close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

Манипулятор параллельной структуры для поступательных перемещений с приводами установленными на основании..pdf

код для вставкиСкачать
Расчет
и конструирование
машин
??? 621.01
??????????? ????????????
????????? ??? ??????????????
??????????? ? ?????????,
?????????????? ?? ?????????
?.?. ???????, ?.?. ????????
??? ????? ??????? ??????????????? ???????? ????????? ? ???????????? ? ???????????? ??????????; ?? ??????????? ????????? ????????????????, ?????????? ?????. ??????? ?????????? ???????? ????????????
???????????, ??????? ????????? ????????????? ??????????? ?, ??????????????, ????????????. ? ?????? ?????????? ???????? ????????????
????????? ??? ?????????????? ???????????, ? ???????? ??? ????????
??????? ??????????? ? ?????????????? ?????????.
? ?????????? ???????????? ?????????? ??????? ??????????? ?????????, ???????? ??????? ?????? ? ??????????, ????????? ?????????? ??????? ???? ????????????, ? ????? ??????????? ?????????? ??????, ??
???????? ????? ??????? ????????? ????? ? ?????????? ??????? ??????????? ??????? ????.
???????? ?????: ???????????? ???????????? ?????????, ?????????? ??????????, ???????? ?????? ??????????, ??????? ????.
A Manipulator of Parallel Structure
for Translational Movement
A.V. Kozyrev, V.A. Glazunov
Parallel structure mechanisms are used in technological, testing, measurement
systems. There are lot of schemas exist with different degrees of freedom, but it is
relevant to investigate new solutions corresponding specific technical tasks.
In the paper, a parallel structure mechanism for translational movements is
considered, in which all the linear actuators are situated in the horizontal plane.
The matrix consisting of the Pluecker coordinates is formed, the solution of
the kinematic problem is obtained, the working zone of the manipulator is built,
its shape and size are determined.
Keywords: manipulator of parallel structure, Pluecker coordinates, inverse
problem kinematic, active area.
2013. № 7
???????
??????? ????????????
(???????? ?????????????
??. ?.?. ????????????
?????????? ???????? ????)
KOZYREV
Alexey Vladimirovich
(Moscow, Russian Federation,
Institute of Machines Science
named after A.A. Blagonravov
of the Russian Academy
of Sciences)
????????
?????? ??????????
(???? ??. ?.?. ???????)
GLAZUNOV
Victor Arkadievich
(Moscow, Russian Federation,
Bauman Moscow State
Technical University)
3
???????? ?????? ??????? ?????????
?????????? ???????????? ????????????
?? ? ??????????? ???????????????
??????, ???????????? ????????? ? ???????? ??????, ?????? ??????? ???????? ????????? ? ?????????????? ????????? ?????????
?????. ?????????? ?????? ??????? ??????????
?????????????? ?????, ?????????????? ????????? ?????????????? ???????? [1?4].
? ?????? [5] ?????????? ???? ?? ?????????
???????????? ???????????? (???. 1). ???????? ??????? ?? ????????? ? ????????? ?????,
??????????? ????? ??????????? ??????????????? ??????, ? ?????? ?? ??????? ?????????? ????????????? ???????? ??????. ???????
????????, ???, ??-??????, ????? ??? ???????
??????????? ? ?????????????? ?????????, ?
??? ???????? ??????????? ?????????, ??-??????, ???????????? ?????? ???????????? ?????????????? ????, ??? ??????????? ??????????????? ?????????. ? ?????????? ?????? ??????????? ?????, ?????????? ???????????????
?????? ?? ???????? ????????? ?????, ???????
????? ?????? ??????? ?????, ?????? ??????????? ??????? ???????? ?????? ?????????? ? ????? ???? ? ?????? ???????? ????????????.
? ?????? ?????? ?????????? ??????? ??????????? ?????????, ?? ?????? ???????? ????? ?? ???????? ??????? ???????????? ?????????? ???????????? ????????? ? ?????????
??????
?????????
??????:
? ??????????????, ? ?????????, ???????
??????. ????? ? ?????? ????????? ???????
???. 1. ??????????? ????????????
4
?????? ? ?????????? ? ?????????? ???????
???? ????????????.
???????????? ??????? ??????????? ?????????. ???????? ??????????? ? ?????????????
??????? ???????????? ????????????? ???????????? ????????? ???????? ???????????? ?????????????? ? ??????? ?????? ? ????????,
??????????????? ????????? ?????????, ?????????? ???????? ????????? ??????????, ? ????? ??????? ??????????? ?????????, ???????????? ?? ???? ?????? [4, 6].
????????? ???? ???????????? ????? ??????,
?????????? ????? ??????????: ??????????
????????? ????????, ????????????? ? ??????
?????????????? ???? ? ?????? ??????? ?????????? ??????? ???????????? ?????? ?????????. ?? ?????? ????????? ?????? ????????????
????????????? ?? ??????? ?????, ??????????? ??? ??????? ????????????.
? ???????????? ?????? ??????????? ???????? ??????? ?? ???? ?????????????? ?????,
? ?????? ?? ??????? ??????? ???? ?????????????? ?????????????? ???? ? ????????
?????? ? ?????? ????????? ??????????????
???????????? ????. ?????? ??????????????
???? ????????????? ????????? ??????, ???????????? ????? ??? ?????????????? ????. ?????? ?????????? ??????? ???????????? ??????
????????? ????? ?????????? ???????????? ?????
??????? ? ??????-???????, ????????????? ?? ?????? ????????? ? ?????? ?????????????? ????. ??
?????????? ?????? ?????????? ????????? ?????, ?? ??????? ? ??????? ???????? ?????????????? ???????? ???????? ?? ??????? ?????.
?????????? ????? ???????? ?1 , ? 2 , ? 3 ??????? ? ?????????????? ?????????? ?????? ????????? ????????? ?? ???? ??????? ????????????: ?????? ?????????????? ???? ???????????? ???????????? ???????? ????????? ?????
?????? ?????? ??? z, ?????? ???? x ? y ????????
???????????????? ????????. ??? ???? ??????????????? ?????????? ? ?? ?????????? ???
?????? ?????????.
???? ???????? ?????? ???????? ?????, ????????? ????? ???? ?????????????? ??? ?????
?? ?????????????? ?????. ????????? ?????????????? ???? ? ????????? ?????????, ??
2013. № 7
??????????????
?????? ??????? ?????? ??? ????????? ?????????????? ????? ??????????? ??????????.
????????? ?????? ? ?????????????? ?????????????? ???? ????? ??????????
ж1 ц
з ч
e10 =з0ч.
з ч
и0ш
??????-?????? ?? ?????? ????????? ? ?????????????? ?????????????? ????
ц
ж
зq 1 - L ч
2ч
з
?10 =з 0 ч.
з 0 ч
ч
з
ш
и
?????? ?????????? ??????? ?????????????? ?????????????? ???? ???????????? ?????? ?????????
ж0ц
з ч
e o 10 = ?10 e10 =з0ч.
з ч
и0ш
??????? ????????, ??? ? ?????? ?????? ?????
????? ?????????????? ???? ?????????? ???????? ?????????, ????????? ????? ???????? ??
??????? ?? ????? ??????????.
????????? ?????? ? ?????? ????????????
?????????????? ????
ж 1
ц
ж ц ж
0
0ц
з
чз0ч з 0 ч
e11 =зcos ?1 - sin ?1 0чз1ч=з- sin ?1 ч.
з
чз ч з
ч
и sin ?1 cos ?1 1ши0ш и cos ?1 ш
??????-?????? ?? ?????? ????????? ? ??????
???????????? ?????????????? ????
ц
ж ж
ц
ж
ц
зcosз? + ? ч - sinз? + ? ч 0 q ч
1 жRц
и
чз ч
з и
6ш
6ш
чз 0 ч
з ж
ц
ц
ж
?
?
? 011 =з sinз? + ч cosз? + ч 0 0 чз ч=
и
6ш
6ш
чз 0 ч
з и
ч
0
0
1 0 чз
з
и 1ш
ч
з
0
0
0 1ш
и
ж
ц
зq 1 - L ч
2ч
з
з 3L ч
ч.
=з6 ч
з
з 0 ч
з
ч
и 1 ш
2013. № 7
???????? ? ??????????? ?????, ????????
ж
ц
зq 1 - L ч
2ч
з
з 3L ч
?11 =зч.
6
з
ч
0 ч
з
з
ч
и
ш
?????? ?????????? ??????? ? ?????? ???????????? ?????????????? ???? ????????????
?????? ?????????
ж
3 L cos ?1 ц
з
ч
з ч
6
з
ц
ж
L ч
e o11 = ?11 ґe 11 =з-cos ?1зq 1 - чч.
и
2 шч
з
ж
з
L цч
з- sin ?1зq 1 - чч
и
2 шш
и
????????? ?????? ?? ?????? ????????????
?????????????? ????
e12 = e11 .
??????-?????? ?? ?????? ????????? ?? ?????? ???????????? ?????????????? ????
ж1
0
0
?11 0 ц
ч
з
з0 cos ?1 - sin ?1 ?11 1 ч
? 012 =з
чґ
0 sin ?1 cos ?1 ?11 2 ч
з
з
ч
0
0
1 ш
и0
жcos ?11 - sin ?11 0 0цж 0 ц
з
чз ч
з sin ?11 cos ?11 0 0чзl 1 ч
ґз
чз ч=
0
0
1 0чз 0 ч
з
чз ч
з
0
0 1ши 1 ш
и 0
ж
ц
зq 1 - L - l 1 sin ?11
ч
2
з
ч
з
3L ч
ч.
=зl 1 cos ?1 cos ?11 6 ч
з
зl cos ? sin ?
ч
1
1
з1
ч
и
ш
???????? ? ??????????? ?????, ????????
5
???????? ?????? ??????? ?????????
ц
ж
з q 1 - L - l 1 sin ?11 ч
2
ч
з
з
3L ч
?12 =зl 1 cos ?1 cos ?11 ч.
6 ч
з
l 1 cos ?1 sin ?1
ч
з
ч
з
ш
и
?????? ?????????? ??????? ?? ?????? ???????????? ?????????????? ???? ????????????
?????? ?????????
e o12 = ?12 ґe12 =
ц
ж
ж
3L ц
ч
з
з
ч
+ч
l 1 cos ?1 cos ?11 ч
зcos ?1з
6 ш
и
ч
з
ч
з
+ cos ?11 sin 2 ?1
з
ц ч
жL
=з cos ?1з - q 1 + l 1 sin ?11 ч ч.
ш ч
и2
з
жL
ц ч
з
з sin ?1з - q 1 + l 1 sin ?11 ч ч
и2
ш ч
з
ч
з
ш
и
????????? ?????? ? ??????? ?????????????? ????
ж1ц
з ч
e13 =з0ч.
з ч
и0ш
??????-?????? ?? ?????? ????????? ? ??????? ???????????? ?????????????? ????
ц
ж
з q 1 - L - l 1 sin ?11 ч
2
ч
з
з
3L ч
?13 = ?12 =зl 1 cos ?1 cos ?11 ч.
6 ч
з
l 1 cos ?1 sin ?1
ч
з
ч
з
ш
и
?????? ???????? ?????????? ??????? ???????????? ?????? ?????????
ц
ж
ч
з
0
ч
з
ч.
з
e o13 = ?13 e13 =
l 1 cos ?11 sin ?1
ч
з
з 3 L - l cos ? cos ? ч
1
1
11 ш
и 6
6
????????? ?????? ? ????????? ?????????????? ????
e14 = e13 .
??????-?????? ?? ?????? ????????? ? ????????? ???????????? ?????????????? ????
ж1
0
0
з
з0 cos ?12 - sin ?12
? 014 =з
0 sin ?12 cos ?12
з
з
0
0
и0
ж ц
?13 0 ц
чз 0 ч
?13 1 чз 0 ч
чз ч=
?13 2 чзl 2 ч
чз ч
1 ши 1 ш
ц
ж
ч
зq 1 - L - l 1 sin ?11
2
ч
з
з
3L ч
ч.
з
= l 1 cos ?1 cos ?11 - l 2 sin ?12 6 ч
з
ч
зl cos ? + l cos ? sin ?
1
11
1
12
ч
з2
ш
и1
???????? ? ??????????? ?????, ????????
ц
ж
L
ч
з
q 1 - - l 1 sin ?11
2
ч
з
з
3L ч
ч.
з
?14 = l 1 cos ?1 cos ?11 - l 2 sin ?12 6 ч
з
ч
з
l 2 cos ?12 + l 1 cos ?11 sin ?1
ч
з
1
ш
и
?????? ?????????? ?????????? ??????? ???????????? ?????? ?????????
e o14 = ?14 ґe14 =
ж
ц
з
ч
0
з
ч
з
ч.
l 2 cos ?12 + l 1 cos ?11 sin ?1
=
з
ч
з 3 L + l sin ? - l cos ? cos ? ч
2
12
1
1
11 ш
и 6
?????????? ?????????? ?????????? ????????? ?????? ????? ????????? ????????:
E 10 = (e10 0 e10 1 e10 2 e o10 0 e o10 1 e o10 2 );
E 11 = (e11 0 e11 1 e11 2 e o11 0 e o11 1 e o11 2 );
E 12 = (e12 0 e12 1 e12 2 e o12 0 e o12 1 e o12 2 );
E 13 = (e13 0 e13 1 e13 2 e o13 0 e o13 1 e o13 2 );
E 14 = (e14 0 e14 1 e14 2 e o14 0 e o14 1 e o14 2 ),
2013. № 7
??????????????
???
E 10 =(1 0 0 0 0 0 );
ж
3 L cos ?1
E 11 =з
з(0 - sin ?1 cos ?1 6
и
ж
ж
Lц
L цц
-cos ?1зq 1 - ч - sin ?1зq 1 - чч
ч.
и
и
2ш
2 шш
????????? ????????? ?? ?????????, ???
??? ????? ????? ??????? ????????.
?????, ????? ??????? ??????? ?? ???? ?????????, ?????????? ????????????? ???????
???????? ? ?????????????? ??????, ???????????? ??????? ????, ???????? ???? ??????????
????????? ??????. ????????? ?????????????
??????? ?????? ???? ????? ????, ?. ?. ?????
???????. ? ???????? ????? ????? ????????????, ? ????????? ????. ??????, ?????????
?????????? ?????????? ???????????? ? ????????? ?? ????????? (??? ??? ??? ????????
?????????????? ???????? ??????? ?????????, ? ?? ????????? ? ???? ? ?? ?? ????? ???
?? ?????? ?? ?????????), ?? ???? ?? ?????????
???????? ???????????, ?? ????? ???????, ????? ??????? ????????? ????? ???????, ? ??????? ???? ?? ?????????.
??????? ????????? ???????? ????? ?????
????????? ???:
r o1 x e10 0 + r o1 y e10 1 + r o1 z e10 2 + r1 x e o10 0 + r1 y e o10 1 +
+r1 z e o10 2 = 0;
r o1 x e11 0 + r o1 y e11 1 + r o1 z e11 2 + r1 x e o11 0 + r1 y e o11 1 +
+r1 z e o11 2 = 0;
r o1 x e12 0 + r o1 y e12 1 + r o1 z e12 2 + r1 x e o12 0 + r1 y e o12 1 +
+r1 z e o12 2 = 0;
r o1 x e13 0 + r o1 y e13 1 + r o1 z e13 2 + r1 x e o13 0 + r1 y e o13 1 +
+r1 z e o13 2 = 0;
r o1 x e14 0 + r o1 y e14 1 + r o1 z e 14 2 + r1 x e o14 0 + r1 y e o14 1 +
+r1 z e o14 2 = 0.
???????????? ?????????? ???????? ?????
r o1 z = 0.
??????? ??????? ????????? ? ???????????? ??????? ???????? ????? ?????? ?????????????? ???? ????? ???
2013. № 7
ж 0 ц
ч
з
з 0 ч
ч
з
0 ч
з
.
R1 =
з 0 ч
ч
з
з 0 ч
ч
з
иcot?1 ш
????? ??????? ?????? ??????? ????, ???????? ???? ????????? ?????? ?????? ?????????????? ????. ???????? ??????????? ?????????? ??? ?????????? ???? ?????????????? ?????, ????? ???????? ??????? ???????????
?????????, ?????? ??????? ???????? ????????? ?????????? ??????? ??????:
ц
ж
ч
з
0
0
0
0
1
cot
?
1
ч
з
cot ? 2 ч
3 cot ? 2
з
R =з0 0 0
1ч.
2
2
ч
з
3 cot ? 3
cot ? 3 ч
з0 0 0
1
ш
и
2
2
????????? ? ?????????? ??????? ??????????? ????????? ???????????? ????????????
?????? ????????? ?????, ?? ??????????????
???? ???????????? ?????? ???????? ?????????
?????? ???? ????. ?? ????? ???????, ??? ????????
????? ??? ?????????????? ??????? ???????.
??????? ???????? ?????? ??????????. ?????
??????? ???????? ?????? ?????????? ???????? ?????????? ????????? ???? ???????? ???
???????? ????????? ????????? ?????????.
??? ?????? ?????????????? ???? ??????
??????????? ????????.
??????? ???????? ? ?????? ???????, ??? ??????? ?????????? ????? ? ????? ?????????? ????
??????? ??????????????? ?????????????? ????,
?????????? ????????????? ??? ??????? ?? ??????
?????????, ???? ?? ????? ??????????? ???? ??
?????, ?????????? ??? ??????? ?? ???????. ??????? ?????????? ??? ???? ??????????????
?????, ?? ??????????? ????, ??? ? ?????????
?????????????? ????? ?????????? ??????????????? ????? ????????? ??????? ? ?????????
? ?????????? ????????? ? ????????? ???????? ?????????, ?????, ??? ????????? ???????????????? ??????? ? ??? ?????????.
?????????? ??????? ??? ????? ?? ???? ?????????????? ?????. ??????? ?? ?????? ????-
7
???????? ?????? ??????? ?????????
????? ? ????? ????????? ??????? ????? ??????
?????????????? ???? ?????????????? ????????????? ????????? ?? ??? y ?? ?????????? r :
ж1 0 0 x цж 0 ц ж x ц
з
чз ч з
ч
з0 1 0 yчз-r ч з y - r ч
X 1 =з
чз ч=з
ч.
0 0 1 z чз 0 ч з z ч
з
з
чз ч з
ч
и0 0 0 1ши 1 ш и 1 ш
??????? ?? ?????? ????? ????????? ? ?????
?????????? ???? ??????? ??????????? ????????? ?? ???? ? 2 ?????? ?????????????? ????
?????? ??? ? ? ????????????? ????????? ??
??? z ?? l 2 :
ж0 ц
ж1
0
0
x ц
чз ч
з
з0 cos ?12 - sin ?12 y - r чз 0 ч
A =з
чз ч=
sin
?
cos
?
0
z
12
12
з-l 2 ч
ч
з
чз ч
з
0
0
1 ши 1 ш
и0
ж
ц
x
з
ч
з y - r + l 2 sin?12 ч
=з
ч.
з z - l 2 cos?12 ч
з
ч
1
и
ш
????? ?????????? ????? ?????????? ????
?? ????? ???????????? ?????? ?????????.
????????? ????????? ??????? ?????? ?????????????? ???? ???????????? ??????
?????????, ???????????? ? ?????? ??????????????? ???????????? ?? ???????? L, ???????? ?? ?????????. ??? ?????????????? ????7?
?????? ??? z ?????? ??????????? ?? ????
6
???????? ???? ? ????????????? ?????????
?? ??? ? ?? R:
ж ж
ц
ц
ж
ц
зcosз? + ? ч - sinз? + ? ч 0 x чж ц
и
з и
чз q 1 ч
6ш
6ш
з ж
чз 0 ч
ж
?ц
?ц
q =з sinз? + ч cosз? + ч 0 0 чз ч=
и
6ш
6ш
з и
чз-l 2 ч
ч
0
0
1 0 чз
з
з
чи 1 ш
0
0
0 1ш
и
ж
ц
зq 1 - L ч
2ч
з
з 3L ч
ч.
=з6 ч
з
з
0 ч
з
ч
з
ч
и 1 ш
8
??????? ?? ????? ??????? ? ????? ?????????? ???? ??????? ?????????????? ????????? ??
???? ? ?????? ??? ? ?????? ??????????????
????, ????????? ?? ???? ?1 ?????? ??? z ??????
?????????????? ???? ? ????????????? ????????? ?? ??? y ?? l 1 :
ж1
ц
q10 ч
0
0
з
з0 cos ?1 - sin ?1 q11 ч
B =з
чґ
0 sin ?1 cos ?1 q12 ч
з
з
ч
0
0
1ш
и0
жcos ?11 - sin ?11 0 x цж0 ц
з
чз ч
з sin ?11 cos ?11 0 0 чзl 1 ч
ґз
чз ч=
0
0
1 0 чз0 ч
з
чз ч
з
0
0 1ши1 ш
и 0
ц
ж
ч
зq 1 - L - l 1 sin ?11
2
ч
з
з
3L ч
ч.
=зl 1 cos ?1 cos ?11 6 ч
з
зl cos ? sin ?
ч
11
1
ч
з1
ш
и1
????? ?????????? ?????????? ??????????
????? ?????????? ???? ??????? ?????? ?????????????? ????, ???????????? ????? ????????? ? ?????? ?????????? ??????? ?????????:
x = q1 -
L
- l sin?11 ;
2 1
y - r + l 2 sin ?12 = l 1 cos ?1 cos ?11 -
(1)
3L
;
6
z - l 2 cos?12 = l 1 cos ?11 sin ?1 .
(2)
(3)
?? ??????? (3) ???????
cos ?11 =
z - l 2 cos?12
.
l 1 sin ?1
(4)
????????? (4) ? (2), ??????? ?????????
y - r + l 2 sin ?12 =
z - l 2 cos?12
3L
,
= l 1 cos ?1
6
l 1 sin ?1
(5)
??????? ????? ??? ???????. ??????, ?????????
???? ?? ??? ????????????? ?????????, ??? ??????? ??????????? ????????? ??? ??????????, ??? ??????? ?? ??????????? ? ??????????.
2013. № 7
??????????????
??????? ????????? (5) ????? ???
?12 = ? + ?1 +
ж1
ц (6)
ж
3L ц
з
ч
з
ч
+arccosз sin?1з y - r +
- z cos ?1 ч.
ч
6 ш
и
иl 2
ш
?? ????????? (4) ???????? ??? ????????
???? ???????? ??????? ????? ???????????? ???-
q1 =
L
+ x - l1
2
q3 =
ж z - l 2 cos?12 ц
ч.
?11 =±arccosз
з
ч
и l 1 sin ?1 ш
???????????? ??????? ??????? ?????????
(1)?(3) ????? ??????????? ? ????????? ????:
???????? ??????? ??? ???? ?????????? ?????????????? ?????, ??????? ????????? ?????????:
L x
- -l
2 2 1
2
ж
ж
цц
ц
жy
L
x
3
3
ч
з
з
ч
ч
sin ? 2з
з 2 + r - 6 - 2 ч+ z cos ? 2 чч
з
з
ш
и
зz - l 2 cosз? 2 m a cos
чч
l2
з
з
чч
з
з
чч
и
шш
и
3y
;
12
2
2
l 1 sin ? 2
L x
- -l
2 2 1
2
ж
ж
цц
жy
3L
3x ц
з
з
чч
з
ч
sin ? 3з + r ч+ z cos ? 3 чч
з
з
6
2 ш
и2
зz - l 2 cosз? 3 m a cos
чч
l2
з
з
чч
з
з
чч
и
шш
и
3y
.
1+
2
2
2
l 1 sin ? 3
?????? ???????? ????????????. ??????? ???????????? ? ???? ?? ????????? ????????? ???
?????? ????????????? ???????????? [4]. ????????? ???????????? ?????????? ????????
??????? ???????????? ?????? ??????????????, ??? ??? ?????????? ????? ????? ???????
?????? ?????? ??????????, ?????????? ????????? ????????? ??????? ????????????, ????????? ????????? ??????? ???????? ??????
??????????. ??????????, ?????????? ? ???-
2013. № 7
(7)
2
ж
ж
цц
ж
3L ц
з
з
чч
з
ч
sin ?1з y - r +
- z cos ?1 чч
з
з
6 ч
и
ш
зz - l 2 cosз? ± arccos
чч
1
l
з
з
чч
2
з
з
чч
и
шш
и
1.
2
2
l 1 sin ?1
????? ??????? ???????? ?????????, ?????????? ??????????? ????? ???????????? ????????? ????????? ? ?????????? ???????
?????? ?????????????? ????. ???????? ???-
q2 =
?????? ?????????. ???? ?? ??? ?????????????
????????? ??????? ?? ??????????? ?????? L,
?????? ? ?????:
????? ????????????? ??? ????????????, ???????????? ?? ???. 2.
????????? ?????? ??????? ????? ? ?????????? ???????????? ???????? ???????????????
?? ??????? ?????????? ??????????? ???????????, ? ??????????? ????????? ???? ?????????
???????? ????????, «?????????» ?? ??? ?????????. ? ?????????? ???? ???????? ???????????
??????????? ??????? (???. 3), ?????? ? ???????????? ???????? ???????? ????? ??????? ???????. ?????????? ?????? ?????? ??????? ? ???,
9
???????? ?????? ??????? ?????????
???. 2. ??????? ????
???. 3. ??????????? «????????» ??????? ????
??? ?????????? ?????????? ?????? ?? ?????????? ????????? ???????? ??????? ???????, ??????? ?? ???????? ?????? ???????? ???????
????, ?????? ????????? ??????? ????????? ??
????? ? ?????????? ???????.
References
??????????
1. Merlet J.P. Parallel robots. Kluwer Academic Publishers,
2000. 372 ?.
2. Ko n g X . , G o s s e l i n C . Ty p e S y n t h e s i s o f Pa r a l l e l
Mechanisms. Springer, 2007. 275 ?.
3. Tsai L.-W. Robot analysis: the mechanics of serial and
parallel manipulators. John Wiley & Sons, 1999. 505 ?.
4. ???????? ?.?., ???????? ?.?., ??????? ?.?. ???????????????? ????????? ???????????? ?????????. ?.: ?????,
1991. 95 ?.
5. Bamberger H., Wolf A., Shoham M. Architectures of
Translational Parallel Mechanism for MEMS Fabrication / The
12-th World Congress IFToMM, June 18?21, Besanзon, France,
2007. 6 ?.
6. ???????? ?.?. ????????? ???????????????? ??????????. ?????? ?????? ? ??????????? ?????? // ??????????.
?????????? ??????. 2010. ?????????? ? 3. 24 ?.
1. Merlet J.P. Parallel robots. Kluwer Academic Publishers,
2000. 372 p.
2. Kong X., Gosselin C. Type Synthesis of Parallel Mechanisms.
Springer, 2007. 275 p.
3. Tsai L.-W. Robot analysis: the mechanics of serial and
parallel manipulators. John Wiley & Sons, 1999. 505 p.
4. Glaz un ov V. A. , K o li sk o r A. Sh . , K rai ne v A . F.
Prostranstvennye mekhanizmy parallel?noi struktury [The spatial
arrangements of parallel structure]. Moscow, Nauka publ., 1991.
95 p.
5. Bamberger H., Wolf A., Shoham M. Architectures of
Translational Parallel Mechanism for MEMS Fabrication. The
12-th World Congress IFToMM, june 18?21, Besancon, France,
2007. 6 p.
6. Glazunov V.A. Struktura prostranstvennykh mekhanizmov.
Gruppy vintov i strukturnye gruppy [The structure of spatial
mechanisms. Group of screws and structural group]. Spravochnik.
Inzhenernyi zhurnal. [Handbook. An Engineering Journal]. 2010,
app no. 3. 24 p.
?????? ????????? ? ???????? 18.04.2013
?????????? ?? ???????
??????? ??????? ???????????? (??????) ? ???????? ??????? «?????????? ????????». ???? ??. ?.?. ????????????
??? (101990, ??????, ?????????? ?????????, ????? ?????????????? ????????, ?. 4, e-mail: lexxko@yandex.ru).
???????? ?????? ?????????? (??????) ? ?????? ??????????? ????, ?????? ??????????? ????, ????????? ???????
«???????????? ??????? ????????????? ????????????». ???? ??. ?.?. ??????? (105005, ??????, ?????????? ?????????,
2-? ?????????? ??., ?. 5, ???. 1, e-mail: vaglznv@mail.ru).
Information about the authors
KOZYREV Alexey Vladimirovich (Moscow) ? Post-Graduate of «Applied Mechanics» Department. Institute of Machines Science
named after A.A. Blagonravov of the Russian Academy of Sciences (Maly Kharitonyevsky Pereulok, 4, 101990, Moscow, Russian
Federation, e-mail: lexxko@yandex.ru).
GLAZUNOV Victor Arkadievich (Moscow) ? Dr. Sc. (Eng.), Dr. Sc. (Philos.), Professor of «Computer Systems of Production
Automation» Department. Bauman Moscow State Technical University (BMSTU, building 1, 2-nd Baumanskaya str., 5, 105005,
Moscow, Russian Federation, e-mail: vaglznv@mail.ru).
10
2013. № 7
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа