close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

Информационно-измерительная система стабилизации и наведения с асинхронным трехфазным электродвигателем..pdf

код для вставкиСкачать
Приборостроение, метрология и информационно-измерительные приборы и системы
тромагнитная постоянная времени статора; L S – индуктивность статора;
R S – активное сопротивление статора; K Р – коэффициент регулирования
в контуре потокосцепления.
Электропривод переменного тока. Полагаем, что ΨRX = const
( TΨ → 0 ), тогда решая совместно уравнения системы (1), получаем уравнения АД с векторным управлением, аналогичные двигателю постоянного
тока с параллельным возбуждением, которые в преобразованиях Лапласа
имеют вид
R ' (T' p + 1)iSY = U − С Е pϕA ;
(2)
M = C M iSY ,
где
L
L
)ΨRX ; R ' = R + R R
≈R;
C M = 1,5zkΨ RX ; C E = z(k +
Lm
LR
2TSTR
2LL R
T' =
=
≈ 2TS .
TS + TR RL R + R R L
В первом приближении динамические процессы создания противоЭДС можно не учитывать, тогда из уравнений (2) получаем передаточную
функцию АД, работающего в режиме асинхронного моментного датчика
(АМД):
M k
WAMD = = AMD ,
U T' p + 1
1,5zkΨ RX i SY
.
где k AMD =
R'
Для уменьшения постоянной времени T ' в асинхронном
электроприводе (АЭП) введем отрицательную обратную связь (ОС) по
току i SY .
Передаточная функция АЭП с ОС по току при условии, что
k i k 0 >> R' имеет вид
WАЭП =
M
K
,
=
U Ti p + 1
1,5zkΨ RX
T' R '
; K=
, k 0 , k i – коэффициенты прямой цепи и обk 0k i
ki
ратной связи по току.
Коэффициенты ki и k 0 выбираем из условия сохранения
коэффициента передачи K = k AMD и уменьшения постоянной времени Ti :
k i = R' ;
T'
.
Ti =
k0
где Ti =
125
Приборостроение, метрология и информационно-измерительные приборы и системы
Моделирование динамики ИИССиН. Моделирование динамических процессов ИИССиН проведено с помощью пакета Simulink системы
MATLAB 7.1 [5].
Результаты моделирования показали, что погрешность наведения
существенно увеличивается при пеленгах, приближающихся к наружным
осям карданова подвеса. На рис. 3 приведены графики проекции пеленга
ЗЛВ ϕB (t) и проекция пеленга ОЛВ ϕY (t ) , а также возмущающий момент
M B1 (t ) и вызванная им погрешность α( t ) при наведении по оси угла места с угловой скоростью ωЛZ ( t ) = 0,34 sin 0,5t . Графики получены при численных значениях коэффициентов k σ = 5000 В / рад .
Рис. 3. Графики азимутальных проекций пеленга
и погрешностей наведения ОЛВ при ωЛY = 0 и ωЛZ = 0,34 sin 0,5t :
1 – ϕB (t) ; 2 – ϕY (t ) ; 3 – M B1 (t ) ; 4 – α( t )
Из графиков видно, что когда ϕB (t) приближается к 800, возмущающий момент M B1 (t ) увеличивается до 0,6 Нм и вызывает максимальную ошибку до 3 угл. мин.
На рис. 4 приведены аналогичные графики при наведении по обеим
осям, с угловыми скоростями ωЛY ( t ) = ωЛZ ( t ) = 0,34 sin 0,5t .
Из графиков видно, что угловая скорость ω ЛY (t ) вызывает погрешность наведения, на которую накладывается погрешность от возмущающего момента, вызванного качкой основания.
127
Известия ТулГУ. Технические науки. 2016. Вып. 7. Ч. 1
Рис. 4. Графики азимутальных проекций пеленга
и погрешностей наведения ОЛВ при ωЛY = ωЛZ = 0,34 sin 0,5t :
1 – ϕB (t) ; 2 – ϕY (t ) ; 3 – M B1 (t ) ; 4 – α( t )
Погрешность от качки основания возрастает с увеличением проекции пеленга по углу места и не превышает 1 угл. мин, при ϕВ = ±600 , а
погрешность от наведения ОЛВ достигает 3 угл. мин. при угловой скорости 0,34 рад/с .
Список литературы
1. Родионов В.И. Гироскопические системы стабилизации линии
визирования оптических приборов // Изв. вузов. Приборостроение, 2001.
Т. 44. № 9. С. 36 – 41.
2. Родионов В.И. Анализ и синтез управляемого гиростабилизатора
при переменных углах пеленга летательного аппарата // Авиакосмическое
приборостроение. 2005. Вып. 3. С. 2 – 6.
3. Кожеуров М.А., Родионов В.И. Сравнительный анализ кинематики двухосных систем стабилизации и наведения // Известия Тульского
государственного университета. Технические науки. Вып. 5. Ч. 2. Тула:
Изд-во ТулГУ, 2015. С. 313-319.
4. Кожеуров М.А., Родионов В.И. Влияние динамики гироскопа и
электропривода на погрешность стабилизации систем наведения // Известия Тульского государственного университета. Технические науки.
Тула: Изд-во ТулГУ, 2015. Вып. 5. Ч. 2. С. 320 – 329.
5. Герман-Галкин С.Г. Matlab&Simulink. Проектирование мехатронных систем на ПК. СПб.: КОРОНА-Век, 2008.
128
Приборостроение, метрология и информационно-измерительные приборы и системы
Кожеуров Максим Александрович, асп., maxxomonte@yandex.ru, Россия, Тула,
Тульский государственный университет,
Родионов Владимир Иванович, д-р техн. наук, проф., tgupu@yandex.ru, Россия,
Тула, Тульский государственный университет
INFORMATION-MEASURING STABILIZATION AND INDUCTION SYSTEMWITH THREEPHASE ASYNCHRONOUS ENGINE
M.A. Kozheurov, V.I. Rodionov.
The dynamic model shows and the motion error of information-measuring stabilization and induction system that install on a movable base has been investigated. The investigates have been carried at varying angles of bearing at dynamics of gyroscopes and electric
drives with vector control of three-phase asynchronous engine.
Key words: vector control, vision line, electric drive.
Kozheurov Maksim Aleksandrovich, postgraduate, tgupu@yandex.ru, Russia, Tula,
Tula State University,
Rodionov Vladimir Ivanovich, doctor of technical sciences, professor, tgupu@yandex.ru, Russia, Tula, Tula State University
УДК 550.37;53.084;519.688
РАСПРЕДЕЛЕННАЯ СЕТЬ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ИЗМЕРЕНИЙ
В ПРИПОВЕРХНОСТНЫХ ГРУНТАХ И НЕКОТОРЫЕ
ПОЛУЧЕННЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ
В.С. Бобровский
Рассмотрены технические вопросы организации мониторинга электрических
процессов в приповерхностных грунтах с помощью многоэлектродных систем: конструкция измерительного шурфа, набор измеряемых параметров и способы измерений.
Показана структура существующей сети измерений, состоящей из 12 станций. Приведены графики зарегистрированных нестационарных подземно-электрических сигналов, зарегистрированных перед рядом сильнейших землетрясений.
Ключевые слова: электрические измерения, шурф, многоэлектродная система,
постоянная составляющая, переменная составляющая.
Электрические измерения с использованием длинных измерительных линий, заглубленных на небольшую глубину в грунт, известны и проводятся с конца XIX века. Классической схемой измерений являются пары
129
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа