 − z −1e jω
= ∑ (e jω z −1 )n =
,
причем Х(z) сходится при |z|>1 , так как единственным полюсом Х(z)
jω
является z=e .
г) простая показательная последовательность
x(n)= 0, n<0; x(n)= a n , n≥0.
Подставив x(n) в (1.4), получим
∞
n −n
X ( z) = ∑ a z
n = −∞
∞
( )n = 1 − 1az −1 .
= ∑ az −1
n = −∞
Здесь X(z) сходится при |z|>a , так как имеет только один полюс z=a.
1.4. Соотношение между z- преобразованием и
Фурье-преобразованием последовательности
z- преобразование последовательности можно рассматривать как
способ ее однозначного представления в комплексной z- плоскости. Из
11
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
определения (1.4) видно, что z- преобразование, вычисленное на
jω
единичной окружности, то есть при z=e , дает
∞
X ( z) z =e
jω
= X (e jω ) = ∑ x(n)e − jωn ,
n = −∞
что совпадает с преобразованием Фурье исходной последовательности
(см. формулу (1.2)). Поэтому единичная окружность в z- плоскости
играет весьма существенную роль.
Обычным способом графического изображения информации,
содержащейся в z- преобразовании, является задание особых точек:
полюсов и нулей функции Х(z). Так например, z- преобразование
простой показательной последовательности может быть представлено
следующим образом (рис. 1.3а).
r
а)
Рис. 1.3
b
б)
Здесь и ниже крестиком изображен полюс, а кружком - нуль
функции X(z). С помощью такого изображения расположения нулей и
полюсов, а также используя дополнительное предположение о
физической реализуемости системы, можно однозначно (с точностью до
постоянного множителя) восстановить z- преобразование.
Пример. Найдем z- преобразование последовательности
 r n sin[(n + 1)b]
, n ≥ 0,

x ( n) = 
sin b
0
, n < 0.

12
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Решение. Используя определение z- преобразования, получим
∞
n  sin
X ( z) = ∑ r 

n=0
[(n + 1)b] z − n =
sin b


r n z − n  e j (n +1)b − e − j (n +1)b 
∑

=
2j
n = 0 sin b 

∞
− jb
∞
e jb
−1 − jb n e
= ∑ rz e
− ∑ rz e
=
2 j sin b n = 0
2 j sin b
n=0

1 
e jb
e jb

,
=
−
−1 jb
−1 − jb 

2 j sin b  1 − rz e
1 − rz e 
1
.
X ( z) =
1 − 2r (cos b )z −1 + r 2 z − 2
∞
(
)
(
−1 jb n
)
Здесь X(z) сходится при |z|>r. Расположение нулей и полюсов такой
функции в z- плоскости показано на рис. 1.3б. Она имеет пару
±jb
и двойной нуль
комплексно сопряженных полюсов в точках z=re
при z=0.
Как уже упоминалось, зная расположение нулей и полюсов
функции X(z), ее можно восстановить. Так, если известно, что функция
Х(z) имеет N полюсов в точках z=p 1 , p 2 ...p N и М нулей в точках
z=z 1 , z 2 , ... , z M , то она может быть выписана в виде отношения
произведений
M
−1
∏ (1 − zi z )
,
X ( z ) = A iN=1
−1
∏ (1 − pi z )
(1.5)
i =1
где А - произвольная постоянная. Перемножив сомножители, получим,
что наиболее общей формой Х(z) является дробно-рациональная
-1
функция от z , т.е.
M
X ( z) =
∑ ai z
i =0
N
−i
1 + ∑ bi z
−i
.
(1.6)
i =1
Полученное выражение очень часто используется при синтезе цепей.
13
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
1.5 Обратное z- преобразование
Весьма важно уметь перейти не только от последовательности к ее
z- преобразованию, но и обратно от z- преобразования к
последовательности. Способ обратного перехода называется обратным
z- преобразованием и формально определяется соотношением
x(n)=
1
2π j
∫ X(z) z
n-1
dz .
(1.7)
C
1
В правой части этого равенства стоит контурный интеграл в
z- плоскости по любому замкнутому контуру в области сходимости,
охватывающему
начало
координат.
Например,
контуром
интегрирования может быть окружность радиуса С 1 >R 1 , где R 1 -радиус
z- преобразования (т.е. мы предполагаем, что
сходимости
последовательность х(n) физически реализуема).
z- преобразование можно найти несколькими
Обратное
способами:
1. Прямым вычислением интеграла (1.7) с использованием
теоремы о вычетах.
2. Разложением Х(z) на простые дроби.
3. Обычным делением числителя X(z) на его знаменатель.
4. Разложением в степенной ряд.
Первый способ основан на известной теореме из теории функций
комплексного переменного, утверждающей, что контурный интеграл
(1.7) может быть вычислен непосредственно через вычеты
x(n ) = ∑ resX ( z ) z n −1
.
pi
(1.8)
p i внутри C1
Рассмотрим пример Х(z)=1/(1-az ). Из равенства (1.8) при n≥0
получаем
-1
z n-1
x ( n ) = res
1-az -1
14
,
p=a
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
т.е. х(n)=a , n≥0. При n<0 кратный полюс z- преобразования
находится в точке z=0. Прямое вычисление вычета в полюсе z=0 дает
x(n)=0 при n<0.
При
использовании
второго
способа
z- преобразование
записывают в виде дроби (1.5) и представляют суммой
n
N
X ( z) = ∑
i =1
αi
.
-1
1-pi z
С учетом того, что каждое слагаемое α i /(1-p i z- ) имеет обратное
z- преобразование вида α i p i n , получим
1
N
n
 ∑ α i pi , n ≥ 0,
x(n ) = i =1
 0
, n < 0.
Способы 3 и 4 рассматривать не будем. С ними можно
познакомиться в пособиях по z- преобразованию.
1.6. Свойства z- преобразования
z- преобразование весьма полезно при исследовании цифровых
сигналов и линейных цепей. Чтобы полностью использовать
возможности z- преобразования, необходимо знать его основные
свойства, связанные с линейностью, задержкой последовательностей,
сверткой, перемножением последовательностей, задержкой физически
реализуемых последовательностей.
1.6.1. Линейность
z- преобразование линейно. Это означает, что если Х 1 (z) и Х 2 (z)
являются z- преобразованиями последовательностей х 1 (n) и х 2 (n), то
при
любых
действительных
а
и
b
z- преобразование
последовательности ах 1 (n)+bх 2 (n) равно аХ 1 (z)+bХ 2 (z).
1.6.2. Задержка
Если последовательность х(n) имеет z- преобразование X(z), то
z- преобразование последовательности x(n-n 0 ) при любых n 0 равно
15
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
z − n0 X ( z ) . Это свойство z- преобразования особенно полезно при
переходе от представления линейной системы разностным уравнением к
представлению ее z- преобразованием и наоборот.
1.6.3. Свертка последовательностей
Если х(n) и y(n) связаны зависмостью
∞
∞
m = −∞
m = −∞
y (n ) = ∑ x(m ) h(n − m ) = ∑ h(m ) x(n − m ),
то
Y(z)=X(z)H(z) ,
(1.9)
где X(z), H(z) и Y(z) являются соответственно z- преобразованиями
последовательностей х(n), h(n) и y(n). Таким образом, операция
свертки последовательностей приводит к перемножению их
z- преобразований.
Нетрудно заметить, что Н(z) можно выразить из соотношения
(1.9) в виде
H(z)=Y(z)/X(z) .
(1.10)
Равенство (1.9) важно как практическое средство, позволяющее без
вычисления свертки найти выходную последовательность системы по ее
импульсной
характеристике
и
входной
последовательности.
Рассчитывая отклик y(n) путем перемножения двух z- преобразований
и вычисления обратного z- преобразования, часто удается свести
сложную задачу к более простой.
1.6.4. Перемножение последовательностей
Если последовательности х 1 (n) и х 2 (n) имеют z- преобразования
Х 1 (z) и Х 2 (z), то последовательность х 3 (n)=х 1 (n)х 2 (n) имеет
z- преобразование
X 3 (z ) =
1
X 1 (v ) X 2 ( z / v )v
∫
2π j
C
16
−1
dv .
(1.11)
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
В область сходимости X 3 (z) входят все z, для которых справедливо
следующее условие: если некоторая точка v принадлежит области
сходимости Х 1 (z), то z/v принадлежит области сходимости Х 2 (z). В
формуле (1.11) контур интегрирования является замкнутой кривой,
лежащей внутри пересечения областей сходимости функций Х 1 (v) и
Х 2 (z/v).
Соотношение (1.11) называют теоремой о комплексной свертке,
так
как
оно
представляет
z- преобразование произведения
[x 1 (n) × x 2 (n)] в виде комплексной свертки z- преобразований
соответствующих
последовательностей.
Воспользовавшись
jω
jθ
и v=e , выразим преобразование Фурье от
подстановками z=e
произведения последовательностей через преобразование Фурье от
каждой из них. Оно имеет вид
( )
X3 e
jω
( ) (
)
1 π
jθ
j ( ω − θ)
=
dθ
∫ X1 e X 2 e
2π − π
и является широко известной сверткой двух преобразований Фурье. Это
соотношение требуется при проектировании цифровых фильтров
методом весовых функций.
1.6.5. Одностороннее z- преобразование. Задержка физически
реализуемых последовательностей
При решении большинства практических задач обычно имеют
дело с физически реализуемыми последовательностями, поэтому
полезно ввести "одностороннее" z- преобразование, определяемое как
∞
X ( z ) = ∑ x (n ) z − n .
(1.12)
n =0
При этом предполагается, что поведение последовательности х(n) до
точки n=0 неизвестно и его можно не учитывать. Для многих
последовательностей свойства одностороннего z- преобразования
аналогичны свойствам обычного z- преобразования. Основным
исключением является свойство, связанное со сдвигом (задержкой)
последовательностей.
17
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Рассмотрим,
например,
последовательность
x 1 (n)
с
односторонним
z- преобразованем
X 1 (z)
и
задержанную
последовательность x 2 (n)=x 1 (n-1). Одностороннее z- преобразование
от x 2 (n) равно
∞
∞
n =0
n =0
X 2 ( z ) = ∑ x 2 (n ) z −n = ∑ x1 (n − 1) z −n .
Положив m=n-1, получим равенство
∞
X 2 ( z ) = ∑ x1 (m ) z − m z −1 ,
m = −1
которое может быть переписано следующим образом:
∞


X 2 ( z ) = z −1  x1 (− 1) z + ∑ x1 (m ) z −m  = z −1 [ X 1 ( z )] + x1 (− 1) . (1.13)


m =0
Задержка на один отсчет по-прежнему приводит к умножению
-1
одностороннего z- преобразования на z , но при этом необходимо
учесть значения последовательности x 1 (n) при n<0, т.е. важную роль
начинают играть начальные условия.
В качестве другого примера рассмотрим z- преобразование
последовательности x 2 (n)=x 1 (n-2), равное
X 2 ( z ) = z −2 [ X 1 ( z )] + x1 (− 2 ) + x1 (− 1) z −1 .
(1.14)
Из выражений (1.13) и (1.14) можно получить формулу для случая
задержки последовательности на произвольное число n 0 отсчетов
(n 0 >0). Она имеет вид
X 2 ( z ) = z − n0 [ X 1 ( z )] + x1 (− n0 ) + x1 (− n0 + 1) z −1 + ... + x1 (− 1) z − n0 +1 ,
причем x 2 (n)=x 1 (n-n 0 ) .
18
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
1.7. Дискретное преобразование Фурье
Рассмотрим периодическую последовательность x p (n) с периодом
N, то есть x p (n)= x p (n+kN) для любого целого значения k . Такие
последовательности не могут быть представлены z- преобразованием,
так как не существует ни одного значения z , для которого бы сходилось
z- преобразование такой последовательности. Однако их можно
представить рядом Фурье, то есть суммой синусоидальных и
косинусоидальных последовательностей с частотами, кратными
основной частоте 2π / N периодической последовательности.
В противоположность рядам Фурье непрерывных периодических
функций здесь достаточно только N различных комплексных экспонент
с приодом, равным целой части основного периода N. Это является
следствием того, что комплексная экспонента
ek ( n ) = e
j
2π
kn
N
(1.15)
периодична по k с периодом N. Так, e 0 (n)=e N (n), e 1 (n)=e N+1 (n) и
так далее.
Следовательно, множество N комплексных экспонент (1.15) с
k=0,1,2,…, N-1 определяет все различные комплексные экспоненты с
2π
. Поэтому представление периодической
N
последовательности x p (n) в виде ряда Фурье содержит только N этих
частотами, кратными
комплексных экспонент и, следовательно, имеет вид
2π
j nk
1 N −1
x p(n) =
∑ X p(k)e N .
N k =0
Множитель
(1.16)
1
введён для удобства и, конечно, не влияет на характер
N
представления.
Чтобы выразить коэффициенты X p (k) через x p (n), умножим обе
-j(2π/N)mn
части равенства (1.16) на e
и просуммируем результаты по n :
N −1
∑ x p ( n )e
n =0
-j
2π
mn
N
2π
j (k − m)n
1 N −1 N −1
.
=
∑ ∑ X p ( k )e N
N n =0 k =0
19
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Меняя в правой части этого выражения порядок суммирования и
используя формулy
N −1
∑e
j
2π
n(k − m)
N
n =0
получим
N −1
∑ x p ( n )e
n =0
-j
2π
mn
N
 N , при k = m,
=
 0, при k ≠ m,
(1.17)
N −1
= ∑ X p ( k )δ( k − m ) = X p ( m )
k =0
или (после перестановки левой и правой частей этого равенства и
замены индекса m на k )
N −1
X p ( k ) = ∑ x p ( n )e
−j
2π
nk
N
.
(1.18)
n =0
Соотношение (1.18) носит название дискретного преобразования Фурье
(ДПФ), а (1.16) - обратного ДПФ.
1.7.1. Связь между дискретным преобразованием Фурье
и z- преобразованием
Из определений (1.16) и (1.18) видно, что обе последовательности
x p (n) и X p (k) периодичны с периодом в N отсчетов. Ясно также (см.
(1.18)), что X p (k) полностью определяются одним периодом x p (n).
Отсюда возникает интересный вопрос: как связаны z- преобразование
конечной последовательности, образованной из одного периода
периодической последовательности, и ДПФ всей периодической
последовательности? Иначе говоря, рассмотрим последовательность
конечной длины
 x ( n ), при 0 ≤ n ≤ N − 1,
(1.19)
x(n) =  p
при
других
n
0
,
,

причем последовательность x p (n) имеет период в N отсчетов, т.е. x(n)
представляет собой один период периодической последовательности
x p (n). z- преобразование x(n) равно
20
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
N −1
X ( z ) = ∑ x ( n) z − n .
n=0
Вычисляя эту сумму при z= e
, т.е. в точке на единичной
окружности с полярным углом 2πk/N, находим
j(2π/N)k
X( z )
z=e
j
2π
k
N
=
N −1
∑ x( n ) e
−j
2π
nk
N
.
n =0
Сравнивая последнюю сумму с (1.18) и учитывая, что x p (n)=x(n) на
интервале 0≤n≤N-1, получаем
X p( k ) = X( e
j
2π
k
N
).
Итак, коэффициенты ДПФ всей периодической последовательности
равны значениям z- преобразования последовательности конечной
длины в N точках, равномерно распределенных по единичной
окружности.
Для иллюстрации приведенных положений рассмотрим
периодическую последовательность с периодом N (рис. 1.4а),
определяемую как
x p (n)=a n , 0≤n≤N-1 ,
x p (n+mN)=x p (n) , m=±1,±2,...
Согласно определению (1.18), ее ДПФ равно
N −1
X p(k) = ∑ a e
n =0
n
-j
2π
nk
N
N −1
= ∑ (a e
n =0
-j
2π
k
N )n
=
1− aN
2π
-j k
1− a e N
, 0≤k≤N-1.
Модули и фазы элементов последовательности Х р (k) для случая
a=0.9, N=16 изображены на рис. 1.4б.
Последовательность конечной длины х(n) (рис. 1.4в)
определяется как
a n при 0 ≤ n ≤ N − 1,
x(n)= 
,
0 при других n
21
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
т.е. она состоит из одного периода последовательности хр(n). Еe
z- преобразование равно
N −1
X(z)= ∑ a z
n -n
n=0
1− aN z−N
=
.
1 − a z −1
xp (n)
0
а)
|Xp(k)|
N-1 k
0
x(n)
0
|X(e
arg Xp (k)
0
N-1 k
N-1
n
б)
в)
jω)|
n
N-1
arg X(e jω)
0
0
π
π
2π ω
г)
Рис. 1.4.
Вычисляя X(z) на единичной окружности, получим
1 − a N e − jω N
X(e )=
.
1 − a e − jω
jω
22
2π ω
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Модуль и фаза полученной функции для 0≤ω≤2π изображены на
jω
рис.1.4г. Ясно, что значения X p (k) и Х(е ) в точках ωk =2πk/N
совпадают.
Найдем z- преобразование последовательности конечной длины
через коэффициенты ДПФ периодической последовательности. Из
соотношений (1.19) и (1.16) и определения z- преобразования получаем
N −1
X ( z ) = ∑ x ( n) z − n
n=0
N −1
2π
j kn
1 N −1
−n
= ∑
∑ X p (k ) e N z =
n=0 N k =0
N −1
2π
1 N −1 j N k −1 n N −1 X p (k )
= ∑ X p ( k ) ∑ (e
z ) = ∑
N
N
k =0
n=0
k =0
1 − z−N
1−
2π
j k
−1
z e N
.
Это равенство показывает, что z- преобразование последовательности
непосредственно связано с коэффициентами её ДПФ. Для точек на
единичной окружности оно принимает вид
− jω
N −1
2 sin  ωN



N −1 X p ( k )
2
,

X (e jw ) = ∑
πk
N
j
k =0
 ω πk 
e N sin  − 
2 N 
 ωN 
sin

 / sin  ω − πk  интерполируют значения
где функции вида
 2 
2 N 
коэффициентов ДПФ X p (k) на всю ось частот. Следовательно, с
e
помощью
последней
формулы
по
коэффициентам
ДПФ
последовательности конечной длины можно найти ее непрерывный
частотный спектр.
1.7.2. Дискретное преобразование Фурье
последовательностей конечной длины
Из выражений (1.18) и (1.19) следует, что коэффициенты ДПФ
последовательности конечной длины однозначно представляют саму
последовательность, так как по ним можно точно восстановить
исходную последовательность, используя обратное ДПФ. Итак, хотя
23
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
ДПФ
и
обратное
ДПФ
вводятся
для
периодических
последовательностей, важно, что через них можно представлять
последовательности конечной длины.
Представление конечных последовательностей с помощью ДПФ
удобно также для получения значений преобразования Фурье в L
точках, равномерно распределенных на единичной окружности. Для
получения требуемого частотного разрешения L может быть выбрано
значительно большим, чем N.
Рассмотрим конечную последовательность {х(n)}, 0≤n≤N-1, с
z- преобразованием на единичной окружности
X(e
jω
N −1
)= ∑ x(n)e -jωn .
n=0
Вычисляя Х(е ) на частотах ωl =(2π/L)l, l=0,1,...,L-1 , получим
jω
j
X(e
2π
l
L
N −1
) = ∑ x(n)e
−j
2π
nl
L
n=0
.
(1.20)
Введем новую последовательность x̂( n ) длины L точек (L>N)
 x ( n ), 0 ≤ n ≤ N − 1,
x(n ) = 
 0, N ≤ n ≤ L − 1,
∧
и найдем ее L-точечное ДПФ
L −1
∧
X (k ) = ∑ x?(n)e
−j
2π
nk
L
.
n =0
Поскольку x̂( n ) =0 при n≥N, это равенство можно записать в виде
∧
X (k ) =
N −1 ^
∑
−j
x ( n )e
2π
nk
L
.
n =0
Сравнивая (1.21) и (1.20), получим
∧
X ( k ) = X (e
24
j
2π
k
L ).
(1.21)
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Таким образом, простое дополнение последовательности
конечной длины нулевыми отсчетами позволяет достичь любого
разрешения
при
расчете
преобразования
Фурье
этой
последовательности
для
совокупности
точек,
равномерно
распределенных по единичной окружности. (Вместе с тем следует иметь
в виду, что частотное разложение зависит только от длительности
сигнала N . Выбор L>N лишь улучшает условия различения
синусоидальных компонент.) При спектральном анализе конечных
последовательностей эта несложная операция является одной из
наиболее полезных.
Итак, мы показали, что ДПФ однозначно представляет
последовательность конечной длины, содержащую N элементов,
причем коэффициенты ДПФ равны значениям z- преобразования
последовательности в N точках, равномерно распределенных по
единичной окружности. Аналогично z- преобразование любой (в том
числе и бесконечной) последовательности однозначно представляет эту
последовательность.
1.7.3. Эффекты наложения
Рассмотрим, какая получится последовательность, если в качестве
коэффициентов ДПФ взять значения z- преобразования произвольной
последовательности, вычисленного в N точках, равномерно
распределенных по единичной окружности.
Для большей ясности предположим, что последовательность x(n)
(не обязательно конечная) имеет z- преобразование
∞
X ( z ) = ∑ x ( n) z − n .
n = −∞
Определим набор коэффициентов ДПФ как
X p (k ) = X ( z )
z=e
j
2π
k
N
∞
= ∑ x ( n) e
−j
2π
nk
N
n =−∞
По
этим
коэффициентам
можно
последовательность x p (n), равную
найти
.
(1.22)
периодическую
25
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
2π
j
1 N −1
N
(
)
x p (n) =
X
k
e
∑ p
N k =0
nk
.
Подставляя значения коэффициентов (1.22) в последнюю формулу и
заменяя индекс суммирования на m , получим
2π
 ∞
− j mk  j 2 π nk
1
N
e N =
x p(n) =
∑  ∑ x(m)e

N k = 0 m = −∞


N −1
 1 N −1 − j 2 π k ( m − n ) 
∞
∞
 = ∑ x(m) ∑ δ (m − n + rN ) ,
= ∑ x ( m)  ∑ e N
m = −∞
r = −∞
 N k = 0
 m = −∞
∞
∞
x p(n) = ∑ x(n − rN) .
r = −∞
Это соотношение является весьма важным. Оно показывает, что
периодическая последовательность, получаемая из обратного ДПФ
набора
значений
z- преобразования
непериодической
последовательности, вычисленных в N точках, равномерно
распределенных по единичной окружности, состоит из сдвинутых и
наложенных копий исходной непериодической последовательности.
Если длина последовательности x(n) не превышает N отсчетов, то
наложение в x p (n) фактически отсутствует. Это равенство также
показывает, что искажения, связанные с наложением, которые
возникают при описании бесконечной последовательности конечным
числом N коэффициентов ДПФ, уменьшаются при увеличении N.
На рис.1.5 изображены последовательности x 1 (n) и x 2 (n) и
соответствующие им N -точечные периодические эквиваленты. В
первом примере длина последовательности x 1 (n) близка к N, поэтому
x р (n) повторяет ее почти без искажений. Во втором примере длина
x(n)
значительно
больше
N,
поэтому
периодическая
последовательность заметно отличается от исходной.
26
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
x1 (n)
x2 (n)
x p1 (n)
2N-1
n
x p2 (n)
n
N-1 n
N-1 n
Рис. 1.5
1.8. Свойства дискретного преобразования Фурье
Некоторые свойства ДПФ играют в практических вопросах
обработки сигналов важную роль. Мы их в основном перечислим,
детали рассмотрим только в случае необходимости.
1.8.1. Линейность
Еcли x p (n) и y р (n) - периодические последовательности (с
периодом в N отсчетов каждая), а Х р (k) и Y p (k) - их ДПФ, то при
любых действительных a
и b
ДПФ последовательности
ax p (n)+by р (n) равно aХ р (k)+bY p (k) . Это положение справедливо и
для последовательности конечной длины.
1.8.2. Сдвиг
Если последовательность x p (n) периодическая с периодом в N
отсчетов, а ее ДПФ равно Х p (k), то ДПФ периодической
(
)
последовательности вида x p (n-n 0 ) будет равно X p (k ) e − j 2π / N n0 k . При
анализе последовательностей конечной длины необходимо учитывать
специфический характер временного сдвига последовательности.
27
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
x(n), xp (n)
0
N-1
а)
2N-1
x(n-n0 ), xp (n-n0 ), n0= -2
n
0
N-1 2N-1
Рис. 1.6
n
б)
Так,
на
рис. 1.6а
кружочками
изображена
конечная
последовательность x(n) длиной в 5 отсчетов. Здесь же креcтиками
отмечены отсчеты эквивалентной периодической последовательности
x p (n) имеющей то же ДПФ, что и x(n) . Чтобы найти ДПФ сдвинутой
последовательности х(n-n 0 ), причем n 0 <N, следует рассмотреть
сдвинутую периодическую последовательность x p (n-n 0 ) и в качестве
эквивалентной сдвинутой конечной последовательности (имеющей
− j (2π / N ) n0 k
ДПФ X (k )e
) принять отрезок последовательности
x p (n-n 0 ) в интервале 0≤n≤N-1. Таким образом, с точки зрения ДПФ
последовательность х(n-n 0 ) получается путем кругового сдвига
элементов последовательности x p (n) на n 0 отсчетов.
1.8.3. Свойства симметрии
Если периодическая последовательность x p (n) с периодом в N
отсчетов является действительной, то ее ДПФ X p (k) удовлетворяет
следующим условиям симметрии
Re[X p (k)]= Re[X p (N-k)], Im[X p (k)]= -Im[X p (N-k)],
(1.23)
|X p (k)|=|X p (N-k)|, argX p (k)=-argX p (N-k) .
Следовательно, имеет место симметрия спектра относительно
N
.
2
Используя условие симметрии, последовательность x p (n) можно
представить в виде конечной суммы
28
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
1
2
 2π

x p (n) = X p (0) + | X p (1) | cos  n + arg X p (1)  +
N
N
N

2
 4π

| X p (2) | cos  n + arg X p (2)  + ...
N
N

1
... + | X p ( N / 2) | cos  πn + arg X p ( N / 2)  .
N
+
Аналогичные равенства справедливы и для конечной действительной
последовательности x(n), имеющей N -точечное ДПФ X(k). Если
ввести дополнительное условие симметрии последовательности x p (n),
т.е. считать, что
x р (n)=x p (N-n) ,
то окажется, что X p (k) может быть только действительной.
Поскольку чаще всего приходится иметь дело с действительными
последовательностями, то, вычислив одно ДПФ, можно получить ДПФ
двух последовательностей, используя свойства симметрии (1.23).
Рассмотрим действительные периодические последовательности x p (n)
и y p (n) с периодами в N отсчетов и N -точечными ДПФ X p (k) и Y p (k)
соответственно. Введем комплексную последовательность z p (n) вида
Ее ДПФ равно
z p (n)= x p (n) +jy p (n).
N-1
[
]
Z p(k) = ∑ x p(n) + jy p(n) e
n=0
−j
2π
nk
N
,
Z p(k) = X p(k) + jY p(k) .
Выделяя действительную и мнимую части последнего равенства,
получим
[ ] [ ] [ ]
Im[Z p(k)] = Im[X p(k)] + Re[Y p(k)] .
Re Z p(k) = Re X p(k) − Im Y p(k) ,
29
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Действительные части X p (k) и Y p (k) симметричны, а мнимые асимметричны, поэтому их легко разделить, используя операции
сложения и вычитания
[
]
Re X p(k) =
[
]
[
]
[
],
Re Z p(k) + Re Z p(N − k)
2
Im X p ( k ) =
[
]
[
],
Im Z p ( k ) − Im Z p ( N − k )
2
[
]
[
],
[
]
Im Z p ( k ) + Im Z p ( N − k )
[
]
− Re Z p ( k ) + Re Z p ( N − k )
Re Y p ( k ) =
Im Y p ( k ) =
2
[
]
[
2
].
Итак, вычисляя одно N -точечное ДПФ Z p (k), удается
преобразовать сразу две действительные последовательности x p (n) и
y p (n) длиной по N отсчетов. Если эти последовательности являются
еще и симметричными, то число операций, необходимых для получения
их ДПФ, можно сократить еще больше.
1.9. Свертка периодических последовательностей
(круговая свертка)
Рассмотрим две периодические последовательности x р (n) и h p (n)
с периодами по N отсчетов. Сверткой таких последовательностей
(круговой
сверткой)
называют
последовательность
y р (n) ,
определяемую соотношением
=
y p ( n)
N −1
∑x
l =0
p
(l )hp (n − l ) .
(1.24)
Поясним понятие круговой свертки. На рис. 1.7 а, б изображены
периодические последовательности x р (n) и h p (n) , а на рис. 1.7 в
показано, как вычисляется значение круговой свертки (1.24) при n=2 . В
30
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
силу периодичности последовательностей x р (l) и h p (n-l) достаточно
рассматривать их на интервале 0≤l≤N-1 . С изменением n
последовательность h p (n-l) смещается относительно x р (l) . Когда
отсчет h p (n-l) выходит за точку l=N-1 , точно такой же отсчет
появляется в точке l=0 . Поэтому круговая сверка определяет свертку
двух последовательностей, заданных по окружности.
Согласно выражению (1.18) последовательноти x р (n) и h p (n)
имеют соответствующие ДПФ
N −1
X p ( k ) = ∑ x p ( n )e
−j
n =0
N −1
H p ( k ) = ∑ h p ( n )e
n =0
−j
2π
nk
N
,
2π
nk
N
,
Определим ДПФ круговой свертки
2π
kn
N
2π
 N −1
 − j N kn
(k ) ∑ y p (n)e = ∑  ∑ x p (l )hp (n − l )  e =
Yp=
n 0
n 0=
=
=
l 0

2π
2π
N −1
− j k ( n −l )  − j kl
 N −1
N
N
=∑ x p (l )  ∑ hp (n − l )e
=
e
=l 0 =
n 0



N −1
−j
N −1
H p (k )
N −1
−j
2π
kl
N
= H=
X p (k ) H p (k ) .
p ( k ) ∑ x p (l )e
l =0



(1.25)
X p (k )
Таким образом, перемножая ДПФ двух периодических
последовательностей и находя обратное ДПФ произведения, получаем
такой
же
результат,
как
при
круговой
свертке
таких
последовательностей.
31
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
xp (n)
0
а)
N-1
n
N-1
n
hp (n)
0
б)
xp (l),hp (2-l)
0
N-1
в)
Рис. 1.7
l
Формула (1.25) справедлива и для конечных последовательностей,
если рассматривать x p (n) и h p (n) как эквивалентные им периодические
последовательности с теми же ДПФ. Однако для конечных
последовательностей обычно нужна линейная (ее называют
апериодической), а не круговая свертка, поэтому в приведенные
формулы следует внести уточнения.
1.10. Линейная свертка конечных последовательностей
Рассмотрим две конечные последовательности x(n) и h(n) длины
по N 1 и N 2 отсчетов, т.е. x(n) отлична от нуля при 0≤n≤N 1 -1 ,
32
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
а h(n) - при 0≤n≤N 2 -1 . Линейной или апериодической сверткой этих
последовательностей
называют
последовательность
y(n) ,
определяемую соотношением
n
y(n)= ∑ x(m)h(n-m),
m=0
(1.26)
где x(m) и h(n-m) равны нулю вне соответствующих интервалов. На
рис. 1.8 приведены примеры последовательностей x(n) , h(n) и y(n) .
Ясно, что последовательность y(n) является конечной и имеет длину
(N 1 +N 2 -1) отсчетов. Выше было доказано, что перемножая ДПФ двух
периодических последовательностей и находя обратное ДПФ
произведения, получаем такой же результат, как при круговой свертке
таких последовательностей.
Исходя из этого (см. также пример на рис. 1.7) можно довольно
просто
получить
линейную
свертку
двух
конечных
последовательностей. Свертка периодических последовательностей
периодична и имеет тот же период, что и сами последовательности.
Поскольку длительность свертки y(n) (рис. 1.8) равна (N 1 +N 2 -1)
отсчетам, то для получения такого периода при круговой свертке
необходимо, чтобы x(n) и h(n) содержали по (N 1 +N 2 -1) отсчетов,
что достигается дополнением каждой из двух последовательностей
соответствующим числом нулевых отсчетов. После этого можно найти
(N 1 +N 2 -1) -точечные ДПФ дополненных последовательностей,
перемножить их и выполнить обратное ДПФ произведения. В
результате получается искомая свертка y(n) .
На рис.1.9, иллюстрирующем эти операции, изображены
эквивалентные периодические последовательности, используемые при
вычислении круговой свертки. Ясно, что дополнение исходных
последовательностей конечной длины х(n) и h(n) нулевыми отсчетами
доводит период до нужной величины и позволяет устранить круговые
наложения, характерные для круговой свертки. В результате каждый
период последовательности y p (n) (рис. 1.9) совпадает с y(n) (рис. 1.8).
33
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
x(n)
N1 = 7
0
n
6
h(n)
N2 = 4
0
n
3
y(n)
N1 + N2 -1=10
0
9
n
Рис.1.8
Рассмотренный метод вычисления свертки двух конечных
последовательностей с применением алгоритма ДПФ называется
быстрой сверткой в противоположность методу прямого вычисления
суммы (1.26), называемому прямой или медленной сверткой. Термин
"быстрая" употребляется потому, что ДПФ можно вычислить быстро и
эффективно, используя один из алгоритмов быстрого преобразования
Фурье (БПФ). Можно показать, что даже при умеренных величинах
(N 1 +N 2 -1) (например, около 30) быстрая свертка оказывается
эффективнее прямой. Поэтому рассмотренная методика является
важным вычислительным средством при обработке сигналов.
34
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
x(n), x p (n)
0
N1-1
n
h(n), h p (n)
0
N2-1
n
y(n), yp (n)
0
N1+N 2 -1
n
Рис. 1.9
Для практических приложений важно отметить, что в
приведенном выше примере размер ДПФ не обязательно ограничивать
величиной (N 1 +N 2 -1) . ДПФ можно выполнять по любому числу
отсчетов L , удовлетворяющему условию L≥N 1 +N 2 -1 . Если это
условие удовлетворяется, то в отличие от вышеописанной методики
последовательности x(n) и h(n) дополняются другим числом нулевых
отсчетов.
В
результате
эквивалентная
периодическая
последовательность y p (n)
будет иметь в конце периодов
(L-N 1 -N 2 +1) нулей. Ясно, что эти отличия никак не искажают
желаемого результата.
35
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Возможность произвольного выбора L существенна, поскольку
практические алгоритмы вычисления ДПФ при разных L имеют
неодинаковую эффективность. Так, например, для некоторых
алгоритмов необходимо, чтобы L равнялось степени 2 . В этом случае в
качестве L приходится выбирать число, равное степени 2 и не меньшее,
чем N 1 +N 2 -1.
1.11. Разностные уравнения
Разностные уравнения широко используются для исследования
процессов в цифровых системах. Описание линейных систем
разностными уравнениями очень важно, так как оно часто позволяет
найти эффективные способы построения таких систем. Более того, по
разностному уравнению можно определить многие характеристики
рассматриваемой системы, включая собственные частоты, порядок
системы, частоты, соответствующие нулевому коэффициенту передачи
и т.д.
В самом общем случае линейное разностное уравнение М -го
порядка с постоянными коэффициентами, относящееся к физически
реализуемой системе, имеет вид
M
M
y(n)= ∑ a i x(n-i)- ∑ b i y(n-i) , n≥0,
i =0
i =1
(1.27)
где коэффициенты a i и b i описывают конкретную систему, причем
bM≠0.
Уравнение (1.27) записано в виде, удобном для решения методом
прямой подстановки. Имея набор начальных условий (например, x(i) ,
y(i) для i= -1,-2,...,-M ) и последовательность х(n) , по формуле
(1.27) можно непосредственно вычислить последовательность y(n) для
n ≥ 0 . Например, разностное уравнение
y(n) = x(n)-3y(n-1)
(1.28)
с начальным условием у(-1)=0 и x(n)=n +n можно решить
подстановкой, что дает
2
y(0)=x(0)-3y(-1)=0,
y(1)=x(1)-3y(0)=2,
36
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
y(2)=x(2)-3 y (1)=0,
y(3)=x(3)-3y(2)=12,
y(4)=x(4)-3y(3)=-16,
y(5)=x(5)-3y(4)=78,
y(6)=x(6)-3y(5)=-192,
……………………
Хотя решение разностных уравнений прямой подстановкой и
целесообразно в некоторых случаях, значительно полезнее получить
решение уравнения в явном (аналитическом) виде. При этом основная
идея сводится к получению двух решений разностного уравнения:
однородного и частного.
Однородное решение y 0 (n) получается путем подстановки нулей
вместо всех членов, содержащих элементы последовательности х(n) , и
нахождения решения y 0 (n) при нулевой последовательности х(n) .
Именно этот класс решений описывает основные свойства заданной
системы. Частное решение получают, подбирая вид последовательности
y(n) при последовательности x(n) . Для определения произвольных
постоянных однородного решения используются начальные условия.
В качестве примера решим этим методом уравнение (1.28).
Однородное уравнение имеет вид
y(n) + 3y(n-1)=0.
Известно, что характеристическими решениями однородных уравнений,
соответствующих линейным разностным уравнениям первого порядка с
n
постоянными коэффициентами, являются решения вида Aq . Поэтому,
n
подставив в последнее уравнение Aq вместо y(n) , получим
Aq n +3Aq n-1 =0, Aq n-1 (q+3)=0,
q=-3 , y 0 (n)=A(-3) n .
Частное решение, соответствующее последовательности x(n)=n +n ,
попробуем найти в виде
2
y ч (n)=Bn 2 +Cn+D.
Из уравнения (1.28) получаем
37
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Bn 2 +Cn+D+3B(n-1) 2 +3C(n-1)+3D=n 2 +n .
Поскольку коэффициенты при равных степенях n должны совпадать, B ,
C и D должны быть равны:
B=1/4 , C=5/8 , D=9/32.
Таким образом, общее решение имеет вид
y(n)=n 2 /4+5n/8+9/32+A(-3) n .
Коэффициент А определяется из начального условия y(-1)=0 , откуда
A = −9 / 32 и
y(n)=n 2 /4+5n/8+9/32[1-(-3) n ] .
Выборочная проверка этого решения при n≥0 показывает полное его
совпадение с приведенным выше прямым решением. Очевидное
преимущество аналитического решения состоит в том, что оно позволяет весьма просто определить y(n) для любого конкретного n=n 0 .
Методы нахождения решений подобных уравнений подробно
освещены в литературе по разностным уравнениям. Важное значение
разностных уравнений состоит в том, что они непосредственно
определяют способ построения цифровой системы.
1.12. Решение разностных уравнений с применением
одностороннего z- преобразования
Разностные уравнения обычно определены при n≥0 и имеют
набор начальных условий. Поэтому нетрудно понять, каким образом
можно использовать одностороннее z- преобразование для решения
таких уравнений.
В качестве примера рассмотрим разностное уравнение первого
порядка
y(n)=x(n)-by(n-1)
с начальным условием y(-1)=K . Пусть x(n)=e . Чтобы найти
одностороннее z- преобразование y(n) , умножим обе части уравнения
-n
на z и просуммируем от 0 до ∞
jωn
∞
∞
∞
-n
∑ y(n)z = ∑ x(n)z -b ∑ y(n-1)z .
n =0
38
-n
n =0
-n
n =0
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Воспользуемся свойством, связанным с задержкой последовательности.
Имеем
откуда
Y(z)=X(z)-bz -1 Y(z)-by(-1),
Y ( z) =
Поскольку
X ( z ) − by ( −1)
.
−1
1 + bz
X( z ) =
то
Y ( z) =
1
1 − e jω z −1
,
− bK
1
.
+
jω −1
−1
−1
1 + bz
(1 + bz )(1 − e z )
Вычислим обратное z- преобразование
jω( n +1)
1
n +1 e
.
)( −b) +
y (n) = ( K −
jω
jω
b+e
b+e
Первое слагаемое представляет собой свободную составляющую
отклика, определяемую начальными условиями, а второе вынужденные колебания системы. При |b|<1 свободные колебания
экспоненциально убывают.
Вышеизложенное нетрудно обобщить на системы более высокого
порядка. В общем случае разностное уравнение L -гo порядка имеет вид
L
L
i =0
i =1
y(n)= ∑ a i x(n-i) - ∑ b i y(n-i)
с начальными условиями {y(-1), y(-2), … , y(-L)} . [Замечание:
Здесь предполагается, что последовательность x(n)=0 при n<0 .]
Вычисляя односторонние z- преобразования от обеих частей последнего
уравнения, получим
L
L
Y(z) = ∑ a i z X(z) - ∑ b i [z -i Y(z)+
-i
i =1
i =0
+y(-i) + y(-i+1) z
-1
+ … + y(-1) z -(i-1) ].
Теперь можно получить выражение для Y(z) через X(z) и начальные
условия и, взяв обратное z- преобразование, найти y(n) .
39
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
2. ЦИФРОВЫЕ СИГНАЛЫ И ИХ СПЕКТРЫ
Цифровыми называются сигналы дискретного времени,
представленные в виде последовательности чисел.
В настоящем разделе полагается, что эффекты квантования
сигналов по уровню отсутствуют.
2.1. Типовые периодические сигналы
Рассмотрим ряд часто встречающихся цифровых периодических
сигналов вместе с их спектрами, получаемыми с помощью ДПФ
(формула (1.18)).
2.1.1. Последовательность показательных импульсов
Цифровой сигнал на одном
периоде
T
выражается
зависимостью
xp (n)
1
0.5
x p (n)=a n при n∈[0; T-1] .
0
1
2
а)
3
4
5
| Xp (k) |
1.5
1
n График
сигнала
на
этом
интервале при a=0.4; T=6
показан на рис. 2.1а. Согласно
формуле (1.18) спектральная
функция равна
T −1
X p (k ) = ∑ a e
0.5
−j
2π
kn
T
n =0
0
1
б)
2
3
k
arg Xp (k) / π
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
1
 − j 2π k 
= ∑ ae T 
n =0 


T −1
n
=
=
1 − aT
2π
−j k
1 − ae T
,
k ∈ [0; T − 1] .
2
3
в)
Рис. 2.1
40
n
k
Графики модуля и аргумента этой
функции
для
сигнала
с
вышеуказанными параметрами на
интервале k∈[0;T/2] показаны на
рис. 2.1б и 2.1в соответственно.
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
2.1.2. Косинусоидальное колебание
Пусть x p (n)=cos
2π
n . График этой функции на одном периоде
T
при T=6 показан на рис. 2.2а. Для определения спектра представим
2π
2π
−j n 
2π
1  j T n
+e T .
cos n = e

T
2


Найдем спектральную функцию
1 T −1
X p (k ) = ∑
2 n =0
2π
2π
 j 2π n
− j n  − j kn
e T + e T  e T =




2π
2π
1 T −1 − j T n (k −1) 1 T −1 − j T n (k +1)
.
= ∑e
+ ∑e
2 n =0
2 n =0
1
0.5
0
-0.5
-1
На основании
(1.17) имеем
xp (n)
2
3
T −1
4
1
5
n
∑e
j
2π
n (k − m )
T
n =0
формулы
T при k = m
=
0 при k ≠ m.
Первая сумма в (2.1) равна T при
k=1 , а вторая сумма равна T при
k=T–1 .
Следовательно,
спектральная
функция
вещественна и равна
а)
| Xp (k) |
3
(2.1)
2
X p (k ) =
1
0
1
2
б)
Рис. 2.2
k
T
[δ(k − 1) + δ(k − T + 1)].
2
График
этой
функции
на
интервале k∈[0;T/2] при T=6
показан на рис. 2.2б.
41
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
2.1.3. Последовательность прямоугольных импульсов
Цифровой сигнал на одном
периоде T запишем в виде функции
x p(n)
1
1 при n ∈ [0; nи − 1] ,
x p (n ) = 
0 при n ∈ [nи ; T − 1] .
0.5
0
1
2
3
а)
4
5
7 n
6
| Xp (k) |
5
4
3
2
1
График этой функции на одном
периоде при n и =5, T=8 показан на
рис. 2.3а.
Найдем спектральную функцию
nè −1
X p (k ) = ∑ e
−j
2π
kn
T
.
n =0
При k=0 имеем
0
0.8
1
2
б)
3
4
k
X p (0)
=
arg Xp (k) / π
1
2
4
k
−j
=
e
2π nи
k
2
T
−j
e
2π k
T 2
=
42
1− e
−j
1− e
3
в)
Рис. 2.3
p
n =0
X p (k ) ==
-0.4
-0.8
x ( n)
=
∑
При k≠0 получим
0.4
0
nè −1
j
e
j
e
2π k
T 2
n −1
− jπk и
T
e
2π
knè
T
−j
2π nи
k
2
T
nè .
2π
k
T
−e
−e
=
−j
2π nи
k
2
T
−j
2π k
T 2
=
π knи
T . (2.2)
πk
sin
T
sin
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Первый переход через нуль огибающей спектра происходит при
k=T/n и. Графики модуля и аргумента спектральной функции на
интервале k∈[0;T/2] сигнала с вышеуказанными параметрами
показаны на рис. 2.3б и 2.3в соответственно.
2.1.4. Последовательность прямоугольных радиоимпульсов
Цифровой сигнал на одном периоде T запишем в виде функции
  2π


+
ϕ
cos
n
при n ∈ [0; nи − 1] ,
 
0

x p ( n) =   n s

0
при n ∈ [nи ; T − 1] .

Здесь
n s – период
заполнения,
n и – длительность
импульса.
Осциллограмма сигнала на одном периоде при n s =6, n и =13, T=24,
ϕ 0 =0 показана на рис. 2.4а.
Найдем спектральную функцию
2π
 − j kn
 2π
X p (k ) = ∑ cos n + ϕ 0  e T =
n =0

 ns
 2π

 j  2 π n + ϕ 0 
2π
j
n
−
+
ϕ
n
−
1
0


− j kn
1 и   ns
n
 +e  s
e
T
=
= ∑ e

2 n =0 


nи −1
= X p1 ( k ) + X p 2 ( k ) .
Получим выражение для первой из этих функций
X p1 (k ) =
 2π

+
ϕ
j
n
−
n
1
0


1 и
ns


e
2
∑
n =0
1
2π
− j kn
e T
1
= e jϕ0
2
 2π 2π 
−
j 
k  nи
ns
T 

1− e
 2π 2π 
−
j 
k
ns
T 

1− e
.
k
Введем α k = π
−  , тогда
 ns T 
1 jϕ 0 e jα k nи sin(α k nи ) 1 jϕ 0 jα k ( nи −1) sin(α k nи )
.
= e e
X p1 ( k ) = e
jα k
2
sin
2
sin
α
α
e
k
k
43
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Аналогичные преобразования
проделаем и для функции X p2 (k)
xp (n)
1
0.5
0
-0.5
X p 2 (k ) =
10
4
13 16 19 22 n
7
1
-1
а)
=
 2π

− j  n +ϕ0 
1
n
−
и
1
n

e  s
∑
2 n =0
=
| Xp (k) |
7
5
2
1
0 1
4
7 10
б)
k
arg Xp (k) / π
1.5
1
0.5
0
1 4
-0.5
-1
-1.5
=
∑
n =0
=
 2π 2π 
− j  + k  nи
n T 
1− e  s
 2π 2π 
− j  + k 
n T 
1− e  s
1
.
k
Введем β k = π
+  , тогда
n
 s T
X p2(k) =
7 10
в)
Рис. 2.4
e
2π
kn
T
 2π 2π 
 + k  n
−
j
1
n
−
1 − jϕ0 и
n T 
e
e  s
1
= e − jϕ0
2
3
−j
k
1 − jϕ 0 e − jβ k nи sin(β k nи )
= e
=
− jβ k
2
sin β k
e
1
sin(β k nи )
.
= e − jϕ 0 e − jβ k ( nи −1)
2
sin β k
Результирующий спектр равен
sin(α k nи ) − j (β k ( nи −1) + ϕ 0 ) sin(β k nи ) 
1
+e
X p ( k ) = e j ( α k ( nи −1) + ϕ 0 )
. (2.3)

2
sin α k
sin β k 
Графики амплитудного и фазового спектров на интервале
k∈[0;T/2] сигнала с вышеуказанными параметрами показаны на
рис. 2.4б и 2.4в соответственно. Обратите внимание на отсутствие
симметрии спектра относительно несущей частоты (в расчетном случае
это k=T/n s =4 ). Симметрия относительно k=T/2 сохраняется, так как
сигнал вещественный.
44
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
2.2. Типовые непериодические сигналы
Рассмотрим основные цифровые сигналы конечной длительности,
а также единичный скачок вместе с их спектрами.
2.2.1. Показательный импульс
Задана
последовательность
конечной длины
x(n)
1
0.5
0
2
4
а)
6
8
10 n
1.5
1
0.5
0
2
б)
4
6
k
N −1
X̂ ( k ) = ∑ x( n ) e
arg X(k) / 
0 1 2 3 4 5
6
-0.05
-0.1
-0.15
в)
Рис. 2.5
n ∈ [0;N − 1] ,
при других n,
при
т. е. она состоит из одного периода
соответствующей
последовательности x p (n) . График показательного
импульса для а=0.4, N=6 показан
на рис. 2.5а.
Значение преобразования Фурье в
L точках (L>N ), равномерно
распределенных
по
единичной
окружности
на
z- плоскости,
находится по формуле (1.21), т.е.
| X(k)|
2
a n
x(n) = 
0
−j
2π
kn
L
n=0
n
 − j 2π k 


= ∑  ae L  =

n = 0 

N −1
k
=
 − j 2π k 
1 −  ae L 




=
2π
−j k
1 − ae L
N
, k ∈ [0; L − 1] .
Амплитудный и фазовый спектры импульса с вышеуказанными
параметрами на интервале k∈[0;L/2] для L=12 приведены на
рис. 2.5б и 2.5в соответственно.
45
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
2.2.2. Прямоугольный импульс
Одиночный прямоугольный
выражается зависимостью
импульс
длительностью
nи
1 при n ∈ [0; nи − 1] ,
x(n) = 
0 при других n .
Осциллограмма импульса при n и =5 показана на рис. 2.6а.
Спектральная функция в L точках
единичной
окружности
на
z- плоскости находится по формуле
(1.21), т. е.
x(n)
1
0.5
nи −1 − j
0
1 2345 67
а)
Xˆ (k ) = ∑ e
По аналогии с выражением (2.2) при
k≠0 запишем
| X(k)|
5
Xˆ (k ) =
3
n −1
− jπk и
L
e
sin[πknи / L]
,
sin(πk / L)
k ∈ [1; L − 1] .
При k=0 имеем X? (k ) = nè .
1
0
2
4
6
б)
k
arg X(k) /π
0
-0.5
-1
46
n =0
n
2π
kn
L
.
1 2
4
3
в)
Рис. 2.6
5 6
k
Первый переход через нуль
огибающей спектра происходит при
k=L/n и . Изменяя величину L , при
расчете спектра можно достичь
любого разрешения. Графики модуля
и аргумента спектральной функции
импульса длительностью n и =5 на
интервале k∈[0;L/2] при L=12
представлены на рис. 2.6б и 2.6в
соответственно.
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
2.2.3. Прямоугольный радиоимпульс
Аналитическое
выражение
этого
цифрового сигнала длительностью n и
имеет вид
x(n)
1
0.5
4 8
0
12 16
-0.5
-1
n
а)
Здесь
n s - период заполнения.
Осциллограмма сигнала при n s =6 ,
n и =13 изображена на рис. 2.7а.
С помощью формулы (1.21) найдем
значения преобразования Фурье в L
точках единичной окружности
| X(k)|
7
5
3
 2π
 −j
ˆ
X ( k ) = ∑ cos
n + ϕ 0  e
n
n =0
 s

n и −1
1
0
6
12 18
б)
k
arg X(k) / π
8 12 16
4
k
-1
в)
Рис. 2.7
Выполнив преобразования,
п. 2.1.4, и обозначив
2π
kn
L
.
как
и
в
 1 k
a k = π  −  ,
 ns L 
∧
 1 k
β k = π  +  ,
 ns L 
∧
1
0
  2π


+
ϕ
n
cos

0
 при n ∈ [0; nи − 1],
x(n) =   ns

0
при других n .

получим по аналогии с (2.3)
1  j (αˆ k ( nи −1)+ϕ0 ) sin(αˆ k nи ) − j ( βˆk ( nи −1)+ϕ0 ) sin( βˆ k nи ) 
ˆ
X ( k ) = e
+e

2
sin αˆ k
sin βˆ k 
Несущей частоте соответствуют k ∈ {L / ns ; L − L / ns }. На рис. 2.7б и
2.7в показаны соответственно графики амплитудного и фазового
47
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
спектров сигнала с вышеуказанными параметрами на интервале
k∈[0;L/2] при L=36 .
2.2.4. Цифровой единичный импульс
Цифровой единичный
(или единичный отсчет)
следующим образом
δ(n)
1
0.5
0
1
2
а)
3
4
n
импульс
задается
1 при n = 0 ,
δ ( n) = 
0 при n ≠ 0.
В цифровых системах этот импульс
играет такую же роль, как аналоговый
1
единичный импульс (или дельта0.5
функция Дирака) δ (t) в аналоговых
системах. Важное различие между
0 1 2 k
ними состоит в том, что первый
б)
реализуется в виде конечного числа,
Рис. 2.8
тогда как второй
рассматривается только как обобщенная функция. Осциллограмма цифрового
единичного импульса представлена на рис. 2.8а.
Спектральная функция этого сигнала находится по формуле
X(k)
2π
2π
kn L −1
− j kn
X (k ) = ∑ x(n)e L = ∑ δ(n)e L = 1(k ) , k ∈ [0; L − 1] .
n =0
n =0
График этой функции на интервале k∈[0;L/2] при L=5 изображен на
L −1
−j
рис. 2.8б.
2.2.5. Единичный скачок
Это непериодический сигнал, выражающийся зависимостью
1 при n ≥ 0 ,
x (n) = 1(n) = 
0 при n < 0 .
Осциллограмма единичного скачка представлена на рис. 2.9а.
Спектральную функцию этого сигнала мы вынуждены находить
по формуле конечной последовательности
48
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
L −1
X? (k ) = ∑ e
−j
2π
kn
L
.
n =0
На основании соотношений (1.17)
получим
X (k )= Lδ (k ) .
1 (n)
1
0.5
График этой функции на интервале k∈[0;L/2] при L=5 показан на
а)
рис. 2.9б. Следовательно, в отличие от
спектра непрерывного (аналогового)
X(k)
единичного скачка ДПФ цифрового
5
единичного скачка содержит только
нулевую
(постоянную)
2.5
составляющую, т.е. этот сигнал
аппаратом ДПФ «воспринимается»
0 1 2 k
как постоянный ток. Последнее
б)
обстоятельство обусловлено тем, что
Рис. 2.9
ДПФ изначально предназначено для
анализа
спектров
периодических
последовательностей (сигналов), т.е.
полагается, что исследуемый сигнал имеет период N (или L ).
0
1
2
3
4
n
2.3. Соотношения между спектрами непрерывных
и цифровых сигналов
Как уже отмечалось, последовательность x(nT) часто получают
путем дискретизации непрерывного колебания x(t) с периодом T
секунд. В этих случаях важно представлять, каким образом спектр
X (e jωT ) последовательности x(nT) связан с преобразованием Фурье
X н ( jΩ) непрерывного колебания x(t) . Установим связь между ними и
обсудим следствия, вытекающие из нее.
Пара преобразований Фурье для непрерывного колебания x(t)
имеет вид
∞
X н (jΩ) = ∫ x(t)e -jΩ t dt ,
−∞
49
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
1 ∞
x(t) =
X н (jΩ) e jΩ t dΩ .
∫
2π − ∞
(2.4)
Аналогичные соотношения для дискретизированного колебания имеют
вид (см. формулы (1.2), (1.3))
X(e
jωT
∞
)= ∑ x(nT) e -jωnT ,
n = −∞
π/T
x(nT) =
T
X(e jωT ) e jωnT dω.
∫
2π − π / T
Поскольку x( nT ) = x(t ) t = nT , то можно связать X н ( jΩ) и X (e
(2.5)
jωT
),
вычислив интеграл (2.4) для t=nT , причем интеграл с бесконечными
пределами следует заменить бесконечной суммой интегралов на
интервалах длиной 2 π /T .
Таким образом,
1 ∞
x(nT) =
∑
2π m=−∞
(2 m+1) π / T
∫
Xн(jΩ) e jΩ nT dΩ .
(2 m−1) π /T
2π
m и изменив порядок действий, получим
T
T π/T  1 ∞
2π  jωnT
x(nT) =
dω.
ω
+
X
(
j
j
m)  e
∑
∫
н
2π − π / T T m = −∞
T

Заменив Ω на ω +
Сравнив это выражение c (2.5), получим искомое соотношение
X(e
jωT
1 ∞
2π
)=
∑ X н ( jω + j m ) .
T m = −∞
T
(2.6)
Из этой формулы видно, что периодическая спектральная функция
последовательности x(nT) состоит из суммы бесконечного числа
спектральных компонент непрерывного колебания.
Если спектр непрерывного колебания ограничен по полосе
диапазоном частот | Ω |≤ π/ T , т.е. X н ( jΩ) =0 при | Ω |> π/ T , из
соотношения (2.6) следует, что в диапазоне частот | ω |≤ π/ T имеем
50
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
1
X н ( jΩ ) .
T
X(e jωT )=
(2.7)
В этом случае спектр последовательности связан со спектром
непрерывного колебания следующим образом (рис. 2.10).
Xн (jΩ)
-π /T 0 π /T Ω
а)
X(e jωT )
−5π /T
−3π /T
- π /T 0
π /T
б)
Рис. 2.10
3π /T
5π /T ω
Если же X н ( jΩ) не ограничен диапазоном | Ω |≤ π/ T , то соотношение
между спектрами дискретизированного и непрерывного колебаний
оказывается более сложным. Покажем типичный пример (рис. 2.11а-в).
Спектр непрерывного колебания (рис. 2.11а) ограничен полосой
| Ω |≤ 3π/ 2T . Из формулы (2.6) следует, что члены с m=0, ± 1 дают
jωT
вклад в X (e
) в диапазоне частот | ω |≤ π/ T (рис. 2.11б). Поэтому в
отличие от предыдущего примера спектр последовательности
(рис. 2.11в) связан со спектром исходного колебания значительно более
сложным образом.
Причина заключается в том, что частота дискретизации 1/T была
не достаточно большой и высокочастотные составляющие спектра
X н ( jΩ) попали в область более низких частот в спектре X (e jωT ) .
Такое смещение спектральных составляющих из одного диапазона в
другой называют наложением спектров, а последовательность, соответствующую спектру рис. 2.11в – представлением колебания x(t) с
51
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
наложением. Ясно, что наложения можно избежать, дискретизируя
непрерывные колебания с достаточно высокой частотой.
Xн(jΩ)
-3π /2T
3π /2T Ω
0
а)
X(e jωT )
-2π /T -π /T
0
б)
π /T 2π /T ω
X(e jωT )
-2π /T -π /T
52
0
π /T 2π /T ω
в)
Рис. 2.11
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
3. ЦИФРОВЫЕ ЦЕПИ
Цифровыми
называются
цепи
дискретного
времени,
предназначенные для обработки цифровых сигналов. Процессы в таких
цепях описываются разностными уравнениями.
3.1. Цифровые линейные цепи с постоянными параметрами
Цифровая цепь по существу осуществляет преобразование одной
последовательности (называемой входной) в другую (называемую
выходной).
Простое представление цифровой цепи выглядит следующим
образом (рис. 3.1)
x(n)
F
y(n)
Рис. 3.1
Входная последовательность обозначена через x(n) , а выходная –
через y(n) . Функционально они связаны соотношением
y(n)=F[x(n)] ,
где вид оператора F(⋅) зависит от свойств конкретной цепи.
Линейная цепь определяется следующим образом. Если x 1 (n) и
x 2 (n) – некоторые входные последовательности, а y 1 (n) и y 2 (n) –
соответствующие им отклики линейной цепи, то при подаче на вход
последовательности
ax 1 (n)+bx 2 (n)
на
выходе
образуется
последовательность ay 1 (n)+by 2 (n) (a и b – произвольные
постоянные). Цепь с постоянными параметрами характеризуется тем,
что если входной последовательности x(n) соответствует выходная
последовательность y(n) , то входной последовательности x(n-n 0 ) при
любом n0 соответствует на выходе последовательность y(n- n 0 ).
Покажем теперь, что в линейной цепи с постоянными
параметрами входная и выходная последовательности связаны
соотношением типа свертки. Допустим, что x(n) – входная, а y(n) –
выходная последовательности, и пусть h(n) – отклик цепи на цифровой
единичный импульс.
53
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Последовательность h(n) называют импульсной характеристикой
цепи. Линейную цепь, импульсная характеристика которой является
последовательностью конечной длины, называют цепью с конечной
импульсной характеристикой (КИХ) или, что то же самое, КИХ-цепью.
Последовательности бесконечной длины соответствует цепь с
бесконечной импульсной характеристикой (БИХ), или БИХ-цепь.
Функцию x(n) можно записать в виде
∞
x(n)= ∑ x(m)δ(n-m) .
m = −∞
Поскольку h(n) является откликом цепи на последовательность δ(n) , а
параметры цепи постоянны, то h(n-m) будет откликом на
последовательность δ(n-m) .
Из
свойств
линейности
следует,
что
откликом
на
последовательность x(m)δ(n-m) должна быть последовательность
x(m)h(n-m) . Поэтому отклик на x(n) будет равен
∞
y(n)= ∑ x(m)h(n-m) .
(3.1а)
m = −∞
Он имеет вид свертки, что и требовалось доказать.
Простой заменой переменных равенство (3.1а) может быть
преобразовано к виду
∞
y(n)= ∑ h(m)x(n-m) .
(3.1б)
m = −∞
Таким образом последовательность h(n) полностью описывает
линейную цепь с постоянными параметрами, что отражается на рис. 3.2.
x(n)
y(n)
h(n)
Рис. 3.2
На рис. 3.3 показано,
осуществляется на практике:
54
как
процесс
вычисления
свертки
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
x(n)
0
n
4
а)
h(n)
0
7
n
б)
x(m), h(0-m)
n= 0
0
4
m
в)
x(m), h(2-m)
n= 2
0 1 2
4
m
г)
55
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
x(m), h(10-m)
n= 10
0
3 4
10
m
д)
x(m), h(11-m)
n= 11
11 m
0
е)
y(n)
0
11 n
ж)
Рис. 3.3
На рис. 3.3а изображена входная последовательность x(n), отличная от
нуля при 0≤n≤4. На рис. 3.3б приведен пример импульсной
характеристики h(n), отличной от нуля при 0≤ n≤ 7 . На рис. 3.3в-е
представлены x(m) и h(n-m) для n=0,2,10 и 11 . Очевидно, что при
n<0 и n>11 последовательности x(m) и h(n-m) не перекрываются и
y(n) равно нулю. На рис. 3.3ж приведена последовательность y(n) ,
являющаяся искомой сверткой.
56
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
3.2. Физическая реализуемость. Устойчивость
Линейную цепь с постоянными параметрами называют физически
реализуемой, если величина отклика при n=n 0 зависит только от
отсчетов входной последовательности с номерами n≤n 0 . Для линейной
цепи это означает, что импульсная характеристика h(n) равна нулю при
n<0 .
Линейная цепь называется устойчивой, если при любой
ограниченной
входной
последовательности
выходная
последовательность также ограничена. Необходимым и достаточным
условием устойчивости цепи является следующее требование к
импульсной характеристике
∞
∑ | h(n ) | < ∞ .
(3.2)
n = −∞
Необходимость и достаточность условия (3.2) нетрудно показать.
Предположим сначала, что условие (3.2) не удовлетворяется, т.е.
∞
∑ | h(n ) | = ∞ .
n = −∞
Рассмотрим ограниченную последовательность
+ 1 при h(-n) ≥ 0,
x ( n) = 
− 1 при h(-n) < 0.
Согласно формуле (3.1a) при n=0 отклик равен
∞
∞
∞
m = −∞
m = −∞
m = −∞
y (0) = ∑ x ( m )h ( −m ) = ∑ h ( −m ) = ∑ h ( m ) =∞
Таким образом, последовательность y(0) не ограничена, так что
неравенство (3.2) является необходимым условием устойчивости цепи.
Для доказательства достаточности предположим, что условие (3.2)
выполняется, а на вход поступает ограниченная последовательность
x(n) , т.е.
|x(n)|≤M .
57
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Из формулы (3.1а) получаем
∞
∞
m = −∞
m = −∞
y ( n ) = ∑ x ( m )h( n − m ) ≤ ∑ x ( m ) h( n − m ) ≤
∞
≤ M ∑ h(n − m) < ∞ .
m = −∞
Последовательность y(n) ограничена, поэтому цепь устойчива, что и
требовалось доказать.
Приведем примеры импульсных характеристик устойчивой и
неустойчивой цепей. Импульсная характеристика, приведенная на
n
рис. 3.4а, имеет вид h(n)=a 1(n) , причем 0<a<1 , поэтому условие
(3.2) удовлетворяется и цепь устойчива. Выражение для импульсной
характеристики на рис. 3.4б имеет тот же вид, но a>1 , поэтому условие
(3.2) не выполняется и цепь не устойчива.
h(n)
n
а)
h(n)
n
б)
Рис. 3.4
58
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
3.3. Частотная характеристика. Геометрическая интерпретация
Рассмотрим класс входных последовательностей
x(n)= e jωn , -∞<n<∞ .
Если такая последовательность поступает на вход линейной цепи с
импульсной характеристикой h(n) , то на выходе (см. (3.1б) и (1.2))
появится последовательность
∞
∞
m = −∞
m = −∞
y ( n ) = ∑ h( m )e jω( n − m ) =e jω n ∑ h( m )e − jω m = x ( n ) H ( e jω ).
Таким образом, для выбранного класса входных последовательностей
отклик совпадает с входной последовательностью с точностью до
jω
комплексного множителя H(e ), который выражается через
импульсную характеристику следующим образом
H (e
jω
∞
) = ∑ h( n )e − jω n .
(3.3)
n = −∞
функционально эквивалентна
Поскольку последовательность вида e
jω
дискретизированной синусоиде с частотой ω, то множитель H(e )
называют частотной характеристикой цепи, т.к. он представляет
jω
коэффициент передачи цепи для каждого значения ω. Модуль H(e )
называется амплитудно-частотной характеристикой (АЧХ), а аргумент –
фазочастотной характеристикой (ФЧХ) цепи.
Вычислим в качестве примера частотную характеристику
n
линейной цепи с импульсной характеристикой h(n)=a 1(n) .
Частотная характеристика имеет вид
jωn
H (e
jω
∞
n − jω n
) = ∑a e
n = −0
∞
= ∑ ( ae − jω ) n .
n = −0
Так как |a|<1 , то сумма геометрической прогрессии будет равна
H ( e jω ) =
1
.
1 − ae − jω
59
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Покажем графики h(n) , а также модуля и аргумента (фазы) H(e ) как
функции частоты ω в диапазоне 0≤ω≤2π (рис. 3.5).
jω
h(n)
n
H(e jω )
0
π
2π ω
π
2π ω
jω
arg H(e )
0
Рис. 3.5
Отметим некоторые свойства частотной характеристики.
Нетрудно заметить, что частотная характеристика является
периодической функцией ω, причем ее период равен 2π . Эта
периодичность связана со спецификой дискретизированного колебания:
входная последовательность с частотой (ω+2mπ) (m=±1, ±2,…) не
отличается от входной последовательности с частотой ω, т.е.
xˆ(n) = e j(ω+2mπ)n = e jωn = x(n) .
60
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Поскольку H(e ) – периодическая функция, то для полного описания
достаточно задать ее на любом интервале длиной 2π . Обычно для этой
цели используют интервал 0≤ω≤2π.
Другим важным свойством частотной характеристики является то,
что для действительных h(n) (как обычно и бывает на практике)
jω
модуль H(e ) симметричен, а аргумент асимметричен относительно
ω=π на интервале 0≤ω≤2π . Аналогично действительная часть H(e jω )
симметрична, а мнимая – асимметрична на том же интервале. Поэтому
при действительных импульсных характеристиках интервал частот, на
котором задают частотную характеристику, обычно сокращают до
0≤ω≤π .
Функции (3.3) в z- плоскости соответствует H(z) , называемая
передаточной функцией цепи. Выражение для нее в общем случае имеет
вид правой части (1.5), (1.6). В п.1.4 отмечалось, что для графического
изображения информации, содержащейся в z- преобразовании,
используется изображение на z- плоскости нулей и полюсов. Это
изображение еще называют нуль-полюсной диаграммой.
jω
С помощью замены X=H, z=e функция (1.5) приводится к виду
jω
M
∏ (e
jω
− zi )
.
H ( e jω ) = A iN=1
jω
∏ ( e − pi )
i =1
Последнее выражение используется для геометрической
интерпретации частотных свойств цифровой цепи. При этом на
z- плоскости изображаются единичная окружность, нули и полюсы. Для
jω
оценки свойств цепи на частоте ω на плоскость наносится вектор e ,
jω
из точки z=e , находящейся на единичной окружности, во все нули и
полюсы проводятся векторы. По их величине определяется модуль
передаточной функции на заданной частоте ω, а по углам – аргумент
(фаза).
Для определения характеристики на всех частотах 0≤ω≤π
jω
необходимо поворачивать вектор e против часовой стрелки от точки
z=+1 до точки z=-1 . При этом следует иметь в виду, что наименьшие
jω
jω
значения |e − z i | или |e −p i | соответствуют частотам ω, когда
jω
вектор e пересекает нуль или полюс соответственно.
61
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
В продолжение рассматриваемого в настоящем пункте
примера запишем выражение
H ( z) =
ω
1
z
.
z−a
Эта функция имеет нуль
в начале координат и вещественный полюс p 1 =a . Геометрическая
интерпретация
свойств этой цепи на частоте ω
выполнена на рис. 3.6.
Рис. 3.6
3.4. Способы построения цифровых цепей
При рассмотрении разностных уравнений в п.1.11 отмечалось, что
они непосредственно определяют способ построения цифровой цепи.
Покажем это. Например, разностное уравнение первого порядка самого
общего вида
y ( n ) = −b1 y ( n − 1) + a0 x ( n ) + a1 x ( n − 1)
можно реализовать с помощью схемы, изображенной на рис. 3.7.
Блок «задержка» осуществляет задержку на один отсчет.
x(n-1)
Задержка
x(n)
a1
a0
y(n)
-b1
y(n-1)
Задержка
Рис. 3.7
Рассмотренная форма построения цепи, в которой для входной и
выходной последовательностей используются раздельные элементы
62
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
задержки, называется прямой формой 1. Ниже мы обсудим различные
методы построения этой и других цифровых цепей.
Разностное уравнение второго порядка самого общего вида
y (n) = −b1 y (n − 1) − b2 y (n − 2) + a0 x(n) + a1 x(n − 1) + a 2 x(n − 2)
можно реализовать с помощью следующей схемы (рис. 3.8).
Задержка
-b2
x(n)
Задержка
-b1
a0
y(n)
a2
a1
Задержка
Задержка
Рис. 3.8
В этой схеме для входной и выходной последовательностей также
используются раздельные элементы задержки.
Цепи первого и второго порядков могут быть использованы при
реализации цепей более высокого порядка, так как последние могут
быть представлены в виде последовательно или параллельно
соединенных цепей первого и второго порядка.
Цифровые цепи с заданной передаточной функцией можно
построить различными способами. Прежде всего, все цепи можно
разделить на два больших класса: рекурсивные и нерекурсивные. Для
рекурсивных цепей соотношение между входной последовательностью
{x(n)} и откликом цепи {y(n)} может быть записано следующим
образом: y(n)=F[ y(n-1), y(n-2), ..., x(n), x(n-1), ...], т.е.
текущий отсчет отклика y(n) определяется не только текущим и
предшествующими значениями входной последовательности, но и
предшествующими значениями отклика. В нерекурсивных цепях связь
между входной последовательностью и откликом имеет вид
y(n)=F[x(n), x(n-1), ...], т.е. текущий отсчет отклика зависит от
текущего и предшествующего значений входной последовательности.
63
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Приведем несколько возможных способов построения цифровых
цепей. Как уже отмечалось, z- преобразование (передаточную
функцию), соответствующее цифровой цепи, можно выразить в виде
1
дробно-рационального полинома от переменной z- (смотри формулу
(1.6)), т.е.
N
H ( z) =
∑ ai z
Y ( z ) i =0
=
X ( z) N
∑ bi z
−i
−i
,
(3.4)
i =0
здесь ai, bi – коэффициенты (параметры цепи), причем b0=1.
(Предполагается, что степени числителя и знаменателя одинаковы, хотя
в общем случае они могут быть различными). Приведя равенство (3.4) к
общему знаменателю, получим
N
Y ( z ) ∑ bi z
i =0
или
N
−i
−i
N
= X ( z ) ∑ ai z −i ,
i =0
N
−i
∑ bi z Y ( z ) = ∑ ai z X ( z ) .
i =0
i =0
Если рассматривать члены вида z- Y(z) как прямые
z- преобразования последовательностей y(n-k), то, выполнив обратные
z- преобразования обеих частей последнего равенства, можно получить
искомое разностное уравнение
k
N
N
i =0
i =0
∑ bi y (n − i ) = ∑ ai x(n − i ) .
Поскольку b0=1, это уравнение можно разрешить относительно
y(n):
N
N
i =0
i =1
y (n) = ∑ ai x(n − i ) − ∑ bi y (n − i ) .
Простая структура реализации данного разностного уравнения
имеет вид, показаный на рис. 3.9.
Как упоминалось выше, она носит название прямой формы 1. В
ней для образования цепей, соответствующих числителю и знаменателю
формулы (3.4), используются раздельные элементы задержки.
Характерными чертами этой структуры являются ее простота и
непосредственная связь с z- преобразованием.
64
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Однако, как будет показано ниже, если полюсы H(z) расположены
близко друг от друга или от единичной окружности, как это имеет место
для частотно-избирательных фильтров, то при использовании цепей
данной
структуры
возникает
трудноразрешимая
проблема
чувствительности
характеристик
фильтра
к
погрешности
коэффициентов. По этой причине в большинстве практических случаев
прямую форму 1 стараются не применять.
a0
x(n)
y(n)
-1
z
-1
a1
-b1
z
a2
-b2
z
aN
-bN
z
-1
z
-1
-1
z
-1
Рис. 3.9
Если записать формулу (3.4) в несколько ином виде, а именно
Y( z )
H( z ) =
=(
X( z )
1
N
∑ bi z −i
N
) ( ∑ a i z −i ),
i =
0 


i =
0 


H2( z )
H1( z )
то можно получить другую структуру цифровой цепи. Цифровая цепь,
соответствующая последней формуле, состоит из двух последовательно
соединенных цепей с коэффициентами передачи соответственно H1(z) и
H2(z).
Первая из цепей имеет только полюсы, а вторая – только нули.
65
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Если записать
H1 ( z ) =
W ( z)
=
X ( z)
1
N
−i
∑ bi z
i =0
и
H 2 ( z) =
Y ( z) N
= ∑ ai z −i ,
W ( z ) i =0
то получается пара разностных уравнений (в предположении, что b 0 =1 )
N
w(n) = x(n) − ∑ bi w(n − i ) ,
i =1
N
y (n) = ∑ ai w(n − i ) ,
i =0
которые можно реализовать следующим образом (рис. 3.10). Такую
структуру называют прямой формой 2 (неканонической).
-1
-b1
z
-b2
z
-bN
z
-1
z
-1
a1
-1
z
-1
a2
-1
z
Рис. 3.10
66
a0
w(n)
x(n)
aN
y(n)
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Поскольку в цепях соответствующих H 1 (z) и H 2 (z) , сигнал w(n)
задерживается одинаково, то для построения цепи достаточно
использовать один набор элементов задержки (рис. 3.11). Такую
структуру называют прямой формой 2 или канонической структурой,
т.к. в ней используется минимальное количество сумматоров и
элементов задержки. (Некоторые другие схемы также обладают этим
свойством, поэтому называть структуру рис. 3.11 канонической не
рекомендуется). Прямая форма 2 имеет такие же достоинства и
недостатки, как и прямая форма 1
a0
x(n)
y(n)
-1
-b1
z
-b2
z
-bN
z
a1
-1
a2
-1
aN
Рис. 3.11
Записав формулу (3.4) в виде
K
Y ( z)
H ( z) =
= a0 ∏ H k ( z ) ,
X ( z)
k =1
(3.5)
получим третью структуру построения цифровой цепи. Множители
H k (z) соответствуют либо блокам второго порядка, т.е.
67
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
H k ( z) =
1 + a1k z −1 + a 2 k z −2
1 + b1k z
−1
+ b2 k z
−2
,
(3.6)
либо блокам первого порядка,т.е.
H k ( z) =
1 + a1k z −1
1 + b1k z
−1
,
(3.7)
а K равно целой части числа (N+1)/2 .
Схему, реализующую формулу (3.5), называют каскадной (или
последовательной) формой (рис. 3.12).
y(n)
x(n)
H 1 (z)
H 2 (z)
H K (z)
Рис. 3.12
Каждый из блоков второго порядка, образующих последовательную
форму, можно реализовать в прямой форме 1 или в прямой форме 2 .
Использование блоков второго порядка (и, возможно, одного блока
первого порядка) при построении цепи определяется тем, что для
получения комплексного полюса или нуля цепь с действительными
коэффициентами должна включать блок второго порядка.
В предположении неограниченной точности представления всех
переменных порядок блоков и способ группирования нулей с полюсами
не имеют значения. Однако для реальных устройств эти вопросы имеют
весьма важное значение. Более подробно они будут рассмотрены ниже.
Еще одна трудность, связанная с особенностями последовательной
формы, состоит в необходимости введения масштабирующих
множителей между отдельными блоками. Эти множители не позволяют
переменным фильтра принимать слишком большие или слишком малые
значения. Вопросы масштабирования также будут рассмотрены ниже.
Четвертую структурную схему цифровой цепи можно получить,
разложив правую часть формулы (3.4) на простые дроби
K
H ( z) = C + ∑ H k ( z) ,
k =1
68
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
где слагаемые H k (z) соответствуют или блокам второго порядка
H k ( z) =
a0 k + a1k z −1
1 + b1k z
−1
+ b2 k z
−2
,
или блокам первого порядка
H k ( z) =
a0 k
1 + b1k z
−1
,
причем K равно целой части числа (N+1)/2 и, как следует из формулы
(3.4), C=a N /b N .
Покажем структурную схему, реализующую это соотношение
(рис. 3.13). Ее называют параллельной формой. Блоки первого и второго
порядка строятся по схеме одной из рассмотренных выше прямых форм.
Хотя рассмотренные структурные схемы цепей не исчерпывают всех
возможных структур, при моделировании на ЭВМ и аппаратурной
реализации они применяются наиболее часто.
c
H 1 (z)
y(n)
x(n)
H 2 (z)
H K(z)
Рис. 3.13
Другие структуры можно получить множеством способов. Так,
например, можно построить параллельно-последовательную структуру,
в которой часть передаточной функции реализуется в параллельной
форме, а остальная часть – в последовательной.
69
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Выбор наилучшей из этих многочисленных структурных схем как
при аппаратурной реализации, так и при моделировании на ЭВМ
определяется экономическими соображениями. Последние в свою
очередь зависят от свойств структур при ограниченной точности
представления переменных и коэффициентов цепей (фильтров).
3.5. Структурные схемы цепей без полюсов
В важном частном случае знаменатель дроби (3.4) может быть
постоянным (для простоты приравняем его к единице). При этом
разностное
уравнение,
описывающее
систему,
становится
нерекурсивным, т.е. текущее значение отклика y(n) зависит только от
текущего и конечного числа предшествующих значений входной
последовательности.
В этом случае правую часть (3.4) обычно преобразуют таким
образом, чтобы выразить H(z) непосредственно через импульсную
характеристику цепи (фильтра)
Y ( z ) N −1
H ( z) =
= ∑ h( n) z −n .
X ( z ) n =0
(3.8)
Здесь верхний предел суммирования заменен на N-1 , чтобы уравнение
описывало физически реализуемый фильтр, длина импульсной
характеристики которого равна N отсчетам.
Разностное уравнение, соответствующее выражению (3.8), имеет
вид
y(n)=h(0)x(n)+ h(1)x(n-1)+...+h(N-1)x(n-N+1),
т.е. является нерекурсивным уравнением.
Для построения цепей (фильтров) с КИХ рассматриваемого типа
обычно применяют несколько структурных схем. Чаще всего
используют прямую форму, рассмотренную в п.3.4.
Для данного частного случая существует только одна прямая
форма (рис. 3.14). Из-за сходства этой структуры с линией задержки с
отводами ее часто называют цепью с многоотводной линией задержки
(или иногда трансверсальным фильтром).
При построении цепей, не имеющих полюсов, весьма удобна
оказывается и последовательная структура. В этом случае
z- преобразование импульсной характеристики цепи (3.8) представляется
70
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
в виде произведения z- преобразований, соответствующих цепям
первого и второго порядка, т.е.
K
H ( z) = ∏ H k ( z) ,
k =1
где
H k ( z ) = a0 k + a1k z −1 + a 2 k z −2 (цепь второго порядка)
или
H k ( z ) = a0 k + a1k z −1 (цепь первого порядка),
причем K равно целой части (N+1)/2 .
x(n)
h(0)
z-1
z-1
z-1
z-1
h(1)
h(2)
h(3)
h(N-1)
y(n)
Рис. 3.14
При построении цепей без полюсов довольно часто применяют
еще несколько структур, которые не имеют аналогов с цепями общего
вида, содержащими и нули, и полюсы. Наиболее распространенная из
них основана на так называемом методе быстрой свертки, когда свертка
вычисляется с помощью обратного преобразования Фурье от
произведения преобразования Фурье входной последовательности и
импульсной характеристики системы.
3.6. Нерекурсивная цепь первого порядка
Структурная схема цепи изображена на рис. 3.15. Колебания в цепи
под действием внешней силы описываются разностным уравнением
y (n) = x(n) + a1 x(n − 1) .
(3.9)
71
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Цепь устойчива при любых значениях коэффициента a1.
z -1
a1
x(n)
y(n)
Рис. 3.15
3.6.1. Частотные свойства
Выполнив одностороннее z- преобразование
уравнения (3.9), полагая x(-1)=0 , получим
обеих
частей
Y(z)=X(z)+a 1 z- 1 X(z) .
Передаточная функция цепи выражается зависимостью
H ( z) =
a1=0.5
-1
a1=-0.5
-0.5
0.5
1
Y ( z)
= 1 + a1 z −1 .
X ( z)
Эта функция имеет нуль в точке
z 1 =-a 1 и полюс в точке p 1 =0 . Нульполюсная диаграмма для двух
значений a 1 показана на рис. 3.16.
Следовательно, при a 1 >0 цепь
является ФНЧ, а при a 1 <0 – ФВЧ.
Заменив
z=e j ω ,
получим
выражение
для
частотной
характеристики
H(e
Рис. 3.16
jω
)=1+a 1 e -jω =
=1+a 1 cosω − ja 1 sinω.
Амплитудно-частотная характеристика (АЧХ) определяется как модуль
этой функции
| H (e jω ) |= H (ω) = 1 + 2a1 cos ω + a12 .
72
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Выражение для фазочастотной характеристики (ФЧХ) имеет вид
jω
a1 sin ω


.
ϕ(ω) = arctg Im[H (e )]
=
−
arctg

jω
Re[ H (e )]
1 + a1 cos ω

Используя формулы
tg
α
sin α
π
α
sin α
, ctg =
, arctg x = − arcctg x ,
=
2 1 + cos α
2 1 − cos α
2
получим при a 1 =1 : ϕ(ω)= − ω/2, при a 1 =-1 : ϕ(ω)=π/2 − ω/2. В
обоих случаях фазовая характеристика линейная.
В пункте 3.3 указывалось,
H(ω)
что исключительной особенностью частотной характеристики цифровой цепи по
2
сравнению с аналоговой
1.6
-1
цепью является периодич1.2
a=0.5
ность (период равен 2 π ) и
0.8
симметричность на интер0.4
вале
0 ≤ ω ≤ π относи1
тельно π . Поэтому диапазон
0.25
0.5
0.75
1 ω/π
0
задания частотной характеа)
ристики обычно равен π .
ϕ(ω)/π
Покажем графики АЧХ
0.5
и
ФЧХ
(рис. 3.17а
и
-1
0.3
3.17б) для a 1 ∈ { − 1;0.5;1} .
Обратим внимание, что при
0.1
ω/π a 1 =±1 фазовая характерис-0.1
0.5
тика цепи строго линейная.
-0.3
a=1
На
практике
часто
-0.5
используется нормированная
0.25
0.5
0.75
1
0
АЧХ, выражение которой
б)
для рассматриваемой цепи
Рис. 3.17
имеет вид
1 + a12 + 2a1 cos ω
H (ω)
.
=
H (ω) max
1+ | a1 |
73
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Важным параметром, характеризующим избирательные свойства
фильтров нижних и верхних частот, является частота среза ω C . Она
определяется на уровне
1
2
от максимального значения АЧХ (в
логарифмическом масштабе на уровне -3 дБ) или на уровне 0.5 от
максимального значения квадрата АЧХ. В рассматриваемой цепи имеем
(1− | a1 |) 2
.
ωc = arccos
− 4a1
График зависимости ω c (a 1 ) изображен на рис. 3.18. Из графика видно,
что частотные свойства нерекурсивной цепи 1 порядка полностью
проявляются в диапазоне a 1 ∈ [-1; 1] .
ωc /π
1
0.5
0
-6
-3
0
3
6
a1
Рис. 3.18
3.6.2. Временные характеристики
К временным характеристикам относятся: импульсная, переходная
и реакция на воздействие прямоугольного импульса. Переходной
характеристикой цепи y(n)=g(n) называется ее реакция на воздействие
единичного скачка x(n)=1(n). В нерекурсивной цепи временные
характеристики получаются прямой подстановкой выражения для
внешнего воздействия в разностное уравнение цепи.
1. Импульсная характеристика
Выражение для импульсной характеристики
подстановкой x(n)=δ(n) в уравнение (3.9), т.е.
h(n) = δ(n) + a1δ(n − 1) .
74
получается
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Графики импульсной характеристики при a1∈{-1; 1} показаны на
рис. 3.19а, 3.19б
соответственно.
Замечательным
свойством
нерекурсивной цепи является конечная длительность ее импульсной
характеристики.
h(n)
h(n)
1
0
a1=-1
1
2
3
1
n
a1=1
0
-1
а)
Рис. 3.19
1
2
3
n
б)
2. Переходная характеристика
Выражение
для
переходной
характеристики
подстановкой x(n)=1(n) в уравнение (3.9), т.е.
получается
g (n) = 1(n) + a11(n − 1) .
Графики переходной характеристики при a1∈{-1; 1} показаны на
рис. 3.20а, 3.20б соответственно.
Под длительностью переходной характеристики nп понимается
величина n+1, при которой функция g(n) попадает в интервал значений
gуст ± 0.1gуст. Здесь gуст – установившееся значение переходной
характеристики.
3. Реакция на воздействие прямоугольного импульса
Входной сигнал выражается функцией
x(n)=X[1(n)-1(n-n и )],
(3.10)
где n и – длительность импульса, т.е. число отсчетов в импульсе. Реакция
рассматриваемой цепи находится подстановкой (3.10) в уравнение (3.9),
то есть
y(n)=x(n)+a 1 x(n-1) .
75
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Осциллограммы реакции нерекурсивной цепи первого порядка со
значениями коэффициента a 1 ∈ {-1;1} на воздействие прямоугольного
импульса длительностью n и =3 при X=1 показаны на рис. 3.21а, 3.21б
соответственно. Обратим внимание, что при a 1 = -1 цепь является
идеальным дифференциатором.
g(n)
g(n)
1
2
0.5
1
0
1
2
3
4
5
а)
6
0
n
1
2
3
4
5
6
б)
Рис. 3.20
y(n)
y(n)
1
2
0.5
0
3
1
2
1
4
5
6 n
-0.5
0
-1
а)
Рис. 3.21
1
2
3
4
5
6 n
б)
Искажения прямоугольного импульса цепью характеризуются
длительностью фронта и среза выходного импульса. Под длительностью
фронта n ф понимается величина n+1 , за которую реакция цепи
возрастает до диапазона значений y(n)=y уст ±0.1y уст , где y уст –
установившееся значение реакции цепи. Под длительностью среза n с
понимается величина n+1 , за которую реакция цепи уменьшается до
величины |0.1y уст | .
76
n
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
3.7. Рекурсивная цепь первого порядка
y(n)
x(n)
z -1
-b 1
Структурная
схема
цепи
изображена на рис. 3.22. Колебания
в цепи под действием внешней
силы описываются разностным
уравнением
Рис. 3.22
y(n)=x(n)-b 1 y(n-1) . (3.11)
Цепь устойчива при |b 1 |<1 . Ниже полагается, что условие
устойчивости выполняется. Применив одностороннее z- преобразование
к обеим частям уравнения (3.11), полагая y(-1)=0 , получим
Y(z)=X(z)-b 1 z- 1 Y(z) .
Передаточная функция цепи и выражается зависимостью
H ( z) =
1
Y ( z)
=
.
X ( z ) 1 + b1 z −1
(3.12)
3.7.1. Частотные свойства
Передаточная функция цепи имеет один полюс p 1 =-b 1 и один нуль
z 1 =0 . Покажем на рис. 3.23 нуль-полюсную диаграмму цепи для двух
значений b 1 . Следовательно, при b 1 >0 цепь является ФВЧ, а при
b 1 <0 – ФНЧ.
b1=0.6
b1=-0.6
-1
1
Рис. 3.23
77
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Заменив в (3.12) z=e
характеристики
H ( e jω ) =
jω
, получим выражение для частотной
1
.
1 + b1 cos ω − jb1 sin ω
H(ω)
АЧХ цепи определяется
как модуль этой функции
2.5
| H (e jω ) |= H (ω) =
1
,
=
1 + b12 + 2b1 cos ω
2
1.5
1
b1=0.6
-0.6
0.5
0
0.25
ϕ(ω)/π
0.5
а)
1 ω/π
0.75
ϕ(ω) = arctg
0.3
0.2
0.1
b1=0.6
ω/π
-0.1
-0.2
-0.3
-0.6
0
0.25
а ФЧХ – как аргумент,
т.е.
0.5
б)
Рис. 3.24
0.75
1
b1 sin ω
.
1 + b1 cos ω
На рис. 3.24а, 3.24б приведены соответственно
графики АЧХ и ФЧХ для
b 1 ∈ {-0.6; 0.6} . Выражение для нормированной АЧХ в рассматриваемой цепи имеет вид
1− | b1 |
H (ω)
.
=
2
H (ω)max
1 + b1 + 2b1 cos ω
Частота среза ω С , определяемая на уровне 1 / 2 от максимального
значения АЧХ, равна
b12 + 1 − 4 | b1 |
.
ωC = arccos
2b1
График зависимости ω c (b 1 ) изображен на рис. 3.25. Обратим внимание
на отличие его от графика функции ω C (а 1 ) для нерекурсивной цепи,
78
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
изображенного на рис. 3.18. В рекурсивной цепи ω C пробегает все
значения от 0 до π для каждого типа фильтров.
ωc /π
1
0.5
0
-1
-0.5
0
b1
1
0.5
Рис. 3.25
3.7.2. Временные характеристики
Определим импульсную и переходную характеристики, а также
реакцию на воздействие прямоугольного импульса. Временные
характеристики находим с помощью обратного z- преобразования
произведения изображения в z- плоскости входного воздействия и
передаточной функции цепи (3.12).
1. Импульсная характеристика
В связи с тем, что изображение цифрового единичного импульса
δ(n) в z- плоскости равно 1 , импульсную характеристику цепи
определим как обратное z- преобразование передаточной функции, т.е.
h(n) = Z −1{H ( z )} = ∑ res H ( z ) z n−1
i
z n−1
res
1 + b1 z −1
=
pi
zn
= res
= (−b1 ) n1(n) .
z + b1 p =
p=
−b
−b
1
1
1
1
Графики функции h(n) для b 1 ∈ {-0.6; 0.6} показаны на рис. 3.26а,
3.26б соответственно.
Импульсная характеристика рекурсивной цепи теоретически
существует до n= ∞ . На практике под длительностью импульсной
79
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
характеристики n и понимается величина n+1 , при которой |h(n)|≤
0.1 .
h(n)
1
0.5
0
1
2
3
5
4
6
7
8
n
7
8
n
а)
h(n)
1
0.5
3
1
0
2
4
5
6
-0.5
-1
б)
Рис. 3.26
2. Переходная характеристика
Выражение
для
следующим образом
переходной
характеристики
g ( n ) = ∑ res Z {1( n )}H ( z ) z n −1
i
получается
=
pi
z n−1
1 − (−b1 ) n+1
=
res
1(n) .
∑
−1
−1
(1
−
)(1
+
)
1
+
z
b
z
b
i =1
1
1
p =1, p =− b
2
1
80
2
1
(3.13)
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Покажем на рис. 3.27а, 3.27б графики переходной характеристики
рекурсивной цепи первого порядка для b 1 ∈ {-0.6;
0.6}
соответственно.
g(n)
2.5
2
1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
n
5
6
7
8
n
а)
g(n)
1
0.5
0
1
2
3
4
б)
Рис. 3.27
3. Реакция на воздействие прямоугольного импульса
Входной сигнал выражается функцией (3.10). Реакция цепи при
X=1 равна
y ( n ) = ∑ res Z {1( n ) − 1( n − nи )}H ( z ) z n −1
i
pi
= ∑ res Z {1( n )}H ( z ) z n −1
i
=
− ∑ res Z {1( n − nи )}H ( z ) z n −1
pi
i
= y1 (n) − y 2 (n) ,
=
pi
(3.14)
81
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
причем y 2 (n)=y 1 (n-n и ) .
Учитывая (3.13), сразу запишем
1 − (−b1 ) n +1
y1 (n) = g (n) =
1(n) .
1 + b1
Учитывая (3.14), задачу можно считать решенной.
Покажем на рис. 3.28а, 3.28б. осциллограммы реакции рекурсивной цепи с параметром b 1 ∈ {-0.6; 0.6} соответственно на воздействие
прямоугольного импульса длительностью n и =5 при X=1 .
y(n)
2.5
2
1
0
1
2
3
5
4
6
7
8
n
а)
y(n)
1
0.5
5
0
1
2
3
4
7
6
8
n
-0.5
б)
Рис. 3.28
3.8. Нерекурсивная цепь второго порядка
Структурная схема цепи изображена на рис. 3.29. Колебания в
цепи под действием внешней силы описываются разностным
уравнением
82
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
y(n)=x(n)+a 1 x(n-1)+a 2 x(n-2).
(3.15)
Цепь устойчива при любых значениях коэффициентов a 1 , a 2 .
z -1
a1
z -1
a2
x(n)
y(n)
Рис. 3.29
3.8.1. Частотные свойства
Выполнив одностороннее z- преобразование
уравнения (3.15), полагая x(-1) и x(-2)=0 , получим
обеих
частей
Y(z)=X(z)+a 1 z- 1 X(z)+a 2 z- 2 X(z) .
Передаточная функция цепи выражается зависимостями
z 2 + a1 z + a2
Y ( z)
−1
−2
.
H ( z) =
= 1 + a1 z + a2 z =
X ( z)
z2
(3.16)
Эта функция имеет двукратный полюс в начале координат и два нуля в
точках
z1, 2
a1
a12
=− ±
− a2 .
2
4
В зависимости от соотношения между величинами a 1 и a 2
возможны четыре варианта:
a12
Вариант I. 0 < a 2 <
, a 1 >0 .
4
При этом нули вещественные, отрицательные, разные. Диаграмма
нулей и полюсов показана на рис. 3.30а. Рассматриваемая цепь является
ФНЧ. В силу вещественности нулей и полюсов ее можно представить в
83
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
виде последовательного соединения двух ФНЧ первого порядка,
передаточные функции которых имеют нули z 1 и z 2 соответственно.
a12
Вариант II. 0 < a 2 <
, a1 < 0 .
4
Нули передаточной функции вещественные, положительные, разные.
Диаграмма нулей и полюсов показана на рис. 3.30б. Цепь является ФВЧ.
Она эквивалентна двум последовательно соединенным ФВЧ первого
порядка, передаточные функции которых имеют нули z 1 и z 2
соответственно.
z2 z1
z2 z1
а)
б)
z1
θ
z2
z1
z2
в)
Рис. 3.30
г)
Вариант III. a 2 <0, a 1 - произвольное.
Нули передаточной функции вещественные, с разными знаками.
Диаграмма нулей и полюсов для a 1 >0 приведена на рис. 3.30в. Цепь
является
полосовым
фильтром
(ПФ).
Она
эквивалентна
84
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
последовательному соединению ФНЧ и ФВЧ первого порядка,
передаточные функции которых имеют нули z 1 и z 2 соответственно.
a12
Вариант IV. a2 >
, a 1 - произвольное.
4
Нули передаточной функции комплексно сопряженные
z1, 2
a1
a12
= − ± j a2 −
= re ± jΘ .
2
4
Диаграмма нулей и полюсов изображена на рис. 3.30г. Цепь является
режекторным фильтром (РФ).
Покажем на рис. 3.31 разбиение плоскости параметров цепи (a 1 ,
a 2 ), соответствующие рассмотренным четырем вариантам.
a 2 =a 12 /4
a2
2
Режекторный
фильтр
ФВЧ
-3
ФНЧ
-2
-1
0
1
2
a1
3
Полосовой
фильтр
Рис. 3.31
jω
Заменив в (3.16) z=e , получим выражение
характеристики нерекурсивной цепи 2 порядка
H(e
jω
для
частотной
)=1+a 1 e -j ω + a 2 e -j2 ω .
АЧХ характеризуется зависимостью
H (ω) = a12 + (1 − a 2 ) 2 + 2a1 (1 + a 2 ) cos ω + 4a 2 cos 2 ω , (3.17)
а ФЧХ
85
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
ϕ(ω) = arctg −
a1 sin ω + a 2 sin 2ω
.
1 + a1 cos ω + a2 cos 2ω
(3.18)
Как и у любой цифровой цепи, АЧХ и ФЧХ нерекурсивной цепи второго
порядка периодичны (период ω=2π ) и симметричны относительно
ω= π .
Выше указывалось, что нерекурсивные цепи обладают конечной
импульсной характеристикой и поэтому их обычно называют КИХцепями (КИХ-фильтрами).
В общем случае КИХ-цепь порядка N-1 (длины N ) описывается
передаточной функцией
N −1
H ( z ) = ∑ an z −n ,
n =0
которой соответствует импульсная характеристика
N −1
h ( n ) = ∑ ai δ( n − i ) .
i =0
КИХ-фильтр обладает уникальным свойством – линейной ФЧХ,
если его импульсная характеристика (т.е. коэффициенты a n
передаточной функции) симметрична, т.е.
h(n)=h(N-1-n), a n =a N-1-n ,
или асимметрична, т.е.
h(n)=-h(N-1-n), a n =-a N- 1-n .
Отсюда следуют четыре возможных вида КИХ-фильтров с линейной
ФЧХ в зависимости от симметричности или асимметричности
импульсной характеристики (ИХ) и четности или нечетности N.
Фильтр вида 1 : Симметричная ИХ и нечетное N .
Фильтр вида 2 : Симметричная ИХ и четное N .
Фильтр вида 3 : Асимметричная ИХ и нечетное N .
Фильтр вида 4 : Асимметричная ИХ и четное N .
В рассматриваемой цепи N=3 , a 0 =1 поэтому могут быть
реализованы фильтры:
− вида 1 : a 0 =1, a 2 =1, a 1 – произвольной величины,
при этом цепь может являться ФНЧ, ФВЧ и РФ.
− вида 3 : a 0 =1, a 2 =-1, a 1 =0,
при этом цепь является ПФ.
86
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
КИХ-цепь, у которой все коэффициенты a n одинаковы, называется
однородным фильтром.
Заменой
в
(3.17)
cosω=b,
4a 2 =A, 2a 1 (1+a 2 )=B,
2
2
a 1 +(1-a 2 ) =C выражение АЧХ преобразуется к виду
H (b) = Ab 2 + Bb + C .
(3.19)
Рассмотрим каждый тип фильтра более подробно.
1. Фильтры нижних и верхних частот
Покажем АЧХ и ФЧХ фильтров нижних (рис. 3.32а, 3.32б) и
верхних (рис. 3.33а, 3.33б) частот, вычисленные по формулам (3.17) и
(3.18) для трех сочетаний параметров цепи.
H(ω)
4
3
2
3
2
1
1
0.25
0
0.5
1 ω/π
0.75
а)
ϕ(ω)/π
1
0
ω/π
-0.2
-0.4
2
-0.6
3
-0.8
-1
0
0.25
0.5
0.75
1
б)
Рис. 3.32. 1: a 1 =0.5, a 2 =0.05;
2: a 1 =1, a 2 =0.2;
3: a 1 =2, a 2 =0.08.
87
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
H(ω)
4
3
3
2
2
1
1
0.25
0
0.5
1 ω/π
0.75
а)
ϕ(ω)/π
1
0.8
3
0.6
2
0.4
0.2
1
0
0.25
ω/π
0.5
0.75
1
б)
Рис. 3.33. 1: a 1 =-0.5, a 2 =0.05;
2: a 1 =-1, a 2 =0.2;
3: a 1 =-2, a 2 =0.08.
Нормированная АЧХ выражается зависимостью
H (b)
=
H (b) max
Ab 2 + Bb + C
=
A+ | B | + C
Ab 2 + Bb + C
.
a2 + 1+ | a1 |
Воспользовавшись соотношением
Ab 2 + Bb + C 1
= ,
( a2 + 1+ | a1 |)2 2
получим выражение для частоты среза
88
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
− B ± B 2 − 2 A [2C − (a 2 + 1+ | a1 |) 2 ]
.
ωc = arccos
2A
2. Полосовой и режекторный фильтры
Покажем АЧХ и ФЧХ для трех сочетаний параметров (a 1 , a 2 )
полосового фильтра на рис. 3.34а и 3.34б и режекторного фильтра на
рис. 3.35а и 3.35б соответственно.
H(ω)
1, 2
2.5
2
3
1
0
0.25
0.5
0.75
1 ω/π
а)
ϕ(ω)/π
1
0.5
1
ω/π
2
-0.5
3
-1
0
0.25
0.5
0.75
1
б)
Рис. 3.34. 1: a 1 =-1, a 2 =-1;
2: a 1 =1, a 2 =-1;
3: a 1 =0, a 2 =-1.
Получаемая из (3.19) функция
H 2 (b)=Ab 2 +Bb+C
89
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
является квадратным трехчленом, который приводится к параболе
2
B 
B 2 − 4 AC

2
H (b) = A  b +
 −
2A
4A

 − B 4 AC − B 2 
.
с координатами вершины M (α; β) = M 
 2A ;

4A


При a 2 >0 (режекторный фильтр) ветви параболы направлены вверх, а
при a 2 <0 (полосовой фильтр) – вниз. Это означает, что резонансная
частота полосового и режекторного фильтров выражается зависимостью
ω p = arccos b p = arccos
− a (1 + a2 )
−B
.
= arccos 1
2A
4a 2
H(ω)
1
2
2
1.5
1
0.5
3
0.25
0
0.5
1 ω/π
0.75
а)
ϕ(ω)/π
0.3
1
0.1
2
ω/π
-0.1
3
-0.3
0
0.25
0.5
0.75
1
б)
Рис. 3.35. 1: a 1 =-0.5, a 2 =0.5;
2: a 1 =0, a 2 =0.5;
3: a 1 =0.5, a 2 =0.5.
90
(3.20)
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Покажем на рис. 3.36 графики зависимости ω p (a 1 ) для режекторного
(a 2 =1) и полосового (a 2 =-0.5) фильтров.
ω p /π
1
0.8
0.6
ПФ, a 2 = -0.5
РФ, a 2 =1
0.4
0.2
0
-4
-2
0
2
4
a1
Рис. 3.36
Резонансное значение квадрата АЧХ равно
B2
4 AC − B 2
H (b p ) = β =
= C − 2 A = C − bp 2 A.
4A
4A
2
(3.21)
Нормированная АЧХ выражается зависимостью
H (b)
=
H (b p )
Ab 2 + Bb + C
.
β
(3.22)
Резонансные свойства полосового и режекторного фильтров
принято оценивать с помощью добротности, вычисляемой по формуле
Q=
ωp
ω2 − ω1
=
arccos b p
arccos b2 − arccos b1
(3.23)
Здесь величины ω 1,2, b1,2 соответствуют границам полосы:
− пропускания в полосовом фильтре по уровню 1 2 от
максимального уровня,
− подавления (задерживания) в режекторном фильтре по уровню
2 от минимального уровня.
91
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Воспользовавшись соотношением
Ab1, 2 2 + Bb1, 2 + C
β
1
= ,
2
получим для полосового фильтра
b1, 2
Из соотношения
B 2 − 4 AC
−B±
2
.
=
2A
Ab1, 2 2 + Bb1, 2 + C
β
(3.24)
= 2,
для режекторного фильтра получим
b1, 2
− B ± 4 AC − B 2
.
=
2A
(3.25)
Заметим, что в режекторном фильтре при a 2 =1 понятие добротности не
существует, т.к. при этом H(b p )=0 . Покажем на рис. 3.37 график
зависимости Q(a 2 ) для режекторного фильтра.
Q
a 1= 0
20
15
10
5
0
1
2
3
Рис. 3.37
92
4
5
6
a2
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Резонансную кривую
относительной расстройки
γ=
удобно
представить
как
ω
arccos b
.
=
ω p arccos b p
функцию
(3.26)
На границе полосы пропускания значения γ равны
γ1, 2 =
ω1, 2
ωp
=
arccos b1, 2
arccos b p
.
Нормированная АЧХ через γ выражается следующим образом:
H (γ)
=
H (1)
A cos 2 (ω p γ ) + B cos(ω p γ ) + C
β
.
Формула добротности как функция γ выглядит следующим образом:
Q=
1
.
γ 2 − γ1
(3.27)
3.8.2. Временные характеристики
К временным характеристикам относятся: импульсная и
переходная характеристики, реакция на воздействие прямоугольного
импульса (для ФНЧ и ФВЧ), реакция на воздействие прямоугольного
радиоимпульса (для ПФ и РФ). Выражения для характеристик
получаются прямой подстановкой входного воздействия в разностное
уравнение (3.15).
1. Импульсная характеристика
Импульсная характеристика определяется зависимостью
h(n)=δ(n)+a 1 δ(n-1)+a 2 δ(n-2),
На рис. 3.38 а, б, в и г приведены графики импульсной характеристики
соответственно ФНЧ с параметрами a 1 =1, a 2 =0.2 , ФВЧ с параметрами
93
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
a 1 =-1, a 2 =0.2 , ПФ с параметрами a 1 =1, a 2 =-1 , РФ с параметрами
a 1 =1, a 2 =1 .
h(n)
h(n)
1
1
0.5
1
0.5
0
2
3
4
5
n
-0.5
0
1
2
3
4
а)
5
-1
n
б)
h(n)
h(n)
1
1
2
0
1
3
4
5
n
-1
0
в)
1
2
3
г)
4
5
n
Рис. 3.38
2. Переходная характеристика
Переходная характеристика равна
g(n)=1(n)+a 1 1(n-1)+a 2 1(n-2) .
На рис. 3.39 а, б, в и г приведены графики переходной характеристики
соответственно ФНЧ, ФВЧ, ПФ и РФ с вышеуказанными параметрами.
94
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
g(n)
g(n)
3
1
2
0.5
1
0
1
2
3
4
5
n
0
1
2
а)
3
4
5
n
5
n
б)
g(n)
g(n)
2
3
2
1
1
0
1
2
3
4
5
n
0
в)
1
2
3
4
г)
Рис. 3.39
3. Реакция фильтров нижних и верхних частот на воздействие
прямоугольного импульса
Входное воздействие x(n) описывается функцией (3.10). Реакция
рассматриваемой цепи y(n) находится подстановкой (3.10) в уравнение
(3.15). На рис. 3.40 а и б приведены осциллограммы соответственно
ФНЧ и ФВЧ с вышеуказанными параметрами на воздействие
прямоугольного импульса длительностью n и =4 при X=1 .
95
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
y (n)
y (n)
1
1
1
3
0.5
2
4
0
1
1
2
3
5
n
0.5
0
1
2
3
4
-1
5
n
б)
а)
Рис. 3.40
4. Реакция полосового и режекторного фильтров на воздействие
прямоугольного радиоимпульса
Воздействие в виде прямоугольного радиоимпульса выражается
следующим образом
x(n)=X sin ωn[1(n)-1(n-n и )] .
Реакции фильтра находится прямой подстановкой этой функции в
уравнение (3.15). Осциллограмма модуля огибающей реакции ПФ с
вышеуказанными параметрами на воздействие прямоугольного
радиоимпульса длительностью n и =4 при X=1 на резонансной частоте
показана на рис. 3.41.
Y(n)
3
2
1
0
1
2
3
4
Рис. 3.41
96
5
n
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
3.9. Рекурсивная цепь второго порядка
x(n)
y(n)
z -1
-b 1
Структурная схема цепи
изображена
на
рис. 3.42.
Колебания в цепи под действием
внешней силы описываются
разностным уравнением
y(n)=x(n)-b 1 y(n-1)-b 2 y(n-2) .
(3.28)
z -1
-b 2
Цепь
устойчива,
если
ее
параметры находятся внутри
треугольника,
ограниченного
отрезками прямых
Рис. 3.42
b2 = 1

b2 = b1 − 1
b = −b − 1.
 2
1
Покажем этот треугольник на рис. 3.43. Эту фигуру называют
треугольником устойчивости. Ниже полагается, что параметры цепи
выбираются внутри треугольника устойчивости.
b2
b2 = 1
1
-2
-1
1
0
2
b1
-1
b
2
1
1
2
-1
b
b
=-
=b
-1
Рис. 3.43
97
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Выполнив одностороннее z- преобразование
уравнения (3.28), полагая y(-1)=y(-2)=0 , получим
обеих
частей
Y(z)=X(z)-b 1 z -1 Y(z) -b 2 z -2 Y(z) .
Передаточная функция цепи выражается зависимостью
1
z2
Y ( z)
.
H ( z) =
=
= 2
1
2
−
−
X ( z ) 1 + b1 z + b2 z
z + b1 z + b2
(3.29)
Эта функция имеет двукратный нуль в начале координат z 1 =0 и два
полюса в точках
p1, 2
b1
b12
=− ±
− b2 .
2
4
(3.30)
3.9.1. Частотные свойства
В зависимости от соотношения между величинами b 1 и b 2
возможны четыре варианта.
Вариант I. 0 < b2 <
1 2
b1 , b 1 <0 .
4
При этом полюсы вещественные, положительные, разные. Диаграмма
нулей и полюсов показана на рис. 3.44а. Рассматриваемая цепь является
ФНЧ. В силу вещественности нулей и полюсов ее можно представить в
виде последовательного соединения двух ФНЧ первого порядка,
передаточные функции которых имеют полюсы p 1 и p 2 соответственно.
Вариант II. 0 < b2 <
1 2
b1 , b 1 >0 .
4
При этом полюсы вещественные, отрицательные, разные. Диаграмма
нулей и полюсов показана на рис. 3.44б. Рассматриваемая цепь является
ФВЧ. Она эквивалентна двум последовательно соединенным ФВЧ
первого порядка, передаточные функции которых имеют полюсы p 1 и
p 2 соответственно.
Вариант III. b2 >
1 2
b1 , b 1 – произвольное.
4
Полюсы передаточной функции комплексно сопряженные
98
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
p1, 2
b1
b12
= − ± j b2 −
= re ± jΘ .
2
4
Диаграмма нулей и полюсов приведена на рис. 3.44в. Цепь является
полосовым фильтром.
p2 p1 1
-1
-1 p2 p1
а)
1
б)
r
θ
-1
-1 p2
1
в)
p1
1
г)
Рис. 3.44
Вариант IV. b 2 <0 , b 1 – произвольное
Полюсы передаточной функции вещественные, с разными знаками.
Диаграмма нулей и полюсов для b 1 >0 приведена на рис. 3.44г. Цепь
является режекторным фильтром.
Покажем на рис. 3.45 разбиение плоскости параметров цепи (b 1 ,
b 2 ) , соответствующее рассмотренным четырем вариантам, с учетом
треугольника устойчивости.
99
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
b2
1
Полосовой
фильтр
ФНЧ
-2
-1
ФВЧ
1
b1
2
Режекторный
фильтр
-1
Рис. 3.45
jω
Заменив в (3.29) z=e , получим выражение для частотной
характеристики рекурсивной цепи второго порядка
H ( e jω ) =
1
.
− jω
− j 2ω
1 + b1e
+ b2 e
АЧХ характеризуется зависимостью
H (ω) =
1
b1 + (1 − b2 ) + 2b1 (1 + b2 ) cos ω + 4b2 cos ω
2
2
а ФЧХ равна
ϕ(ω) = arctg
2
b1 sin ω + b2 sin 2ω
.
1 + b1 cos ω + b2 cos 2ω
,
(3.31)
(3.32)
Сравните эти выражения с (3.17) и (3.18) для нерекурсивной цепи
второго порядка. Как и у любой цифровой цепи, АЧХ и ФЧХ
рекурсивной цепи второго порядка периодичны (период ω=2π) и
симметричны относительно ω=π.
2
2
Заменой cos ω=a, 4b 2 =A, 2b 1 (1+b 2 )=B, b 1 +(1-b 2 ) =C
выражение для АЧХ преобразуется к виду
H (a) =
1
Aa + Ba + C
2
.
Рассмотрим каждый тип фильтра более подробно.
100
(3.33)
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
1. Фильтры нижних и верхних частот
Покажем на рис. 3.46а и 3.46б АЧХ и ФЧХ соответственно
фильтра нижних частот, а на рис. 3.47а и 3.47б – фильтра верхних
частот, вычисленные по формулам (3.31) и (3.32) для двух сочетаний
параметров цепи.
H(ω)
5
4
1
3
2
2
1
0
0.25
ϕ(ω)/π
0.5
1 ω/π
0.75
а)
ω/π
2
-0.2
1
-0.4
0
0.25
0.5
0.75
1
б)
Рис. 3.46. 1: b 1 =-1, b 2 =0.2;
2: b 1 =-0.5, b 2 =0.05.
Нормированная АЧХ выражается зависимостью
H (a)
=
H (a) max
A− | B | +C
=
Aa 2 + Ba + C
b2 + 1− | b1 |
.
=
2
Aa + Ba + C
Частоту среза найдем, воспользовавшись соотношением
(b2 + 1− | b1 |)2 1
= ,
2
Aac + Bac + C 2
101
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
отсюда
− B ± B 2 − 4 A[c − 2(b2 + 1− | b1 |) 2 ]
.
ωc = arccos
2A
H(ω)
5
4
1
3
2
2
1
0.25
0
0.5
а)
ϕ(ω)/π
1 ω/π
0.75
0.4
2
0.2
ω/π
1
0
0.25
0.5
0.75
1
б)
Рис. 3.47. 1: b 1 =1, b 2 =0.2;
2: b 1 =0.5, b 2 =0.05.
2. Полосовой и режекторный фильтры
Покажем на рис. 3.48а и 3.48б соответственно АЧХ и ФЧХ
полосового фильтра, а на рис. 3.49а и 3.49б – режекторного фильтра для
двух сочетаний параметров b 1 , b 2 .
Получаемая из (3.33) функция
f 2 (a) =
1
H 2 (a)
= Aa 2 + Ba + C
является квадратичным трехчленом, который приводится к параболе
102
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
B 2 B 2 − 4 AC
.
f (a ) = A(a +
) −
4A
2A
2
Вершина параболы имеет координаты
B 4 AC − B 2
,
),
M (α, β) = M (−
2A
4A
которые совпадают с координатами вершины параболы H (b) в
нерекурсивной цепи второго порядка. При b2>0 (полосовой фильтр)
ветви параболы направлены вверх, а при b2<0 (режекторный фильтр) –
вниз.
2
H(ω)
12
9
1
2
6
3
0.25
0
ϕ(ω)/π
0.5
1 ω/π
0.75
а)
0.6
0.4
0.2
2
ω/π
-0.2
-0.4
-0.6
1
0
0.25
0.5
0.75
1
б)
Рис. 3.48. 1: b 1 =-1, b 2 =0.9;
2: b 1 =1, b 2 =0.9.
103
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
H(ω)
5
4
1
3
2
2
1
0.25
0
0.5
1 ω/π
0.75
а)
ϕ(ω)/π
0.3
ω/π
0.2
2
0.1
-0.1
1
-0.2
-0.3
0
0.25
0.5
0.75
1
б)
Рис. 3.49. 1: b 1 =-0.4, b 2 =-0.4;
2: b 1 =0.4, b 2 =-0.4.
Резонансная частота
выражается зависимостью
полосового
ω p = arccos a p = arccos(−
и
режекторного
фильтров
b (1 + b2 )
B
).
) = arccos(− 1
2A
4b2
Эта формула отличается от (3.20) для нерекурсивной цепи второго
порядка только обозначением параметров.
2
Резонансное значение функции f (a) равно
4 AC − B 2
B2
B2
f ( ap ) = β =
=C−
= C − 2 A = C − a 2p A .
4A
4A
4A
2
104
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Оно отличается от (3.21) только обозначением
Нормированная АЧХ выражается зависимостью
переменной.
β
H (a)
=
H (a p )
Aa 2 + Ba + C
(сравните с формулой (3.22)).
Резонансные свойства полосового и режекторного фильтров
характеризуются добротностью, вычисляемой по формуле, аналогичной
(3.23), т.е.
Q=
ωp
ω2 − ω1
=
arccos a p
arccos a2 − arccos a1
.
Как и в нерекурсивной цепи второго порядка, здесь величины ω 1,2
соответствуют границам полосы:
− пропускания в полосовом фильтре по уровню 1 2 от
максимального уровня,
− задерживания (подавления) в режекторном фильтре по уровню
2 от минимального уровня.
Воспользовавшись соотношением
β
Aa12, 2 + Ba1, 2
1
= ,
+C 2
получим для полосового фильтра
a1, 2
− B ± 4 AC − B 2
.
=
2A
Правая часть этого выражения совпала с правой частью формулы (3.25)
для режекторного фильтра, реализуемого на базе нерекурсивной цепи
второго порядка.
Из соотношения
β
Aa12, 2 + Ba1, 2 + C
=2
105
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
для режекторного фильтра получим
a1, 2
B 2 − 4 AC
−B±
2
.
=
2A
Правая часть этого выражения совпала с правой частью формулы (3.24)
для полосового фильтра, реализуемого на базе нерекурсивной цепи
второго порядка. Заметим, что при b2=1 имеем f ( a p ) = β = 0 .
По аналогии с (3.26) введем относительную расстройку
2
γ=
ω
arccos a
.
=
ω p arccos a p
На границах полосы пропускания значения γ равны
γ1, 2 =
ω1, 2
ωp
=
arccos a1, 2
arccos a p
.
Нормированная АЧХ через γ выражается следующим образом
H (γ)
=
H (1)
β
A cos (ω p γ ) + B cos(ω p γ ) + C
2
.
Величина добротности выражается через γ функцией (3.27).
3.9.2. Временные характеристики
К временным характеристикам относятся: импульсная и
переходная характеристики, реакция на воздействие прямоугольного
импульса (для ФНЧ и ФВЧ), реакция на воздействие прямоугольного
радиоимпульса (для полосового и режекторного фильтров). Временные
характеристики находим с помощью обратного z- преобразования
произведения изображения в z- плоскости входного воздействия и
передаточной функции (3.29).
106
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
1. Импульсная характеристика
Импульсную характеристику определим с помощью обратного
z- преобразования функции (3.29)
h(n) = ∑ res
i
z 2 z n−1
z + b1 z + b2
z n+1
= ∑ res
( z − p1 )( z − p 2 )
i =1
2
2
pi
=
pi
p1n+1
p 2n+1
p1n+1 − p 2n+1
=
+
=
p1 − p 2 p 2 − p1
p1 − p 2
*
Здесь pi = p1,2 находятся из (3.30). Если p2 = p1 , будем считать
p1,2=-α ± jω0. Тогда
p1n+1
p1n+1
p1n+1
.
= 2 Im j
= Im
h(n) = 2 Re
2 jω 0
ω0
p1 − p2
h(n)
h(n)
1
1
0.5
0.5
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
а)
n
б)
h(n)
h(n)
1
1
0.8
0.5
0.6
0.4
0.2
-0.5
0
2
4
6
8
в)
10 12 14 16
n
0
2
4
6
8
10 12 14 16
n
г)
Рис. 3.50
107
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
На рис. 3.50 а, б, в и г приведены графики импульсной
характеристики соответственно ФНЧ с параметрами b 1 =-1, b 2 =0.2 ,
ФВЧ с параметрами b 1 =1, b 2 =0.2 , ПФ с параметрами b 1 =-1, b 2 =0.4 ,
РФ с параметрами b 1 =-0.4, b 2 =-0.4 .
2. Переходная характеристика
Переходную характеристику определим с помощью обратного
z- преобразования произведения изображения единичного скачка и
(3.29). В общем случае произвольных полюсов передаточной функции
имеем
z ⋅ z 2 ⋅ z n −1
g (n) = ∑ res
( z − p3 )( z − p1 )( z − p2 )
i =1
3
=
pi
1
p1n+2
p2n+2
= +
+
=
1 + b1 + b2 ( p1 − p3 )( p1 − p2 ) ( p2 − p3 )( p2 − p1 )
1
1  p1n+2
p2n+2 
(3.34)
= +
−

,
1 + b1 + b2 p1 − p2  p1 − p2 p2 − p3 
где p3 =1. Если p 2 = p 1 , то
*
p1n+ 2
1
+ 2 Re
=
g ( n) =
1 + b1 + b2
( p1 − 1)( p1 − p2 )
p1n+ 2
p1n+ 2
1
1
.
=
+ 2 Im j
=
+ Im
ω0 ( p1 − 1)
1 + b1 + b2
2 jω0 ( p1 − 1) 1 + b1 + b2
На рис. 3.51 а, б, в и г приведены графики переходной
характеристики соответственно ФНЧ, ФВЧ, ПФ и РФ с
вышеуказанными параметрами.
108
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
g(n)
g(n)
5
1
4
0.8
3
0.6
2
0.4
1
0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n
а)
n
б)
g(n)
g(n)
3
5
4
2
3
2
1
1
0
2
4
6
8
10 12 14 16
n
0
2
4
6
8
в)
n
10 12 14 16
г)
Рис. 3.51
3. Реакция фильтров нижних и верхних частот на воздействие
прямоугольного импульса
Реакция ФНЧ и ФВЧ на воздействие прямоугольного импульса
x(n)=X [1(n)-1(n-nи)] (при этом p1 и p2 вещественные) выражается
следующим образом
z 2 z n−1
y (n) X ∑ res{Z [1(n) − 1(n − nu )]
}
=
=
( z − p1 )( z − p2 ) p
i =1
3
i
3
X ∑ res{Z [1(n)]
i =1
n +1
z
}
( z − p1 )( z − p2 )
−
pi
z n+1
− X ∑ res{Z [1(n − nu )]
}
z
p
z
p
(
)(
)
−
−
i =1
1
2
3
=
pi
109
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
= Xg (n)1(n) − Xg (n − nи )1(n − nи ),
где g(n) находится из (3.34).
На рис. 3.52 а и б приведены осциллограммы соответственно ФНЧ
и ФВЧ с вышеуказанными параметрами на воздействие прямоугольного
импульса длительностью n и =4 при X=1 .
y(n)
y(n)
4
1
3
0.5
2
1
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n
б)
а)
Рис. 3.52
4. Реакция полосового и режекторного фильтров на воздействие
прямоугольного радиоимпульса
Прямоугольный радиоимпульс, воздействующий на полосовой и
режекторный фильтры, представляем в комплексной форме
=
x (n) Xe jω n [1(n) − 1(n −
=
nè )]
= Xe jω n1(n) − Xe jω ( n−nè ) e jω nè 1(n − nè )= x1 (n) − x2 (n) .
Здесь
=
x2 (n) e
jω nè
x1 (n − nè ) . Функция x 1 (n) имеет изображение
∞
1
z
=
X 1 ( z ) X=
e jω n z − n X=
X
∑
1 − z −1e jω
z − e jω
n =0
jω
и полюс p 3 =e .
Найдем реакцию y1 ( n) на воздействие x1 ( n) в общем случае
110
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
z
z 2 z n−1
X=
res
∑
z − e jω ( z − p1 )( z − p2 ) p
i =1
3
y1 (n)
i

p1n+ 2
e jω ( n + 2 )
= X 2
+
+
 p3 + b1 p3 + b2 ( p1 − e jω )( p1 − p 2 )

p2 n+2
+
1(n) =
( p2 − e jω )( p2 − p1 ) 

e jω( n+2)
1  p1n+2
p2n+2  
= X 2
+
−
1(n) .

jω
jω  
p2 − e  
 p3 + b1 p3 + b2 p1 − p2  p1 − e
*
Если p 2 =p 1 (это характерно для полосового фильтра), то

e jω( n+2)
p1n+2
y1 (n) = X  2
+
−
*
jω
 p3 + b1 p3 + b2 ( p1 − e )( p1 − p1 )
( n+ 2)

− *
1(n) =
* 
jω
( p1 − e )( p1 − p1 ) 

e jω( n+2)
1  p1n+2
p1*( n+2)  
1(n) .
= X 2
+
− *

jω
jω  
p1 − e  
 p3 + b1 p3 + b2 2 jω0  p1 − e
p1*
Соответственно реакция y 2 ( n) на воздействие x2 ( n) имеет вид
=
y 2 (n) e jω nè y1 (n − nè ) .
Полная реакция цепи равна
 (n) y1 (n) − y 2 (n) .
y=
А реальный сигнал
y (n) = Im y (n) .
Модуль огибающей его выражается следующим образом
Y (n) =| y (n) | .
111
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Осциллограмма модуля огибающей реакции ПФ с вышеуказанными
параметрами
на
воздействие
прямоугольного
радиоимпульса
длительностью n и =8 при X=1 на резонансной частоте фильтра
показана на рис. 3.53.
Y (n)
3
2
1
0
2
4
6
8
10 12 14 16
Рис. 3.53
112
n
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
4. ЭФФЕКТЫ КВАНТОВАНИЯ В ЦИФРОВЫХ СИГНАЛАХ
В реальных условиях технической реализации значения цифровых
сигналов квантуются по уровню. Это обусловлено конечным числом
разрядов в представлении чисел. Рассмотрим вопросы представления
чисел, квантования сигналов, аналогово-цифрового и цифроаналогового
преобразования сигналов.
4.1. Представление чисел
Обычно применяются два представления: с фиксированной и
плавающей запятой. При фиксированной запятой возможно несколько
вариантов представления, отличающихся положением запятой (числа,
выравненные справа и слева) и способом представления отрицательных
чисел.
Когда используется форма с выравниванием справа, каждое число
представляется в виде последовательности положительных степеней
числа два. Для пояснения рассмотрим арифметическое представление с
помощью четырех двоичных разрядов (3 – для величины, 1 – для знака).
3
Любая из 8=2 последовательностей трех двоичных разрядов,
имеющих положительный знак (знаковый разряд равен нулю),
представляет число, значение которого можно выразить формулой
M −1
X = ∑ d i 2i ,
i =0
где di -двоичная переменная, которая может принимать значения только
0 и 1, а M=3 – количество двоичных разрядов. То есть число находится
M
в интервале [0, 2 -1] с шагом 1.
При фиксированной запятой и выравнивании слева, когда
предполагается, что запятая находится слева от старшего значащего
разряда, каждая из последовательностей представляет число, значение
которого равно
M
X = ∑ di 2− i ,
i =1
т.е. число находится в интервале [0, 1-2 ] с шагом 2 . Итак, можно
сказать, что выравненные справа числа с фиксированной запятой
являются целыми, а выравненные слева – дробными.
Основное различие между представлениями, отличающимися
положением запятой, определяется выполнением операции умножения.
Результат умножения двух дробей есть также дробь, и поэтому
–M
-M
113
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
невозможно превысить длину регистров, если в процессе выполнения
операции отбрасывать младшие значащие разряды. Очевидно, что
переполнение при выполнении операции сложения может иметь место
при обеих формах представления. Поэтому при реализации цифровых
систем с фиксированной запятой вопросам переполнения должно
уделяться особое внимание.
При
представлении
числа
с
плавающей
запятой
последовательность двоичных разрядов, представляющая число, делится
на две последовательности. Первая, называемая мантиссой, является, как
правило, выравненным слева числом с фиксированной запятой и знаком,
которое представляет собой нормализованное значение числа. Вторая,
называемая порядком, представляет собой показатель (со знаком)
степени (основание степени – два), на которую надо умножить
мантиссу, чтобы получить значение числа. В этом случае число задается
соотношением
X=± m2 ± l.
Очевидно, что представление с плавающей запятой более удобно, когда
используется большой диапазон представления чисел, поскольку
несколько дополнительных разрядов порядка можно использовать для
согласования больших диапазонов представления чисел.
Другим
вопросом,
подлежащим
обсуждению,
является
представление отрицательных чисел. Более простым является
представление в виде абсолютного значения со знаком (т.е. в прямом
коде со знаком). В этом случае один из разрядов предназначается для
знака (обычно 0 – положительный знак, 1 – отрицательный), а
остальные разряды образуют абсолютное значение числа. Другой способ
представления основан на принципе дополнения: представление в виде
обратного и дополнительного кодов.
Рассмотрим представление числа в виде дополнительного кода как
наиболее часто используемое. В этом случае положительные числа
представляются так же, как и обычно, т.е. абсолютным значением со
знаком (знак 0), тогда как отрицательные целые числа выражаются в
виде
M −1
Xî=
2 − ∑ d i 2i ,
òð
M
(4.1)
i =0
а дробные числа
M
X î ò ð = 1 − ∑ di 2− i ,
i =1
114
(4.2)
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
где M – число двоичных разрядов системы.
Поэтому, например, в системе с четырьмя разрядами ,
рассмотренной выше, число 1 представляется в виде 0001 , тогда как
M
число -1 – как 2 -1, т.е. в виде 1111. Можно отметить, что в этом
случае отличительным признаком отрицательных чисел является
знаковый разряд 1.
Можно показать, что такое
-M
-M
представление
является
-2
0
2
циклическим, то есть если начнем
с нуля и будем прибавлять 1 к
каждому
предшествующему
+
числу,
получим
все
положительные числа от 0 до
2M-1. Прибавив еще 1, получим
отрицательное число, поскольку
знаковый разряд станет равным 1,
а
значение
числа
будет
М
соответствовать -2 . Продолжая
прибавлять единицу, получаем все
отрицательные числа вплоть до
-1, а затем получим 0, т.е. число, с
-1+ 2 -M
-1
1-2 -M
которого
была
начата
последовательность (для дробных
f(X)
чисел см. рис. 4.1.).
1
Следствием этого является
важное свойство такой системы
записи чисел, а именно: если
0
3 X результат сложения более чем
1
2
двух положительных и отрица-1
тельных чисел таков, что его
можно представить имеющимся
Рис. 4.1
количеством двоичных разрядов,
то этот результат является точным
независимо от порядка выполнения операций сложения, даже если в
процессе этих операций имело место переполнение.
Другим важным свойством представления в дополнительном коде
является то, что результат вычитания можно получить путем сложения
уменьшаемого с дополнительным кодом вычитаемого. Действительно,
рассмотрим, например, целые числа: сложение X1 с дополнительным
115
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
кодом X2, определенным в виде (4.1), соответствует получению числа
X1+2M-X2, а поскольку представление ведется по модулю 2M, это
эквивалентно получению разности X1-X2.
Таким образом, используя арифметическое представление в виде
дополнительного кода, можно выполнять как сложение, так и вычитание
с применением только сумматоров. Открытым остается пока вопрос о
вычислении дополнительного кода числа. Из определений (4.1) и (4.2)
следует, что для получения дополнительного кода числа необходимо
выполнить вычитание. Но существуют более эффективные методы.
Например, легко видеть, что дополнительный код числа можно
получить, взяв обратные значения всех двоичных разрядов (включая
знаковый) и прибавив единицу к полученному результату.
Из двух рассмотренных способов представления чисел способ с
фиксированной запятой проще с точки зрения технической реализации.
Просто реализуется сложение двух чисел, и можно получить умножение
без переполнения, если для представления с фиксированной запятой
используются дроби. Основные сложности применения арифметики
такого типа при реализации цифровых устройств связаны с
ограниченным динамическим диапазоном представления. Поэтому
следует особое внимание уделять задаче масштабирования переменных,
используемых в структуре фильтра, чтобы избежать переполнений.
Используя представление с плавающей запятой, можно избежать
некоторых трудностей, связанных с ограничениями динамического
диапазона, выделяя для этого, самое большее, некоторые
дополнительные разряды в представлении. Однако реализация
арифметики такого типа является более трудной задачей, и такая
арифметика более медленная, чем с фиксированной запятой.
Действительно, чтобы сложить два числа в системе с плавающей
запятой, необходимо сначала нормализовать их, чтобы выравнять
порядки, а затем выполнить сложение. Если необходимо, результат
сложения следует еще раз нормализовать. Кроме того, умножение с
плавающей запятой в действительности является объединением двух
арифметических операций, а именно, перемножения мантисс и сложения
порядков.
Важно также отметить, что используя представление с
фиксированной запятой, путем подходящего масштабирования можно
избежать опасности переполнения в операциях сложения и ошибка
будет вноситься лишь при умножении. Между тем, если представление
используется с плавающей запятой, ошибка будет вноситься также в
116
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
операциях сложения, поскольку в процессе нормализации некоторые
разряды одного из чисел теряются.
Увеличение сложности арифметики с плавающей запятой часто
приводит к выбору арифметики с фиксированной запятой при
разработке технических средств для выполнения операций цифровой
фильтрации. В этом случае доступный выигрыш в объеме технических
средств, емкости памяти и, кроме того, повышения быстродействия
может оказаться более важным, чем усложнение работы по синтезу
фильтра, которая в этом случае включает: во-первых, выбор наилучшей
структуры фильтра, во-вторых, вычисление ограничений в случае
переполнения и, в-третьих, исследование поведения ошибки для
выбранной структуры.
4.2. Усечение и округление
При любом представлении чисел X’ вносится ошибка e= X- X’ ,
являющаяся следствием аппроксимации переменных конечным числом
двоичных разрядов. Эта ошибка зависит от числа используемых при
таком представлении разрядов M, способа представления (с
фиксированной или плавающей запятой), способа представления
отрицательных чисел и, наконец, метода, используемого для
исключения разрядов, превышающих длину регистров.
Для выполнения последнего действия можно рассмотреть два
различных метода. Первый состоит в простом отбрасывании лишних
разрядов, второй – в аппроксимации на низшем уровне, а именно: число
принимает то же значение, что и в первом методе, если отбрасываемая
дробь меньше половины цены младшего разряда представления или же
увеличивается на единицу младшего разряда в противном случае.
Первый метод аппроксимации называется усечением, а второй –
округлением.
-M
Округление (см. рис. 4.2, где Q – шаг квантования, Q=2 при
использовании дробных чисел, Q=1 при использовании целых чисел),
очевидно, является более точным способом, чем усечение, поскольку
при округлении максимальная ошибка равна половине шага
квантования. Поэтому, если число представляется в виде дроби из M
двоичных разрядов (без знака), ошибка аппроксимации будет
находиться в пределах
-Q/ 2<e ≤ Q/2.
(4.3)
117
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
X
Xмакс
2Q
Q
X'
-5Q/2 -3Q/2 -Q/2
Q/2
3Q/2
5Q/2
-Q
-2Q
-Xмакс
Рис. 4.2
При усечении максимальная ошибка больше и равна шагу
квантования, а её значение (по знаку) зависит от представления
отрицательных чисел. Если используется представление в прямом коде
со знаком (рис. 4.3), то ошибка будет определяться как разность между
полученным и истинным значениями и будет изменяться в пределах от 0
до –Q , если число положительно, и в пределах от Q до 0, если число
отрицательно, т.е. знак ошибки всегда противоположен знаку числа.
Если используется представление в дополнительном коде (см. рис. 4.4),
ошибка не связана со знаком квантуемого числа и всегда отрицательна
при изменении в данном диапазоне [0, –Q] .
Если выбрано представление с плавающей запятой, ситуация
усложняется. В этом случае аппроксимация (усечение или округление)
выполняется только для мантиссы числа. Это означает, что абсолютное
значение ошибки зависит от числа, т.е. в этом случае важна
относительная ошибка, а не абсолютная. Следовательно, в случае с
плавающей
запятой
ошибки,
вносимые
аппроксимацией,
мультипликативны, а не аддитивны. Потому, если α’ –
118
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
аппроксимируемое число, α – полученное число с плавающей запятой, ε
– относительная ошибка, то
(α-α’)/α ’=ε
(4.4)
и следовательно,
α=α’+εα’=α’(1+ε).
Если используется, например, округление, ошибка в мантиссе будет
определяться формулой (4.3) и поэтому
-2 l 2-M/ 2<α-α’<2 l 2-M/2,
где l – порядок. Используя (4.4) и неравенство 2 <α’<2 , можно
получить границы для ε:
l-1
l
-2 – M < ε ≤ 2 – M.
X
Xмакс
2Q
Q
-2Q
X'
-Q
Q
2Q
-Q
-2Q
X мин
Рис. 4.3
119
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
X
Xмакс
2Q
Q
-2Q
-Q
X'
Q
2Q
-Q
-2Q
X мин
Рис. 4.4
4.3. Квантование сигнала
Операцию квантования сигнала можно рассматривать как
представление его выборок M двоичными разрядами одним из
рассмотренных в пункте 4.2 способов. Поэтому каждая квантованная
выборка может быть представлена в виде
x(n)=x’(n)+e(n),
где x’(n) – истинное значение выборки, а e(n) - соответствующая ей
ошибка.
Чтобы продолжить анализ, необходимо выдвинуть некоторые
предположения относительно поведения этих ошибок. Принимается
статистическая модель, основанная на следующих предположениях:
во-первых, ошибка e(n) является последовательностью выборок
стационарного случайного процесса; во-вторых, значения ошибки не
коррелированны с точными значениями сигнала; в-третьих, значения
ошибки не коррелированны между собой (представляют собой белый
120
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
шум), и, в-четвертых, распределение вероятностей ошибки равномерно
во всем диапазоне ошибок квантования.
Разумеется, эти предположения, до некоторой степени,
произвольны, и очень легко можно построить примеры, для которых эти
предположения неверны, например, постоянный сигнал или
синусоидальный сигнал, дискретизированный с частотой, рационально
кратной частоте синусоиды. В первом случае все ошибки e(n) будут
одинаковы и равны, а во втором они образуют периодическую
последовательность, поэтому в обоих случаях выдвинутые
предположения будут неверны. Однако для большинства сигналов, с
которыми приходится встречаться, эти предположения практически
применимы. Поэтому эта модель ошибки квантования имеет огромное
практическое значение. Можно сказать, что модель можно использовать,
когда поведение сигнала таково, что при переходе от одной выборки к
другой его значение меняется на несколько уровней квантования и в то
же время число уровней квантования или, что то же самое, число
разрядов в представлении числа не очень мало.
p(e)
p(e)
1/Q
Q
2
0
1/Q
Q
2
-Q
e
а)
0
e
б)
p(e)
1/2Q
-Q
0
в)
Рис. 4.5
Q
e
На рис. 4.5 показаны плотности распределения, полученные на
основания четвертого предположения; на рис. 4.5а – для ошибки
округления, на рис. 4.5б - для ошибки усечения с представлением
121
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
отрицательных чисел в дополнительном коде, а на рис. 4.5в - для
ошибки усечения с представлением отрицательных чисел в прямом и
обратном кодах. Для этих распределений вероятности легко вычислить
среднее значение и дисперсию ошибки
- для округления
me=0,
(4.5)
Q/2
1
1 Q3 Q3
Q2
,
e =
de
( +=
)
=
σe
∫
Q
3
Q
8
8
12
−Q / 2
2
2
- для усечения с представлением чисел в дополнительном коде
me=-Q/2,
σe = Q /12,
2
2
- для усечения с представлением чисел в прямом и обратном кодах.
(4.6)
(4.7)
(4.8)
me=0,
σ = Q2/3.
(4.9)
(4.10)
Из предшествующего следует, что процесс квантования можно
рассматривать как наложение на сигнал x(n) , заданный с бесконечной
точностью, шума e(n) , имеющего средние значения и дисперсии,
определяемые выражениями (4.5) – (4.10) (см. рис. 4.6).
2
e(n)
x'
x
Рис. 4.6
Вклад этой ошибки можно условно измерять в виде отношения
мощности сигнала к мощности шума (отношения сигнал/шум).
Например, в случае округления дробных чисел можно написать
с / ш = σ 2x / σ e2 = σ 2x /( 2 −2 M / 12) = 12 (2 2 M σ 2x ) ;
используя логарифмическую меру, получаем
с / ш (дБ ) = 10 lg12 + M 20 lg 2 + 10 lg σ 2x .
122
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Интересно отметить, что, поскольку 20lg2≈6, добавление одного
разряда
в
арифметике
увеличивает
отношение
сигнал/шум
приблизительно на 6 дБ.
Описанный процесс квантования нуждается в обсуждении выбора
шага квантования, используемого в приложениях. Этот выбор
определяется необходимой точностью представления, наличием шума в
обрабатываемом сигнале и процедурой, которая применяется для
обработки сигнала.
Содержащийся в сигнале шум определяет верхнюю границу числа
уровней квантования. Очевидно, нет особого смысла использовать
малый шаг квантования, когда в сигнале содержится большой шум, т.к.
в этом случае будем квантовать шум, а не сигнал. Достаточно выбрать
столько уровней, чтобы вклад шума квантования был мал по сравнению
с шумом, содержащимся в сигнале.
В противном случае, когда шум очень мал, шаг квантования
следует выбирать так, чтобы получить желаемое качество выходного
сигнала. Фактически ухудшение качества входного сигнала может быть
вызвано ошибками, возникающими в процессе обработки. Итак,
квантование сигнала и структуру процесса обработки в части
используемых алгоритмов, точности представления и т.д. следует
выбирать так, чтобы они согласовались с требованиями к точности
обработки сигналов.
4.4. Аналогово-цифровое преобразование
Одним из наиболее важных способов формирования цифрового
сигнала является дискретизация и квантование непрерывного колебания.
Устройство, предназначенное для преобразования непрерывного
колебания в последовательность отсчетов, каждый из которых является
аппроксимацией соответствующего отсчета входного колебания,
называется аналогово-цифровым преобразователем (АЦП).
Приведем структурную схему АЦП (рис. 4.7).
x’(t)
Дискретизатор
x’(n)
Квантователь
x(n)
Рис. 4.7
123
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Работу его можно представить в виде двухэтапного процесса. На
первом этапе формируется последовательность x’(n)= x(t)|t=nT, в
которой отсчеты x’(n) представлены c неограниченной точностью. На
втором этапе значение каждого отсчета x’(n) представляется числом,
состоящим из конечного числа двоичных разрядов. В результате
получается новая последовательность x (n) – цифровой сигнал.
В реальных АЦП обе операции выполняются совместно, т.е.
имеется единый блок, на вход которого поступает колебание x(t), а на
выходе формируется сигнал x (n). Разность
e(n)=x (n)-x’(n)
называется шумом квантования или шумом аналогово-цифрового
преобразования.
Как было отмечено в разделе 2, полоса входного колебания должна
быть ограничена, т.к. иначе сигнал x (n) не будет однозначно
представлять x(t) . Поэтому аналогово-цифровому преобразователю
предшествует аналоговый фильтр нижних частот для видеосигналов или
полосовой фильтр для радиосигналов.
4.5. Цифроаналоговое преобразование сигналов
Цифроаналоговое преобразование необходимо для преобразования
цифрового сигнала x(n)=x(nT) в аналоговый x(t) . Покажем
теоретически возможность такой операции.
Из рис.2.10б ясно видно, что если Ωв≤π/T , т.е. если частота
дискретизации, по крайней мере, вдвое больше наивысшей частоты
j ωT
спектра Хн(jΩ) , то X(е ) совпадает с Хн(jΩ) на интервале
− π/T≤ω≤π/T . Эта частота дискретизации иногда называется частотой
Найквиста (Котельникова). В этом случае можно ожидать, что функция
x(t) может быть восстановлена по выборкам x(nT) при помощи
подходящей интерполяционной формулы.
Чтобы вывести интерполяционную формулу, предположим, что
Ωв≤πT (рис. 2.10б), тогда согласно (2.7) имеем
1
X (e jΩT ) = X H ( jΩ) ,
T
− π/T≤Ω≤π/T.
В соответствии с преобразованием Фурье в непрерывном времени
124
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
1 π /T
jΩt
x(t ) =
∫ X H ( jΩ) e dΩ .
2π − π / T
Объединяя два последних выражения, можно записать
1 π/T
jΩT
jΩt
x(t ) =
∫ TX (e ) e dΩ .
2π − π / T
Так как согласно (1.2) (дискретный ряд Фурье) имеем
∞
X (e jΩT ) = ∑ x(nT ) e − jΩnT ,
то
n = −∞
T π/T ∞
− jΩnT
x(t ) =
) e jΩt dΩ
∫ ( ∑ x(nT )e
2π −π / T n=−∞
или, изменяя порядок суммирования и интегрирования,
∞
T π / T jΩ(t − nT )
x(t ) = ∑ x(nT )[
n = −∞
∫ e
2π − π / T
dΩ ] .
Выполнив интегрирование, получим
π


−
sin(
(
t
nT
))


T
x(t ) = ∑ x(nT ) 
.
π
n =−∞

(t − nT ) 
 T

∞
(4.11)
Выражение (4.11) дает интерполяционную формулу для восстановления
аналогового сигнала x(t) по его выборкам. Заметим, что это выражение
описывает свертку входного сигнала и импульсной характеристики ФНЧ
с прямоугольной АЧХ. Представление аналогового сигнала в виде (4.11)
справедливо только для функций с ограниченным спектром при
достаточно малом T , то есть при отсутствии эффекта наложения.
Выражение (4.11) можно понимать как разложение сигнала с
непрерывным временем в ряд вида
∞
x(t ) = ∑ C nФn (t ) ,
n=−∞
(4.12)
125
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
где коэффициенты С n и функции Ф n (t) определяются выражениями
и
C n = x(nT )
(4.13а)
π
sin( (t − nT )
T
.
(4.13б)
Φ n (t ) =
π
(t − nT )
T
Существует много классов функций Ф n (t) , которые можно
использовать для представления функции с непрерывным временем в
виде (4.12), включая синусоидальные функции, функции Лагерра и
полиномы Лежандра. При любом представлении вида (4.12)
последовательность коэффициентов С n можно рассматривать как
дискретный сигнал, представляющий аналоговый сигнал x(t) . Однако
не все такие представления в равной степени полезны. Большим
преимуществом выбора функции Ф n (t) вида (4.13б) является то, что
коэффициенты легко получаются путем дискретизации сигнала с
непрерывным временем.
Цифроаналоговое преобразование поясняется на рис. 4.8 – 4.9.
Входной сигнал x(nT) через предварительный фильтр с импульсной
характеристикой g(n) поступает на вход цифро-аналогового
преобразователя (ЦАП). Это устройство содержит интерполятор
нулевого порядка, преобразующий цифровой сигнал xˆ ( nT ) (см.
рис. 4.9а) в некоторый аналоговый сигнал xˆ (t ) (см. рис. 4.9б), который
после прохождения через ФНЧ преобразуется в нужный сигнал x(t) .
x(nT)
g(n)
ЦАП
h(t)
ФНЧ
x(t)
K max (ω)
ω/2π
0
Рис. 4.8
126
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Преобразование цифрового сигнала xˆ ( nT ) в аналоговый xˆ (t ) в
интерполяторе нулевого порядка сопряжено с искажением спектра.
Частотная характеристика этого интерполятора выражается функцией
H (ω) =
2 sin
ω
ω
2.
Чтобы скомпенсировать эти искажения спектра, цифровой сигнал x(nT)
часто предварительно пропускают через цифровой фильтр с частотной
jω
характеристикой, описывающейся функцией G (e ) = 1 / H (ω) . Таким
образом, последовательное соединение устройств с частотными
jω
характеристиками G (e ) и H (ω) в целом обеспечивает равномерную
частотную характеристику. Следует иметь в виду, что цифровой
компенсирующий фильтр, показанный на рис. 4.8, не обязательно
выполнять в виде отдельного устройства; его можно включить в состав
самой системы цифровой обработки.
x(nT)
nT
а)
x(t)
t
б)
Рис. 4.9
127
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
5. ЭФФЕКТЫ КВАНТОВАНИЯ В ЦИФРОВЫХ ЦЕПЯХ
Цифровые цепи отличаются от дискретных конечной точностью
представления
(квантованием)
коэффициентов
и
результатов
арифметических операций, выполняемых в них. При реализации
цифровых цепей точность коэффициентов (количество двоичных
разрядов) должна быть согласована с длиной машинного слова или с
разрядностью специальных вычислительных средств, используемых в
операциях фильтрации.
Некоторое приближение появляется также в процессе выполнения
операций фильтрации. Действительно, реализация алгоритма работы
цифровой цепи состоит в последовательности умножений и сложений, и
когда два числа умножаются, результат имеет большую длину, чем
операнды. Поскольку очевидно, что практически нецелесообразно
конструировать аппаратурные средства с увеличенной длиной
регистров, необходимо вводить некоторую аппроксимацию результатов
таких операций.
Задача исследования поведения ошибки в операциях цифровой
фильтрации очень сложна и является существенно нелинейной,
поскольку умножители, сумматоры, аналого-цифровые преобразователи,
выполняющие описанное выше квантование, представляют собой
нелинейные устройства. Но если квантование не очень грубое, как для
большинства сигналов, встречающихся в приложениях фильтрации, то
можно использовать линейную модель поведения системы и
статистическую модель ошибок. В настоящем разделе рассматриваются
только те нелинейные эффекты, которые связаны, во-первых, с явлением
предельного цикла, которое может возникнуть, когда входной сигнал
фильтра становится равным нулю, и, во-вторых, с пульсациями,
вызванными переполнением.
5.1. Реакция идеальной цифровой цепи на шум квантования
В п.4.3 был описан процесс квантования и рассмотрена модель
шума. Теперь рассмотрим, что произойдет, если шум квантования будет
подан на вход цифровой цепи. В этом случае будем предполагать, что
арифметические операции в процедуре фильтрации выполняются с
бесконечной точностью. Такой подход правомочен, т.к. рассмотренная в
п.4.3 модель линейна. Это означает, что различные источники ошибок в
линейных системах можно изучать отдельно.
Влияние входного шума квантования на выход цепи легко
определить путем вычисления реакции цепи на входной шумовой
128
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
сигнал e(n) . Поэтому, если h(n) - импульсная характеристика
линейной системы, а последовательность ошибки e(n) является ее
входом, то выход системы задается выражением
n
ε ( n ) = ∑ h ( m) ⋅ e( n − m) .
m =0
Дисперсию величины ε(n) можно записать в следующем виде:
n
n
m =0
l =0
σ 02 (n) = E ⋅ [ ∑ h(m) ⋅ e(n − m) ∑ h(l ) ⋅ e(n − l )] =
n
n
= ∑ ∑ h(m) ⋅h(l ) ⋅ E[e(n − m) ⋅ e(n − l )] ,
m =0 l =0
где Е - математическое ожидание, поскольку e(n) предполагается
белым шумом, можно написать
σ ( n) =
2
0
n
n
∑∑ h(m) ⋅h(l ) ⋅ δ(l − m) ⋅ σ
= 0 =l 0
m
n
2
e
= σ ⋅ ∑ h 2 ( m) .
2
e
= 0
m
В случае БИХ фильтра, если полюсы фильтра лежат в области
устойчивости, h( n) → 0 при n → ∞ и дисперсию в установившемся
режиме можно представить в виде
∞
σ =σ ⋅ ∑ h 2 (n) ,
2
0
2
e
(5.1)
n =0
тогда как в случае КИХ-фильтра в (5.1) следует суммировать лишь
первые N ненулевых значений импульсной характеристики. Используя
равенство Парсеваля, этот результат можно также записать в виде
π
σe2
σ=
⋅ ∫ | H (e jω ) |2 d ω ,
π 0
2
0
jω
где Н(e ) - частотная характеристика рассматриваемой системы.
Рассмотрим, например, рекурсивную систему первого порядка,
описываемую разностным уравнением
129
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
y(n)=x(n)-b 1 y(n-1),
(5.2)
с импульсной характеристикой
h(n)=(-b 1 ) n .
Из (5.1) можно непосредственно вычислить величину дисперсии в
установившемся режиме
σe2
σ = 2.
1-b1
2
0
(5.3)
Можно заметить, что когда b1 ≈ 1, т.е. полюс цепи лежит вблизи
единичной окружности, входной шум может значительно усиливаться
системой. Для рекурсивного звена второго порядка, описываемого
уравнением
y(n)=x(n)-b 1 y(n-1)-b 2 y(n-2) ,
с двумя полюсами передаточной характеристики p1, 2 = r ⋅ e
r = b2 , а cos θ =
имеем
± jθ
, где
b1
,
2 b2
σe2 (1 + r 2 )
.
σ =
(1 − r 2 )(r 2 + 1 − 2r 2 cos θ)
2
0
Если r ≈ 1, после замены ρ=1-r можно написать
σe2
.
σ =
4ρ sin 2θ
2
0
Из этого выражения следует, что выходной шум зависит от расстояния
полюсов до единичной окружности и от их углового расположения, т.е.
больше шума вносят полюса, близкие к 0 и π.
130
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
5.2. Квантование арифметических операций в БИХ-цепях
Как было отмечено выше, всегда бывает необходимо не только
аппроксимировать входные данные и коэффициенты, но и учитывать
квантование результатов арифметических операций в структуре цепи.
Процедура фильтрации состоит из последовательности операций
сложения и умножения. Рассмотрим реализацию с фиксированной
запятой и предположим, что коэффициенты масштабированы так, что в
цепи не возникает переполнения. В этом случае следует выполнять
аппроксимацию результатов умножения. Произведение двух чисел,
состоящих соответственно из N и M двоичных разрядов, содержит
самое большее N+M разрядов. Итак, следует выполнить некоторую
аппроксимацию, чтобы уместить результаты умножений в ячейки,
длина которых меньше N+M разрядов. Теперь кратко рассмотрим
вопрос о том, как можно решить задачу предсказания суммарной
ошибки в выходном сигнале фильтра, являющейся следствием операции
квантования. В такой общей постановке эта задача очень сложна и
представляет собой по-прежнему нелинейную задачу. Однако, если
длина чисел, которые используются в умножении, не очень мала, можно
применять линейную статистическую модель. Предположим, что в
структуре цепи присутствует несколько источников шума, по одному на
каждый узел умножения структурной схемы.
При таком подходе можно изучить поведение ошибки, вычисляя
суммарный шум, присутствующий в выходном сигнале, как результат
квантования полученных произведений.
e(n)
x'(n)
a
x(n)
ax'(n)
Рис. 5.1
На рис. 5.1 показано, какой вид имеет узел умножения в структуре
цепи; он состоит из добавленного источника белого шума,
последовательно соединенного с неискаженными шумами результатом
умножения. Этот источник представляет собой ошибку квантования,
имеющую дисперсию σ e2 = Q 2 / 12 , для округления и усечения в
дополнительном коде. Отметим, что число разрядов M в представлении
131
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
произведения может быть больше, чем число разрядов в представлении
входного сигнала. Это означает, что при необходимости можно достичь
меньших значений дисперсии ошибки, вносимой при аппроксимации
произведений, по сравнению с ошибками квантования входного сигнала
и делается это простым увеличением разрядности ячеек памяти.
Когда приведенное выше представление можно считать верным,
дисперсию шума в выходном сигнале, соответствующую каждому
источнику шума в структуре цепи, можно легко вычислить с помощью
метода, рассмотренного в пункте 5.1. Единственная разница в том, что
нужно определять импульсные характеристики отдельных частей цепи
от точек, где включены источники шума, до выхода. Это значит, что
если имеется L источников шума и через hk (n ) обозначена импульсная
характеристика части цепи от k -го источника шума до выхода, то
дисперсия ошибки в выходном сигнале, соответствующая каждому
источнику шума в установившемся режиме, равна
σ02k
где
σe2
=
σe2
∞ 2 ,
∑ hk ( n )
n =0
- дисперсия внесенного шума, и, следовательно, дисперсия
полной ошибки в выходном сигнале будет равна
L
σ 02 = ∑ σ 02k .
k =1
Здесь можно сделать несколько общих замечаний. Первое из них
связано с тем, что поведение шума в рекурсивной структуре сильно
зависит от особенности структуры, выбранной для реализации
процедуры фильтрации. Действительно, импульсная характеристика
части цепи от точки введения источника шума до выхода зависит от
применяемой структуры. Это означает, что при выборе структуры цепи
надо проявлять особую осторожность. Второе замечание, имеющее
отношение к первому, заключается в том, что не все источники шума,
введенные в структуру цепи, имеют одинаковую важность.
Действительно, рассмотрим, например, звено второго порядка в
каноническом виде.
132
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
e1 (n)
a0
e2 (n)
a1
a2
x(n)
-1
-1
z
z
e3 (n)
-b1
e4 (n)
y(n)
-b2
e5 (n)
Рис. 5.2
На рис. 5.2 показано, что три источника ошибок: e 1 (n) , e 2 (n),
e 3 (n) непосредственно добавляют ошибку на выходе цепи, тогда как
источники e 4 (n), e 5 (n) введены в цепь обратной связи цепи и, как
следствие, существует возможность усиления их шума цепью. Полюс
передаточной функции цепи дает резонанс в частотной характеристике,
что может привести к усилению шума, как это было показано в пункте
5.1.
Теперь рассмотрим снова рекурсивные звенья первого и второго
порядка (уже рассмотренные в пункте 5.1), чтобы изучить их поведение
с учетом этой новой ошибки.
y(n)
x(n)
-1
z
-b1
e1 (n)
Рис. 5.3
133
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
На рис. 5.3 показана эквивалентная структура рекурсивного звена
первого порядка с источником шума. Из этого рисунка видно, что
ошибка квантования произведения проходит по тому же пути, что и
входной сигнал. Поэтому импульсная характеристика, соответствующая
этому источнику шума, совпадает с импульсной характеристикой всего
звена и система ведет себя так, как будто входной шум e(n) изменен и
имеет вид
eâõ(n) = e(n) + e1(n) .
y(n)
x(n)
-1
-1
z
z
-b1
e1 (n)
-b2
e2 (n)
Рис. 5.4
На рис. 5.4 показана эквивалентная структура с учетом шума для
рекурсивного звена второго порядка. В этом случае также ошибки
e 1 (n) , e 2 (n) проходят до выхода по той же цепи, что и входной сигнал
и для нахождения дисперсии шума квантования на выходе реальной
цепи можно использовать результаты, полученные в пункте 5.1, с
измененными значениями дисперсии.
5.3. Ограничения, вызванные переполнением,
и отношение сигнал/шум
Используя разработанную в пунктах 5.1 и 5.2 модель, можно
вычислить дисперсию выходного шума в зависимости от дисперсии
входного шума и шума, введенного в структуру цепи в результате
аппроксимации арифметических операций. Однако чаще бывает нужно
знать зависимость отношения сигнал/шум на выходе системы от
входного отношения сигнал/шум. При вычислении этого отношения
134
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
необходимо принять во внимание не только шум, генерируемый
системой, но также ограничения, накладываемые системой на входной
сигнал. Действительно, если имеются регистры длиной М разрядов, то,
вообще говоря, невозможно использовать для входного сигнала весь
динамический диапазон, обеспечиваемый такой разрядностью, так как
следует избегать переполнений в процессе фильтрации.
Если задана система с импульсной характеристикой h(n) , то
максимально возможный уровень выходного сигнала
∞
y max = xmax ∑ | h(n) | ,
n =0
(5.4)
где x max - максимальное значение входного сигнала. Поэтому если
используется представление с фиксированной запятой, необходимо для
каждого узла суммирования вычислить импульсную характеристику по
каждому входу этого узла и нормализовать входы этого узла так, чтобы
избежать переполнения. Это, очевидно, приводит к уменьшению
мощности входного сигнала и уменьшению отношения сигнал/шум при
заданной длине машинного слова и при фиксированной дисперсии
выходного шума.
К сожалению, ограничения, вызванные переполнением и,
следовательно, максимально возможное отношение сигнал/шум на
выходе системы зависят от вида структурной реализации цепи. Поэтому
невозможно привести общие результаты для отношения сигнал/шум.
Отметим, что указанные выше ограничения во многих приложениях
являются очень жесткими. В ряде случаев можно сделать некоторые
предположения о виде входного сигнала и использовать менее жесткие
ограничения. Например, если входной сигнал является синусоидальным
или имеет очень узкую полосу частот, максимальное значение сигнала
на выходе системы при амплитуде входного сигнала, равной единице,
может, самое большее, равняться усилению системы на
рассматриваемой частоте.
Чтобы пояснить приведенные здесь рассуждения, рассмотрим
звено первого порядка вида (5.2), на вход которого подается
синусоидальный сигнал. Во избежание переполнения входной сигнал
нужно нормализовать, выбрав амплитуду его равной 1-|b 1 | ( для
устойчивости необходимо |b 1 |<1 ), чтобы амплитуда выходного
сигнала не превышала единицу (полагаем, что используются числа,
выравненные слева). И тогда дисперсия входного сигнала будет равна
135
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
σ 2s = (1− | b1 |) 2 / 3 .
Используя (5.3), получаем дисперсию выходного сигнала
2
σ os
= (1− | b1 |) 2 / 3(1 − b12 ) ,
еще раз используя (5.3) для шума квантования (в случае округления и
усечения в дополнительном коде), получаем выходное отношение
шум/сигнал равным
2
2
σ on
/ σ os
= Q 2 / 4(1− | b1 |) 2 .
В итоге заметим, что в случае каскадных реализаций ограничения,
вызванные переполнением, и поведение шума зависят также от порядка
расположения звеньев и процедуры спаривания нулей и полюсов. В
большинстве методов синтеза фильтров за основу структуры
принимают биквадратные звенья, т.е. звенья, которые получают путем
выбора двух комплексно-сопряженных, но в остальном произвольных
пар нулей и полюсов. Очевидно, поведение шума различно при
различном выборе пар нулей и полюсов.
5.4. Квантование арифметических операций в КИХ-цепях
Рассмотренные выше проблемы не так сложны для КИХ цепей.
Например, при синтезе структур в прямой форме шум, внесенный
квантованием произведений, не проходит через всю структуру цепи, а
просто прибавляется к ее выходу. Поэтому, если в каждом узле
умножения добавляется источник шума e(n) с дисперсией
2
σ e2 , то
дисперсия шума в выходном сигнале равна Nσ e (N-1 – порядок
фильтра) и не зависит от коэффициентов и, следовательно, от типа цепи
(например, низкочастотный, высокочастотный фильтр и т.д.), которую
следует реализовать. Но значения коэффициентов влияют на выходное
отношение сигнал/шум через ограничения, вызванные переполнением,
которые можно выразить с помощью соотношения
N −1
y max = xmax ∑ | h(n) | .
n =0
136
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Задача несколько осложняется, если рассматривается каскадная
реализация КИХ цепи. Действительно, шум на выходе каждого звена в
этом случае будет последовательно проходить через остальные звенья
каскада. Если h k (n) -реакция на единичный импульс δ(n) , прошедший
от точки включения источника шума e k (n) в k -ом каскаде до выхода, то
для последовательного соединения звеньев второго порядка дисперсия
выходного шума, соответствующего e k (n) , выражается зависимостью
2
σ ok
= 3σ e2
N −3k
∑
n =0
| hk (n) |2 ,
(5.5)
(здесь N – длина импульсной характеристики всей цепи), тогда
дисперсия полного шума
σ 02 =
K
∑ σ 02k ,
k =1
где K -число звеньев второго порядка. Из (5.5) следует, что выходной
шум зависит от порядка расположения звеньев. Эти рассуждения,
очевидно, верны для нерекурсивных реализаций цифровых КИХ цепей.
Если используется рекурсивная реализация, например, структура с
частотными выборками, необходимо исследовать поведение шума
методами, изложенными в предыдущих пунктах.
5.5. Предельные циклы и пульсации,
вызванные переполнением
Методы анализа, рассмотренные в предыдущих пунктах,
основывались на предположении о взаимной некоррелированности
ошибок между собой, а также по отношению к входной
последовательности. Эти предположения верны, когда динамический
диапазон сигналов таков, что изменение значения сигнала при переходе
от одной выборки к другой составляет несколько уровней квантования.
Однако в некоторых случаях это не так. Один из таких случаев имеет
место, когда сигнал на входе цепи становится равным нулю. Тогда
ошибки, связанные с квантованием результатов арифметических
операций внутри цепи, могут привести к постоянному поддержанию
ненулевого выходного сигнала.
137
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Для примера рассмотрим рекурсивную цепь, описываемую
разностным уравнением первого порядка вида
y(n)=x(n)+0.9y(n-1)
с нулевым сигналом на входе x(n)=0 и начальными условиями
у(-1)=10 . Полагая, что результаты арифметических операций
округляются до ближайшего целого, получаем следующую
последовательность выходных выборок: 9,8,7,6,5,5,5,5,…, и в
дальнейшем выходной сигнал не сможет принять значений меньше 5 .
Общее исследование явлений подобного рода представляется
довольно сложным. Но некоторые полезные результаты можно
получить путем простого качественного анализа. Рассмотрим
разностное уравнение первого порядка вида
y(n)=x(n)+b 1 y(n-1) ,
где результат произведения b 1 y(n-1) округляется до ближайшего
целого. Если коэффициент b 1 равен 1 , то есть полюс системы первого
порядка лежит на единичной окружности, система будет сохранять
выходное значение y(n-1) , когда входной сигнал станет нулевым.
Затем надо отыскать диапазон начальных значений y(n-1) , для
которых коэффициент b 1 будет практически равен 1 с учетом
округления. Этот интервал обычно называется мертвой зоной фильтра.
В рассматриваемом случае мертвую зону легко можно найти,
заметив, что для того, чтобы выходной сигнал y не уменьшался, он
должен удовлетворять неравенству
y ≤ | b1 | y + 0.5 ,
(5.6)
так как в этом случае выходной сигнал после округления равен
входному сигналу, т.е. правой части (5.6), и не может принять значение
Y+1 , поскольку |b 1 | должно быть меньше 1 , чтобы фильтр был
устойчив. Из (5.6) видно, что мертвая зона определяется промежутком
между -Y и Y , где Y - наибольшее целое число, удовлетворяющее
соотношению
Y ≤ 0.5 / (1− | b1 |) .
Если значение b 1 отрицательно, предельный цикл имеет постоянные
амплитуду и знак, если же положительно, предельный цикл имеет
138
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
постоянную амплитуду и чередующийся знак. При |b 1 |<0.5
предельный цикл не может существовать.
Подобный анализ можно выполнить и для звена второго порядка
вида
y (n) = x(n) − b1 y (n − 1) − b2 y (n − 2)
с использованием округления результатов. В этом случае также
существует мертвая зона, она равна промежутку между -Y и Y , где Y наибольшее целое число, удовлетворяющее соотношению
Y ≤ 0.5 / (1 − b2 ) , 0 ≤ b2 < 1,
которое является условием того, чтобы полюсы практически лежали на
единичной
окружности.
Коэффициент
b1
и
округление
соответствующих произведений влияет на вид предельного цикла, а
именно на его частоту.
Еще один эффект нелинейных колебаний может иметь место,
когда внутри цепи происходит переполнение. Когда используеися
представление чисел в дополнительном коде, из-за цикличности
арифметики выход соответствующего узла цепи перескакивает с
максимально положительного значения диапазона представления на
минимальное отрицательное или наоборот. Это, конечно, вызывает
большие пульсации в выходном сигнале цепи. Для борьбы с этим
явлением можно использовать два способа. Первый заключается в том,
чтобы вычислить ограничения, вызванные переполнением в наиболее
жесткой форме (5.4) и провести нормализацию, чтобы избежать
возможности переполнения. Второй состоит в использовании
арифметики с насыщением, а именно: когда в арифметических
операциях наступает переполнение, в результат подставляют
максимальное по абсолютному значению число, имеющее тот же знак,
что и сумма (произведение).
5.6. Квантование коэффициентов
Отклонение коэффициентов фильтра от их номинальных значений
вызывает отклонение характеристик передаточных функций. В
действительности это может вызвать довольно неприятные явления,
когда эти коэффициенты связаны с полюсами передаточной функции.
Поясним сказанное следующим примером. Рассмотрим передаточную
функцию, заданную в виде
139
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
H ( z) =
a 0 + a1 z −1 + a 2 z −2
1 + b1 z
−1
+ b2 z
−2
.
Если полюсы этой функции комплексно сопряженные, обозначим их
± jθ
через re
(см.пункт 5.1). При малых изменениях b1 и b2 координаты
полюсов изменятся на величины
∂θ
∂θ
∂r
∂r
∆b1 +
∆b2 .
∆b1 +
∆b2 , ∆θ =
∂b1
∂b2
∂b1
∂b2
b
Поскольку r = b2 ,
cos θ = 1 , получим
2 b2
∆b
∆b1
∆b
∆r = 2 , ∆θ = −
+ 22 .
2r sin θ 2r tgθ
2r
Можно заметить, что величина ∆r резко изменяется при значениях r . а
∆θ – при значениях θ , близких к нулю. Важно отметить, что изменения
∆r =
в расположении полюсов сильно зависят от структуры, выбранной для
реализации заданной передаточной функции.
Квантование коэффициентов приводит к появлению ошибки АЧХ
цепи
~
~
∆H (ω) = H (ω) − H (ω)
где H (ω) - АЧХ с квантованными коэффициентами, H (ω) – АЧХ с
неквантованными коэффициентами. Величина | ∆H (ω) | не должна
превосходить допустимую величину | ∆H |max , определяемую обычно
из условия, чтобы отклонения реальной АЧХ от идеально заданной
были в допустимых пределах.
Необходимое число разрядов в квантованных коэффициентах
цепи можно определить путем вычисления | ∆H (ω) | для
последовательно возрастающего числа разрядов в кодах коэффициентов
при выполнении условия | ∆H (ω) |<| ∆H |max .
Более просто (с точки зрения вычислительной сложности) влияние
квантования коэффициентов может быть учтено, если реальную цепь
представить в виде параллельного соединения идеальной цепи H (z ) (с
неквантованными коэффициентами ai , bi ) и паразитной цепи H ∆ (z ) ,
коэффициенты которой зависят от погрешностей ∆ai и ∆bi
квантования исходных коэффициентов, рассматриваемых как
статистически независимые величины с равномерным распределением
(рис. 5.5). При этом можно оценить среднеквадратическое отклонение
140
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
АЧХ (или другой характеристики) реальной цепи от характеристики
идеальной цепи и определить число разрядов, обеспечивающее
допустимость упомянутого отклонения.
H(z)
x(n)
y(n)
H ∆(z)
Рис. 5.5
Возможны и практически применяются и другие методы, в
частности методы, основанные на предварительном изучении
чувствительности характеристик цепи к малым изменениям ее
коэффициентов, а также методы, учитывающие конкретные структуры
цифровых цепей.
5.7. Техническая реализация цифровых цепей
Реализация алгоритма работы цифровой цепи состоит из
последовательности умножений выборок выходного и (или) входного
сигналов и сложения полученных произведений. Поэтому основными
стандартными модулями аппаратуры являются: запоминающее
устройство; сумматоры; умножители; устройство управления,
управляющее последовательностью операций.
На рис. 5.6 показана общая структурная схема технических
средств для реализации цифровой цепи, которая включает следующие
стандартные модули:
а)
память входных выборок;
б)
память выходных выборок, если выполняется процедура
БИХ-фильтрации;
в)
память коэффициентов;
г)
арифметическое устройство, способное выполнять сложение и
умножение;
д)
устройство управления последовательностью операций.
141
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Вход
Устройство
управления
Память
коэффициентов
Память
выборок
Арифметическое
устройство
Выход
Рис. 5.6
Для реализации отдельных блоков этой структурной схемы в настоящее
время имеются различные возможности, которые отличаются
быстродействием, уровнем интеграции, потреблением мощности и т.д.
После расчета коэффициентов и выбора структуры цепи решаются
вопросы выбора кодирования чисел (прямой или дополнительный код),
способов их представления (с фиксированной или плавающей запятой)
и выбора элементной базы. Выбор того или иного варианта
аппаратурной реализации определяется главным образом требованиями
к быстродействию и объему аппаратурных затрат.
Быстродействие цифровой цепи определяется наибольшей
временной задержкой t max при прохождении сигнала за один период
дискретизации, в течение которого вычисляется очередная выборка
выходного сигнала. Величина t max находится непосредственно по
структурной схеме цепи; при этом рассматриваются все возможные
пути прохождения сигналов и выбирается тот путь, по которому
задержка сигнала наибольшая. Это время и принимается за t max .
Величина t max определяется в основном временем выполнения
операции умножения двух операндов и числом операций умножения,
которые необходимо выполнить для вычисления одного отсчета
выходного сигнала. Поэтому число операций умножения часто
рассматривается как основной критерий быстродействия и вообще
качества реализации цифровой цепи.
Другим важным реализационным критерием является, как уже
упомянуто, объем аппаратурных затрат и прежде всего объем
оперативной и постоянной памяти, необходимой для хранения
коэффициентов (параметров) фильтра и результатов выполнения
арифметических и логических операций, необходимых для реализации
алгоритма цепи.
142
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
В качестве простейшего примера рассмотрим реализацию
нерекурсивной цифровой цепи в прямой форме (рис. 5.7а), описываемой
уравнением
y (=
n)
4
i)
∑ a x(n −=
i =0
a0 x(n) + a1 x(n − 1) + a2 x(n − 2 +
)
i
+ a3 x(n − 3) + a4 x(n − 4)
и передаточной функцией
H ( z) =
4
∑ ai z −i .
i =0
x(n)
-1
-1
z
-1
z
a0
-1
z
a1
z
a2
a3
a4
y(n)
а)
x(n)
x(n-2)
x(n-1)
Регист р сдвига
x(n-3)
x(n-4)
Умнож ит ель
a4
a3
a2
Накапливающий
суммат ор
a1
a0
RG
б)
Рис. 5.7
ПЗУ
y(n)
143
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Простейшая схема специализированного устройства приведена на
рис. 5.7б. Она содержит регистр сдвига для получения единичных
задержек, постоянное запоминающее устройство (ПЗУ) для хранения
коэффициентов, умножитель для получения произведений и
накапливающий сумматор, в выходном регистре RG которого и
накапливается сумма произведений.
Последовательность работы следующая:
1-й такт: регистр RG очищается.
2-й такт: на вход регистра сдвига поступает входной сигнал x(n) ,
одновременно в этом регистре происходит сдвиг на M
разрядов (М - число разрядов в выборке входного сигнала) и
выталкивается число x(n-4) . Последнее умножается на
коэффициент a 4 , и результат a 4 х(n-4) поступает в
накапливающий сумматор.
3-й такт: в регистре сдвига происходит сдвиг и выталкивается
значение x(n-3), которое одновременно поступает на вход
регистра сдвига и первый вход умножителя, вычисляется
a 3 x(n-3) , и в накапливающем сумматоре образуется a 4 x(n4)+a 3 x(n-3) .
4-й такт: в регистре сдвига происходит сдвиг и выталкивается
значение x(n-2), которое одновременно поступает на вход
регистра сдвига и первый вход умножителя, вычисляется
a 2 x(n-2) , и в регистре RG накапливающего сумматора
будет a 4 x(n-4)+a 3 x(n-3)+a 2 x(n-2) .
5-й такт: в регистре сдвига происходит сдвиг и выталкивается
значение x(n-1), которое одновременно поступает на вход
регистра сдвига и первый вход умножителя, вычисляется
a 1 x(n-1) ,
и
в
RG
образуется
a 4 x(n-4)+
+a 3 x(n-3)+a 2 x(n-2)+a 1 x(n-1) .
6-й такт: в регистре сдвига происходит сдвиг и выталкивается
значение x(n), которое одновременно поступает на вход
регистра сдвига и первый вход умножителя, вычисляется
a 0 x(n) , и на выходе накапливающего сумматора RG
4
образуется y ( n) = ∑ ai x( n − i ) . А в регистре сдвига
i =0
оказываются записанными коды x(n),...,x(n-3).
144
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Далее вычисления циклически повторяются для следующих
моментов (n+1) , (n+2) и т.д. Таким образом, каждый выходной
отсчет вычисляется за 6 тактов. Длительность такта τ должна быть не
меньше времени, необходимого для реализации совокупности
операций: сдвига, умножения, сложения.
На практике порядок фильтра N может достигать многих сотен, и
максимальная скорость обработки сигналов f max может оказаться
недостаточной для использования в системах, функционирующих в
реальном масштабе времени.
Для различных областей применения требуются различные
частоты дискретизации. Так, в системах связи f д =8 кГц, в звукотехнике
f д = 40-48 кГц, в системах обработки ТВ изображения f д =14 МГц.
Для обеспечения необходимой точности число разрядов в данных
различно в различных областях применения; например, в технике связи
обычно число разрядов в данных М=8 , в цифровой звукотехнике
М∈[14, 16] .
В некоторых случаях используются цифровые цепи на основе
ПЗУ, в ячейки которого заносится весь возможный набор значений
произведений или даже сумм произведений. С целью ускорения
процессов цифровой обработки сигналов наряду с применением
современной быстродействующей элементной базы используется ряд
алгоритмических и архитектурных методов.
145
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
ЛИТЕРАТУРА
1.
Рабинер Л., Гоулд Б. Теория и применение цифровой обработки
сигналов: Пер. с англ. М.: Мир, 1978. 848 с.
2.
Оппенгейм А.В., Шафер Р.В. Цифровая обработка сигналов: Пер. с
англ. М.: Связь, 1979. 416 с.
3.
Каппелини В., Константинидис А.Дж., Эмилиани П. Цифровые
фильтры и их применение: Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1983.
360 с.
4.
Баскаков С.И. Радиотехнические цепи и сигналы. М.: Высшая
школа, 1988. 448 с.
5.
Гоноровский И.С., Демин М.П. Радиотехнические цепи и сигналы.
М.: Радио и связь, 1994. 480 с.
6.
Радиотехнические цепи и сигналы / Под ред. К.А. Самойло. М.:
Радио и связь, 1982. 528 с.
7.
Карташев В.Г. Основы теории дискретных сигналов и цифровых
фильтров. М.: Высшая школа, 1982. 109 с.
8.
Гольденберг Л.М., Матюшкин Б.Д., Поляк М.Н. Цифровая
обработка сигналов: Учеб. пособие. М.: Радио и связь, 1990. 256 с.
9.
Карташкин А.С. Линейные цифровые фильтры. Вопросы и задачи:
Учеб. пособие. М.: Радио и связь, 1995. 136 с.
10. Брюханов Ю.А., Кренев А.Н. Теория дискретных сигналов и цепей:
Учеб. пособие / Яросл. гос. ун-т. Ярославль. 1991. 114 с.
11. Биркган С.Е., Брюханов Ю.А. Разностные уравнения: Учеб.
пособие / Яросл. гос. ун-т. Ярославль. 1994. 63 с.
12. Брюханов Ю.А. Вынужденные колебания и частотные свойства
цифрового
линейного
осциллятора
Радиоэлектроника, 1994. № 9. С. 46-50.
//
Известия
вузов.
13. Брюханов Ю.А. Частотные свойства цифровых цепей первого
порядка // Известия вузов. Радиоэлектроника, 1996. № 11. С. 37-41.
146
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
14. Брюханов Ю.А. Частотные свойства рекурсивных цифровых цепей
второго порядка // Радиотехника и электроника, 1997. Т. 42, №7. С.
836-838.
15. Брюханов Ю.А. Частотные свойства нерекурсивных цифровых цепей
второго порядка // Радиотехника, 1997. № 12. С. 75-78.
16. Брюханов Ю.А. Цифровые цепи и сигналы: Учеб. пособие / Яросл. гос.
ун-т. Ярославль. 1999. 152 с.
17. Основы цифровой обработки сигналов: Курс лекций / Солонина
А.И. и др. СПб.: БХВ-Петербург, 2003. 608 с.
147
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Приложение 1. Основные формулы
1. Сумма убывающей геометрической прогрессии:
a1 (1 − q N )
.
∑ a1q =
1− q
n =0
N −1
n
2. Сумма бесконечно убывающей геометрической прогрессии:
∞
n
∑ a1q =
n=0
a1
.
1− q
3. Вычет в полюсе кратности m :
d m −1
1
res( f ( z )) | z = a =
lim m −1 [ f ( z )( z − a ) m ] .
(m − 1)! z → a dz
4. Вычет в простом полюсе: res ( f ( z )) | z = a = f ( z )( z − a ) | z = a .
5. Если функцию f(z) можно представить в виде f ( z ) =
ϕ( z )
, где
ψ( z )
ϕ(z) – функция, не имеющая нулей в точке a, ψ(z) – имеет простой
ϕ( z )
нуль в точке a , то res ( f ( z )) | z = a =
|z = a
ψ ' ( z)
6. Прямое z- преобразование: X ( z ) =
∞
∑ x ( n) z
n = −∞
7. Обратное z- преобразование: x( n) =
8. Прямое ДПФ: X p ( k ) =
148
N −1
∑ x p ( n )e
n =0
−n
1
n −1
∫ X ( z ) z dz
2π j C1
−j
2π
nk
N
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
2π
j nk
1 N −1
N
9. Обратное ДПФ: x p ( n) =
.
(
)
X
k
e
∑ p
N k =0
10. Линейная свертка: y ( n) =
n
∑ x(m)h(n − m), n = 0,..., N1 + N 2 − 1.
m=0
11. Связь спектров цифрового и непрерывного сигналов:
X ( e j ωT ) =
1 ∞
2π
∑ X н ( jω + j m ) ,
T m = −∞
T
где T – период дискретизации.
12. Разностное уравнение: y ( n) =
M
N
i =0
i =1
∑ ai x(n − i ) − ∑ bi y (n − i ) .
M
13. Передаточная функция: H ( z ) =
∑ ai z
−i
i =0
N
1 + ∑ bi z − i
.
i =1
14. Частотная характеристика:
M
H ( e jω ) = H ( z ) |
=
z = e jω
∏ (e
jω
− zi )
,
A iN=1
jω
∏ (e − pi )
i =1
∞
H ( e j ω ) = ∑ h ( n ) e − j ωn ,
n = −∞
где h(n) – импульсная характеристика.
149
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Приложение 2. Виды квантования
1. Округление:
me=0; σe2=Q2/12
X
Q
-Q/2
X'
p(e)
1/Q
Q/2
-Q
Q
2
Q
2
0
e
2. Усечение по величине:
me=-Q/2; σe2=Q2/12
X
Q
-Q
X'
p(e)
Q
1/Q
-Q
-Q
0
e
3. Усечение по модулю:
me=0; σ2=Q2/3
X
Q
-Q
X'
Q
p(e)
-Q
-Q
150
0
1
2Q
Q
e
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Оглавление
ПРЕДИСЛОВИЕ КО ВТОРОМУ ИЗДАНИЮ ....................................... 3
ВВЕДЕНИЕ .................................................................................................... 4
1. МАТЕМАТИЧЕСКИЙ АППАРАТ ....................................................... 7
1.1. Последовательности .......................................................................... 7
1.2. Дискретный ряд Фурье ...................................................................... 9
1.3. z-преобразование ............................................................................... 9
1.3.1. Последовательности конечной длины .................................... 9
1.3.2. Физически реализуемые последовательности ..................... 10
1.3.3. Нереализуемые последовательности .................................... 10
1.3.4. z-преобразование некоторых последовательностей ........... 10
1.4. Соотношение между z-преобразованием и
Фурье-преобразованием последовательности ............................. 11
1.5 Обратное z-преобразование............................................................. 14
1.6. Свойства z-преобразования ............................................................ 15
1.6.1. Линейность............................................................................... 15
1.6.2. Задержка ................................................................................... 15
1.6.3. Свертка последовательностей................................................ 16
1.6.4. Перемножение последовательностей.................................... 16
1.6.5. Одностороннее z-преобразование. Задержка физически
реализуемых последовательностей.......................................... 17
1.7. Дискретное преобразование Фурье................................................ 19
1.7.1. Связь между дискретным преобразованием Фурье и
z-преобразованием .................................................................... 20
1.7.2. Дискретное преобразование Фурье
последовательностей конечной длины................................... 23
1.7.3. Эффекты наложения ............................................................... 25
1.8. Свойства дискретного преобразования Фурье ............................. 27
1.8.1. Линейность............................................................................... 27
1.8.2. Сдвиг......................................................................................... 27
1.8.3. Свойства симметрии ............................................................... 28
1.9. Свертка периодических последовательностей (круговая
свертка) ............................................................................................. 30
1.10. Линейная свертка конечных последовательностей.................... 32
1.11. Разностные уравнения ................................................................... 36
1.12. Решение разностных уравнений с применением
одностороннего z-преобразования ............................................... 38
151
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
2. ЦИФРОВЫЕ СИГНАЛЫ И ИХ СПЕКТРЫ ..................................... 40
2.1. Типовые периодические сигналы ................................................... 40
2.1.1. Последовательность показательных импульсов .................. 40
2.1.2. Косинусоидальное колебание ................................................ 41
2.1.3. Последовательность прямоугольных импульсов ................. 42
2.1.4. Последовательность прямоугольных радиоимпульсов ....... 43
2.2. Типовые непериодические сигналы ............................................... 45
2.2.1. Показательный импульс.......................................................... 45
2.2.2. Прямоугольный импульс ........................................................ 46
2.2.3. Прямоугольный радиоимпульс .............................................. 47
2.2.4. Цифровой единичный импульс .............................................. 48
2.2.5. Единичный скачок ................................................................... 48
2.3. Соотношения между спектрами
непрерывных и цифровых сигналов ............................................. 49
3. ЦИФРОВЫЕ ЦЕПИ ............................................................................... 53
3.1. Цифровые линейные цепи с постоянными параметрами ............ 53
3.2. Физическая реализуемость. Устойчивость .................................... 57
3.3. Частотная характеристика. Геометрическая интерпретация ....... 59
3.4. Способы построения цифровых цепей .......................................... 62
3.5. Структурные схемы цепей без полюсов ........................................ 70
3.6. Нерекурсивная цепь первого порядка ............................................ 71
3.6.1. Частотные свойства ................................................................. 72
3.6.2. Временные характеристики .................................................... 74
3.7. Рекурсивная цепь первого порядка ................................................ 77
3.7.1. Частотные свойства ................................................................. 77
3.7.2. Временные характеристики .................................................... 79
3.8. Нерекурсивная цепь второго порядка ............................................ 82
3.8.1. Частотные свойства ................................................................. 83
3.8.2. Временные характеристики .................................................... 93
3.9. Рекурсивная цепь второго порядка ................................................ 97
3.9.1. Частотные свойства ................................................................. 98
3.9.2. Временные характеристики ..................................................106
4. ЭФФЕКТЫ КВАНТОВАНИЯ В ЦИФРОВЫХ СИГНАЛАХ ......113
4.1. Представление последовательностей ...........................................113
4.2. Усечение и округление ..................................................................117
4.3. Квантование сигнала ......................................................................120
4.4. Аналогово-цифровое преобразование..........................................123
4.5. Цифроаналоговое преобразование сигналов ...............................124
152
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
5. ЭФФЕКТЫ КВАНТОВАНИЯ В ЦИФРОВЫХ ЦЕПЯХ .............. 128
5.1. Реакция идеальной цифровой цепи на шум квантования.......... 128
5.2. Квантование арифметических операций в БИХ-цепях.............. 131
5.3. Ограничения, вызванные переполнением, и отношение
сигнал/шум ..................................................................................... 134
5.4. Квантование арифметических операций в КИХ-цепях ............. 136
5.5. Предельные циклы и пульсации,
вызванные переполнением .......................................................... 137
5.6. Квантование коэффициентов ........................................................ 139
5.7. Техническая реализация цифровых цепей .................................. 141
ЛИТЕРАТУРА ........................................................................................... 146
ПРИЛОЖЕНИЕ 1. .................................................................................... 148
ПРИЛОЖЕНИЕ 2. .................................................................................... 150
153
Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»
Учебное издание
Брюханов Юрий Александрович
Цифровые цепи и сигналы
Издание второе, переработанное и дополненное
Учебное пособие
Редактор, корректор А.А. Аладьева
Компьютерный набор, верстка Ю.А. Лукашевича
Подписано в печать12.07.05. Формат 60х84/16. Бумага тип.
Печать офсетная. Усл. печ. л. 8,83. Уч.-изд. л. 8,0.
Тираж 100 экз. Заказ
Оригинал-макет подготовлен
в редакционно-издательском отделе ЯрГУ.
Ярославский государственный университет
150000, Ярославль, ул. Советская, 14.
Отпечатано
ООО “Ремдер” ЛРИД № 06151 от 26.10.2001
г. Ярославль, пр. Октября, 94, оф. 37. Тел. (0852) 73-35-03.
154
Документ
Категория
Без категории
Просмотров
200
Размер файла
1 238 Кб
Теги
брюханов, цифровые, сигналы, 1235, учебно, пособие, цепи
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа