close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

Повышение эффективности информационно-измерительных и управляющих систем электроприводов для автоматизированного производства.

код для вставкиСкачать
На правах рукописи
Прокуратов Иван Иванович
ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ИНФОРМАЦИОННОИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ И УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ
ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ДЛЯ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО
ПРОИЗВОДСТВА
Специальность 05.11.16 - Информационно-измерительные и
управляющие системы (промышленность)
АВТОРЕФЕРАТ
диссертации на соискание ученой степени
кандидата технических наук
Москва-2014
Работа выполнена на кафедре ПР-1 «Приборы и информационноизмерительные системы» Московского Государственного Университета
Приборостроения и Информатики (МГУПИ).
Научный руководитель:
Слепцов Владимир Владимирович
доктор технических наук, профессор,
МГУПИ
Официальные оппоненты:
Данилин Николай Семенович
доктор технических наук, профессор,
заместитель начальника Научного
Центра по науке
ОАО «Российские космические системы»
Строганов Дмитрий Анатольевич
кандидат технических наук, МГУПИ
Ведущая организация: ОАО «Центральный научно исследовательский
технологический институт» (ЦНИТИ)
Защита состоится «23» декабря 2014 г. В 12 ч. 00 мин. на заседании
диссертационного Совета Д 212.119.01 Московского государственного
университета приборостроения и информатики по адресу: 107996, г. Москва,
ул. Стромынка, д.20.
С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Государственного
бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального
образования «Московский государственный университет приборостроения и
информатики». Сведения о защите и автореферат диссертации размещены на
официальных сайтах ВАК Министерства образования и науки РФ
http://www.vak.ed.gov.ru и Государственного бюджетного образовательного
учреждения высшего профессионального образования «Московский
государственный университет приборостроения и информатики» (МГУПИ)
http://www.mgupi.ru.
Автореферат разослан «10» ноября 2014 г.
Ученый секретарь
Диссертационного совета Д212.119.01,
доктор технических наук, профессор
2
Филинов В.В.
Общая характеристика работы:
Актуальность темы. Суть современной научно-технической
революции заключается в открытии эры автоматизированного производства
(АП), энергетической основой которого является электропривод (ЭП).
Электроприводы входят в состав технологического оборудования,
требующего регулирования параметров движения, исполнительных органов
(станков, промышленных роботов, робокар, поворотных столов и т.д.),
поэтому характеристики технологического оборудования во многом
определяются характеристиками ЭП, которые регламентированы ГОСТ
27803-91. Функционально ЭП состоит из электродвигателя (ЭД)
(постоянного или переменного тока) и информационно- измерительной и
управляющей системы (ИИУС), состоящей из комплекта датчиков
параметров (положения, скорости, тока и др.) и силового преобразователя,
включающего в себя регуляторы параметров и усилитель мощности. Таким
образом очевидно, что для серийно выпускаемых ЭД характеристики
электроприводов
определяются
информационно-измерительными
и
управляющими системами. Качественное регулирование параметров
движения различного технологического оборудования требует разработки
методики настройки регуляторов параметров, учитывающей особенности
оборудования, а также в некоторых случаях и различного конструктивного
исполнения элементов ИИУС ЭП АП. Всѐ это позволяет повысить
эффективность использования электроприводов в автоматизированном
производстве, что и определяет актуальность темы.
Состояние проблемы. В настоящее время наблюдается два подхода
к производству ЭП.
1-й подход заключается в выпуске так называемых комплектных
электроприводов (КЭП), содержащих и ЭД и ИИУС. Такие КЭП обладают
унифицированной настройкой, однако, при установке на конкретное
технологическое оборудование их регуляторы параметров (положения и
скорости) перестраивают исходя из требований к конкретному
оборудованию.
Кроме того, так как ЭД устанавливают на самом технологическом
оборудовании вместе с комплектом датчиков параметров, а силовой
преобразователь устанавливают в специальный электротехнический шкаф,
находящийся, как правило, на значительном расстоянии, то в силовом кабеле
возникают, во-первых потери, а во-вторых, при определенных условиях –
пульсации напряжения (силовой кабель эквивалентен «длинной линии»).
Уменьшение влияния этих явлений представляет собой достаточно
серьезную проблему.
3
2-й подход заключается в выпуске лишь силовых преобразователей,
которые потребитель сам встраивает в соответствующие ИИУС ЭП АП,
решая в дальнейшем все вышеперечисленные проблемы.
Особенности построения и работы ИИУС ЭП АП позволяет вскрыть
следующие трудности их проектирования (и использования), и основные
недостатки:
• контурный режим работы предопределяет управление параметрами
ЭП по всей траектории движения исполнительного органа технологической
машины, т.е. повышает требования к динамической точности (т.е. к полосе
пропускания);
• большое расстояние между силовым преобразователем ИИУС и ЭД
приводит к потерям (т.е. снижению КПД) и к появлению высокочастотных
колебаний в силовом кабеле;
• цифровое исполнение регуляторов и датчиков параметров может в
некоторых случаях (при неправильном учете эффектов квантования по
уровню и времени) приводить к неустойчивой работе всей системы;
• построение всей системы в виде «вложенных» друг в друга контуров
приводит к некоторому запаздыванию управляющих сигналов.
Цель диссертационной работы – повышение быстродействия и
уменьшение погрешности позиционирования электроприводов при
изменении нагрузки для автоматизированного производства за счет
совершенствования их ИИУС.
Для достижения поставленной цели в работе были поставлены и
решены следующие научные и практические задачи:
- разработка технических требований, предъявляемых к ИИУС ЭП АП,
на основе анализа режимов работы различного технологического
оборудования;
- выбор и обоснование обобщенной математической модели ИИУС ЭП
АП и проведение анализа получаемых технических характеристик;
- разработка вариантов конструктивного исполнения элементов ИИУС;
- разработка лабораторного макета ИИУС ЭП АП и проведение его
экспериментальных исследований для подтверждения теоретических
положений и результатов моделирования.
Методы исследования:
численные
методы интегрирования
дифференциальных уравнений, метод преобразований Лапласа, методы
оптимального управления и идентификации.
Новые научные результаты, полученные в диссертационной работе:
4
- на основе анализа особенностей работы технологических машин АП
разработаны технические требования к быстродействию и погрешности
позиционирования, предъявляемые к их ИИУС ЭП;
- на базе метода векторной стратификации разработана методика
оценки технического уровня, позволяющая путем расслоения пространства
критериально-целевых свойств оцениваемых объектов достаточно просто и
наглядно представить комплексную процедуру оценки качества ИИУС ЭП;
- предложена обобщенная математическая модель ИИУС ЭП АП,
отражающая основные особенности унифицированных электроприводов –
нелинейности регуляторов параметров, эффекты квантования по уровню и
времени;
- синтезированы корректирующие устройства регуляторов параметров
ИИУС
ЭП
АП,
увеличивающие
быстродействие
и
точность
технологического оборудования в позиционном и контурном режимах
работы.
Практическая значимость:
- разработано конструктивное исполнение элементов ИИУС ЭП АП,
устраняющее влияние силового кабеля на ЭД, обеспечивающее уменьшение
потерь и пульсаций в силовом кабеле;
- разработана методика упрощенной настройки параметров и крутизны
статической характеристики регуляторов положения ИИУС ЭП АП в
зависимости от типа технологического оборудования.
Апробация работы. Результаты работы были доложены:
- на семинарах кафедры ПР-1 «Приборы и информационноизмерительные системы» (2012 г., 2013 г., 2014 г.);
- на IX Всероссийской НПК «Системы автоматизации в образовании,
науке и производстве». – Новокузнецк (2013 г.);
- на ХXI Международной НПК «Актуальные вопросы современной
науки». – Таганрог (2013 г.);
- на Международной НПК «Перспективные инновации в науке,
образовании, производстве и транспорте».-Одесса «2013);
- на отраслевых совещаниях в ОАО «ЦНИТИ» (2013 г., 2014 г.).
На защиту выносятся:
- методика комплексной оценки технического уровня ИИУС ЭП АП;
- обобщенная математическая модель ЭП АП;
- корректирующие устройства для ИИУС ЭП АП, повышающие
быстродействие и точность технологических машин;
- конструкции отдельных блоков ИИУС ЭП АП;
5
- методика проектирования ИИУС ЭП АП;
- методика испытаний ИИУС ЭП АП.
Структура и объем работы: Диссертация состоит из введения, 4-х
глав с выводами, заключения, списка использованной литератур и 4-х
приложений. Работа изложена на 141 странице машинописного текста,
содержит 64 рисунка, 12 таблиц и список литературы из 123 наименований.
Публикации: Результаты работы опубликованы в 8 научных статьях и
докладах, из них 3 работы в рецензируемых журналах, рекомендованных
ВАК РФ для публикации результатов докторских диссертаций.
Основные положения, выносимые на защиту:
- технические требования, предъявляемые к ИИУС ЭП АП;
- методика оценки уровня ИИУС ЭП АП;
- обобщенная математическая модель ИИУС ЭП АП;
- варианты конструктивного исполнения элементов ИИУС ЭП АП.
СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ.
Во введении обосновывается актуальность работы, сформулированы
цель и задачи исследования, определена научная новизна, дана общая
характеристика работы.
В первой главе решалась первая задача. В ней проведен анализ
основного
технологического
оборудования,
применяемого
в
автоматизированном производстве (промышленных роботов, станков,
координатно-измерительных машин, робокаров и др).
Показано, что несмотря на разнообразие как самого технологического
оборудования, так и режимов и показателей качества его работы,
электроприводы, используемые в нем однотипны.
Более того, ЭП для станков и промышленных роботов обеспечивают
все необходимые показатели качества остальных видом оборудования
(робокар, координатно-измерительных машин и т.д.)
Функциональная схема такого ЭП может быть представлена на рис.1.
6
Изп
РП
Изс
РС
Изм
РМ
УМ
ЭД
Изппп
зспп
Идм
Изппп
зспп
Изппп
М,Ω,У
Изппп
зс
пп
ДМ
зспп
Идс
ДС
Изппп
зспп
Идп
ДП
Изппп
зспп
ИИУС
Изппп
зс
пп
Рисунок 1. Функциональная схема типового ЭП АП
Приняты следующие обозначения:
Изп, Изс, Изм - соответственные сигналы задания положения, скорости
и момента;
Идп, Идс, Идм - соответственно сигналы с датчиков положения,
скорости и момента;
М, Ω, γ - соответственно момент, скорость и положение на валу ЭД;
РП, РС, РМ - соответственно регуляторы положения, скорости и
момента;
ДП, ДС, ДМ - соответственно датчики положения, скорости и момента;
УМ – усилитель мощности;
ИП- источник питания.
Показано, что ИИУС должны обеспечивать ЭП АП следующие
основные технические характеристики:
- номинальную мощность (Рн) ЭД до 5кВт;
- диапазон регулирования скорости (Дс) более 10000;
- полосу пропускания контура скорости (fс)более 100 Гц;
- полосу пропускания контура положения (fп) более 10 Гц;
- возможность изменения параметров регуляторов положения и
скорости;
- наработку до отказа (Тн) более 30 000 часов
7
- КПД более 95% (без учета КПД ЭД).
Отмечено, что вопросам обеспечения первых пяти характеристик
уделялось и уделяется достаточно много разностороннего внимания, а вот к
обеспечению двух последних характеристик подход был достаточно
однобокий, так как совершенствовался силовой преобразователь и
практически не анализировалось влияние силового кабеля между силовым
преобразователем и ЭД.
Вместе с тем, силовой кабель иногда является «длинной линией»
(иногда до 50м) может быть источником возникновения высокочастотных
пульсаций и дополнительных потерь энергии.
Также в первой главе сформулированы цель и задачи исследования.
Очень важным является вопрос оценки качества различных ИИУС ЭП
АО.
Это задача достаточно сложна, хотя попытки ее решить
предпринимались достаточно часто, однако в настоящее время нет
общепринятой методики оценки. Схема комплексной оценки качества ИИУС
ЭП АП, представлена на рис. 2. Эта схема достаточно наглядна и отражает
нелинейный характер оценки.
Также в первой главе сформулированы цель и задачи исследования.
Рисунок 2. Схема комплексной оценки качества ИИУС ЭП АП
8
Во второй главе проведен анализ математических моделей ИИУС
различных электроприводов.
Показано, что несмотря на различные типы ЭД (как постоянного, так и
переменного тока), различные схемы анализа технических характеристик
ИИУС (и самих ЭП) можно использовать математическую модель в виде
структурной схемы, представленную на рис.3.
Мв
Изп
Wpn(S)
Fn
Изс
Uдc
Fc
Wpc(S)
Изм
Km
1+T
m× S
1
Iд×S
Ω
φ
1
S
Fgc
Uдn
ИИУС
Рисунок 3. Структурная схема ЭП АП
Приняты следующие допущения:
Мв - внешний возмущающий момент;
Wpn(s), Wpc(s) - передаточные функции регуляторов положения и
скорости;
Fп, Fc - нелинейности регуляторов положения и скорости;
Fдn, Fдc - нелинейности датчиков положения и скорости;
Km, Tm - соответственно коэффициент передачи и постоянная времени
контура момента;
S - оператор Лапласа;
Iд - момент инерции двигателя.
С целью оценки пригодности выбранной модели для анализа
технических характеристик различного технологического оборудования была
проведена проверка адекватности модели серийно выпускаемому
электроприводу ЭРШ-102. Проверка проводилась методом математического
моделирования на соответствие требованиям ГОСТ 27803-81.
Результаты моделирования (Dc=2000, fc= 45 Гц) совпадают с данными,
приведенными в технических условиях на электропривод (Dc=2000, fc= 40
Гц).
9
Также
были
проанализированы
методом
математического
моделирования ИИУС ЭП промышленного робота универсального
промышленного робота РПМ-25 и лазерной технологической установки
ЛТУ-1. РПКСМ и РПМ-25 работают в позиционном режиме, ЛТУ-1 – в
контурном.
Графики переходных процессов РПМ-25 приведены на рис. 4(а) и (б).
(а)
(б)
Рисунок 4. Переходные процессы скорости(а) и положения(б) в РПМ-25
Приняты следующие обозначения: tp , tT – времена разгона и
торможения.
Из рис. 4 видно, что тахограмма переходного процесса в ЭП РПМ-25
затянута по времени, особенно на конечном этапе (в зоне «дотягивания»), что
связано с наличием «сухого трения» на нагрузке.
Для уменьшения влияния «сухого трения» на работу всего
оборудования было разработано корректирующее устройство (КУ),
структурная схема которого и схема включения в ИИУС представлена на
рис. 5.
Изп
Wpп (s)
Изе
Fп
Wpc(S)
Fс
Из
м
+
Ид
п
+
X
Рисунок 5. Структурная схема КУ и схема его включения в ИИУС
10
Переходные процессы ПР РПМ - 25 с корректирующим устройством
представлены на рис.6.
Рисунок 6. Переходные процессы ПР РПМ-25 с корректирующим
устройством
Из тахограмм видно, что время торможения уменьшилось на 0,003 с.,
т.е. в 1,6 раза.
На рис. 7 приведена ошибка по положению ЭП ЛТУ-1 при подаче на
его вход синусоидального сигнала.
Рисунок 7. Ошибка ЭП при Uзп(t)= 10∙sin(2π*100t)
Из рис. 7 видно, что ошибка в контуре положения с течением времени
стремится к малой постоянной величине в 7 дискрет.
Для уменьшения ошибки была предложена схема ИИУС с
корректирующим устройством как на рис. 8.
11
Kk ∙ S
Wpn(S)
Fn
Wpn(S)
Fc
Рисунок 8. Схема включения корректирующего устройства в ИИУС ЭП
Если выбрать в идеале
Kk
 4  Tн , то можно получить безинерционное
K gn
управление положением, однако на практике такого не наблюдается. Это
связано с тем, что существуют нелинейные ограничения по мощности ЭД, и
кроме того, введение производных ухудшает помехозащищенность ИИУС.
В третьей главе решалась третья задача. Был проведен анализ канала
связи (силового кабеля) ИИУС с ЭД. При этом канал связи рассматривался
как «длинная линия» с распределенными параметрами. По силовому кабелю
прямоугольные импульсы напряжения поступают на фазовые обмотки ЭД.
Амплитуда импульсов равна напряжению питания, частота
определяется частотой модуляции силовых ключей усилителя мощности
(обычно 1 ÷t0...).
Было рассмотрено 2 варианта представления элементов «длинной
линии», изображенных на рис. 9.
Рисунок 9. Варианты представления «длинной линии»
L0, r0, C0 – параметры «длинной линии»
Оба варианта представления элементов «длинной линии» были
проанализированы методом математического моделирования с помощью
12
пакета
программ
«Multisim»
путем
сравнения
с
реальными
осциллограммами. Было выявлено, что вариант 7(а) представления элементов
«длинной линии» более адекватно отражает реальные физические процессы.
Кроме того, были выявлены условия возникновения в кабеле
высокочастотных пульсаций (а иногда и «стоячих» волн). Критическая
длина силового кабеля lkp , при которой напряжение на ЭД увеличивается,
определяется скоростью распространения фронта импульса Vф, которая
вычисляется из следующего выражения
(м/с)
(1)
Для уменьшения влияния длинного силового кабеля на работу ИИУС
ЭП можно применить специальные высокочастотные дроссели. В работе
показано, что эффективными является установка таких дросселей на выходе
силового преобразователя, на входе ЭД он не приносит никакой пользы.
Вышеизложенное поясняется рис.10 и 11.
Рисунок 10. Осциллограммы напряжений в силовом кабеле без
коррекции
13
Кроме того, показано, что при сглаженном индуктивностью ЭД
фазном токе в силовом кабеле возникают потери, определяемые силой тока
- борьба с этим явлением при традиционном конструктивном исполнении
силового преобразователя практически невозможна.
Серьезное внимание в работе уделено конструктивному исполнению
ИИУС ЭП АП. Следует отметить, что комплект датчиков параметров, как
правило, конструктивно объединяют с ЭД, а силовой преобразователь
выполняют в 2-х вариантах:
- в виде функционально законченного блока;
- в виде двух функциональных блоков: блока источника питания и
блока регуляторов с усилителем мощности.
Рисунок 11. Осциллограммы напряжений в силовом кабеле с
коррекцией
При этом сам силовой преобразователь располагают в специальном
шкафу (иногда совместно с УУПУ), что имеет следующие достоинства:
- удобство регулировки и технического обслуживания (вне опасной
зоны);
14
- невысокая степень защиты силового преобразователя;
- освобождение рабочей зоны технологического оборудования.
Однако, при таком исполнении есть и уже вышеназванные
недостатки, связанные с использованием длинного силового кабеля
(десятки метров).
Кардинальным решением вышеперечисленных проблем является
разделение силового преобразователя на 3 блока:
- блока источника питания, располагаемого вблизи технологического
оборудования;
- блока усилителя мощности совместно с регулятором тока,
располагаемого на самом технологическом оборудовании вблизи ЭД или
на самом ЭД;
- блока регуляторов положения и скорости, располагаемого в
специальном шкафу (совместно с УУПУ).
При этом блоки источника питания и усилителя мощности должны
быть выполнены с высокой степенью защиты, а блок регуляторов- с малой
степенью защиты.
В четвертой главе решалась четвертая из поставленных задач. Были
проанализированы методы определения технических характеристик ИИУС
в составе ЭП АЭ и разработана методика их оценки, которая определяет
следующую последовательность действий:
1) для контура скорости:
- определение коэффициентов неравномерности движения на
минимальной, средней и максимальной скоростях;
- определение ошибки при реверсировании на 3-х скоростях;
- определение моментных ошибок на 3-х скоростях;
- определение температурных ошибок на 3-х скоростях;
- определение ошибок от дрейфа напряжения питания на 3-х
скоростях;
- определение времен регулирования на 3-х скоростях;
- определение суммарной погрешности на 3-х скоростях;
- вычисление диапазона регулирования скорости;
- определение полосы пропускания.
2. для контура положения:
- определение моментной ошибки;
- определение полосы пропускания.
15
Кроме того, была разработана методика предварительной настройки
регуляторов положения и скорости, которая определяет следующую
последовательность действий:
1) для контура скорости:
- определение параметров Wpc(s) , исходя из условий настройки
контура скорости на симметричный оптимум при минимальном моменте
инерции нагрузки, приведенном к валу ЭД;
- настройка Fc линейной до границы насыщения.
2) для контура положения:
- определение параметров Wpn(s), исходя из условий настройки
контура положения на технический оптимум при минимальном моменте
инерции нагрузки, приведенной к валу ЭД;
- настройка Fn в соответствии с рис. 12 и уравнениями (2);
Рисунок 12. Статическая характеристика Fn
16
Fрп =
- уменьшение коэффициента усиления в Wpn (s) в fn/fy раз, где fy –
полоса пропускания упругого звена.
С целью проверки разработанных положений и рекомендаций были
изготовлены макеты силовых преобразователей РЭП- 60 и СП- 1000,
представленные на рис.13.
(а)
(б)
Рисунок 13. Общий вид преобразователей РЭП-60 (а) и СП- 1000(б)
РЭП-60 устанавливается непосредственно на ЭД, а СП-1000 – на
технологическое оборудование рядом с ЭД. Также были проведены
испытания разработанного корректирующего устройства для уменьшения
«времени дотягивания» на промышленном роботе РПМ-25 (координата
«Вращение руки».)
17
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ:
1. На основе анализа особенностей работы технологических машин,
применяемых в автоматизированном производстве, разработаны
технические
требования,
определяющие
систему
технических
характеристик, предъявляемых к ИИУС ЭП АП различного
технологического оборудования.
2. Разработана методика оценки технического уровня ИИУС в
составе ЭП АП, основанная на методе векторной стратификации,
позволяющем расслоить пространство критериально-целевых свойств
оцениваемых объектов, характеризующих меру соответствия объекта
заданному назначению.
3. Предложена обобщенная математическая модель ИИУС в составе
ЭП АП, отражающая их основные особенности – ограничения сигналов с
выхода регуляторов момента, скорости и положения, эффекты квантования
сигналов по уровню.
4. Синтезированы корректирующие устройства регуляторов
параметров ИИУС ЭП АП, увеличивающие быстродействие и точность
технологического оборудования на 20 – 40 %.
5. Разработаны варианты конструктивного исполнения элементов
ИИУС ЭП АП, обеспечивающих уменьшение в разы энергетических
потерь и пульсаций в силовом кабеле.
6. Разработана методика упрощенной настройки параметров и
крутизны статической характеристики регуляторов положения ИИУС ЭП
АП в зависимости от типа технологического оборудования.
7. Изготовлены макеты и проведены экспериментальные
исследования разработанных корректирующих устройств и алгоритмов на
серийно выпускаемых технологических машинах, показана эффективность
предлагаемых технических решений.
18
ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ
Публикации в изданиях, рекомендованных ВАК
1. Слепцов В.В., Олейников Н.А., Федотов А.Н., Прокуратов И.И.
Анализ основных конструкций электроприводов для автоматизированного
производства. Дизайн. Теория и практика. – М.: МГУПИ, 2013, №14, с.70 79.
2. Слепцов В.В, Васильев А.М., Прокуратов И.И., Федотов А.Н.
Вопросы устойчивости информационно - измерительных и управляющих
систем электромеханических комплексов. Фундаментальные и прикладные
проблемы техники и технологии. - Орел: ОрелГТУ, 2014, № 1, С. 116-121.
3. Васильев А.М., Лунина Г.В., Прокуратов И.И., Федотов А.Н.
Повышение
надежности
электропривода
с
асинхронным
электродвигателем.
Научно – технический вестник Поволжья.
Технические науки, № 5, 2014, С. .
Публикации в других изданиях
4. Олейников Н.А., Федотов А.Н., Прокуратов И.И. Повышение
быстродействия промышленных роботов для контактной точечной сварки
за счет совершенствования электроприводов. Вестник МГУПИ. – М.:
МГУПИ, серия «Машиностроение», 2014, №51, с. 60-67.
5. Слепцов В.В., Прокуратов И.И., Федотов А.Н. Разработка
технических требований, предъявляемых к электроприводам гибкого
автоматизированного производств. Вестник МГУПИ. – М.: МГУПИ, серия
«Приборостроение и информационные технологии», 2014, №50, с.47-53.
6. Слепцов В.В., Прокуратов И.И., Федотов А.Н. Анализ
устойчивости информационно-измерительных и управляющих систем
электромеханических комплексов. Системы автоматизации в образовании,
науке и производстве. Труды IX Всероссийской НПК. - Новокузнецк, 2013,
с.392-397.
7. Прокуратов И.И., Федотов А.Н. Информационно-измерительные и
управляющие системы электроприводов для автоматизированного
производства. Актуальные вопросы современной науки: Материалы XXI
Международной НПК: Сборник научных трудов / Научный ред. д.п.н.,
проф. И. А. Рудакова. – Таганрог, М.: Издательство «Перо», 2013, с. 9 - 12.
8. Прокуратов И.И., Федотов А.Н. Электроприводы промышленных
роботов для контактной точечной сварки. Международная НПК
19
«Перспективные инновации в науке, образовании, производстве и
транспорте». Секция 3.- Украина, Одесса, 2013, с. 42-46.
20
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа