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Способ посадки беспилотного летательного аппарата вертолетного типа с использованием инфракрасной камеры..pdf

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−
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2
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3
3
2
2
− 4 m30 m12
− 4m21
m03 + 3m21
m12
) / m0100 ;
⎛
1 ⎞
norm = ∑ abs ⎜
,
H ⎟
i =1,4
⎝ log Ii ⎠
( )
2 −
I 3 = ( m20 (m21m03 − m12
)
− m11 (m30 m03 − m21m12 ) + 7
2
;
+ m02 (m30 m12 − m21
)) / m00
3
2
2
I 4 = (m20
m03
− 6m20
m11m12 m03 −
2
2
2
− 6m20
m02 m21m03 + 9m20
m02 m12
+
2
+ 12m20 m11
m21m03 + 6m20 m11m02 m30 m03 −
3
− 18m20 m11m02 m21m12 − 8m11
m30 m03 −
2
2
2
− 6m20 m02
+
m30 m12 + 9m20 m02
m21
2
2
3
2
7
+ 12m11
m30 m21 + m02
m02 m30 m12 − 6m11m02
) / m00
,
m30
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(
)
q
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i
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ɧɨɣɨɫɶɸɤɨɧɬɭɪɚɨɪɢɟɧɬɢɪɚɢɨɫɶɸXɫɢɫɬɟɦɵ
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⎛ 2m11 ⎞
1
θ = arctg ⎜
⎟.
2
⎝ ( m20 − m02 ) ⎠
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Ɋɚɡɧɨɫɬɶɦɟɠɞɭɞɟɫɤɪɢɩɬɨɪɚɦɢɩɪɟɞ
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dif
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dis =
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Ɍɟɫɬɢɪɨɜɚɧɢɟɚɥɝɨɪɢɬɦɚɪɚɫɩɨɡɧɚɜɚɧɢɹ
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Ⱦɥɹ ɬɟɫɬɢɪɨɜɚɧɢɹ ɚɥɝɨɪɢɬɦɚ ɪɚɫɩɨɡɧɚɜɚɧɢɹ
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ɇɚɪɢɫɫɥɟɜɚɩɪɟɞɫɬɚɜɥɟɧɨɢɡɨɛɪɚ
ɠɟɧɢɟɩɪɢɯɨɞɹɳɟɟɧɚɜɯɨɞɚɥɝɨɪɢɬɦɚɪɚɫɩɨ
ɡɧɚɜɚɧɢɹɫɂɄɤɚɦɟɪɵɚɫɩɪɚɜɚ±ɪɟɡɭɥɶɬɚɬ
ɨɩɟɪɚɰɢɢɦɨɪɮɨɥɨɝɢɱɟɫɤɨɝɨɡɚɦɵɤɚɧɢɹɩɪɢ
ɦɟɧɟɧɧɵɣɤɷɬɨɦɭɢɡɨɛɪɚɠɟɧɢɸ
ɉɪɨɜɟɞɟɧɧɚɹɨɩɟɪɚɰɢɹɩɨɡɜɨɥɹɟɬɭɜɟ
ɪɟɧɧɨɨɬɞɟɥɹɬɶɨɪɢɟɧɬɢɪɜɜɢɞɟɂɄɦɚɪɤɟɪɨɜ
ɨɬɩɨɦɟɯɧɚɫɬɟɧɞɟɜɜɢɞɟɩɨɦɟɯɜɵɫɬɭɩɚɸɬ
ɢɫɬɨɱɧɢɤɢɞɧɟɜɧɨɝɨɨɫɜɟɳɟɧɢɹ
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