close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

Выбор рационального способа управления пуском вентильного двигателя..pdf

код для вставкиСкачать
Энергетика
PowerEngineering
Оригинальная статья / Original article
УДК 321.313
DOI: 10.21285/1814-3520-2017-1-129-140
ВЫБОР РАЦИОНАЛЬНОГО СПОСОБА УПРАВЛЕНИЯ ПУСКОМ
ВЕНТИЛЬНОГО ДВИГАТЕЛЯ
© К.Ю. Паньков1, М.А. Беляев2, А.В. Прилуцкий3, А.И. Поташов4
1,2
Военно-морской политехнический институт,
196604, Россия, г. Санкт-Петербург, г. Пушкин, Кадетский бульвар, 1.
3
ООО «НГ-Энерго»,
Российская Федерация, 192012, г. Санкт-Петербург, пр-т Обуховской обороны, 271а.
4
ГУП «Топливно-энергетический комплекс Санкт-Петербурга»,
Российская Федерация, 190000, г. Санкт-Петербург, ул. Малая Морская, 12а.
РЕЗЮМЕ. ЦЕЛЬ. В работе рассматривается модель вентильного двигателя (ВД), выбор рационального закона
управления скоростью ВД в пусковых режимах, методика определения коэффициентов пропорциональноинтегрально-дифференцирующего регулятора (ПИД-регулятора). МЕТОДЫ. В качестве базовой модели принята
модель синхронной машины, основанная на уравнениях Парка – Горева. РЕЗУЛЬТАТЫ. Показано, что выбранный способ векторного управления ВД приводит к ограничениям по максимальной скорости двигателя при больших нагрузках. Проверена работоспособность системы управления в режимах наброса 100% нагрузки и торможения. ВЫВОДЫ. Разработанная методика позволяет обеспечить плавный пуск ВД при наличии ограничений по
напряжению и броску тока на преобразователе частоты (ПЧ), что достигается за счет подбора интенсивности
изменения уставки скорости ВД. Выбранный ПИД-регулятор не требует перенастройки коэффициентов для обеспечения хорошего качества процессов управления в режиме наброса нагрузки и торможения двигателя.
Ключевые слова: вентильный двигатель, математическая модель, пусковой режим, параметры
ПИД-регулятора.
Формат цитирования: Паньков К.Ю., Беляев М.А., Прилуцкий А.В., Поташов А.И. Выбор рационального способа
управления пуском вентильного двигателя // Вестник Иркутского государственного технического университета.
2017. Т. 21. № 1. С. 129–140. DOI: 10.21285/1814-3520-2017-1-129-140
CHOOSING A RATIONAL METHOD TO CONTROL BRUSHLESS MOTOR STARTING
K.Yu. Pankov, M.A. Belyaev, A.V. Prilutsky, A.I. Potashov
Naval Polytechnic Institute,
1, Kadetsky Blvd., Pushkin, St. Petersburg, 196604, Russian Federation.
LLC “NG-Energo”,
271a, Obukhovskoy Oborony pr., St. Petersburg, 192012, Russian Federation.
State Unitary Enterprise “St. Petersburg Fuel and Energy Complex”,
12a, Malaya Morskaya St., St. Petersburg, 190000, Russian Federation.
ABSTRACT. PURPOSE. The paper deals with the model of an brushless DC motor (BLM), selection of a rational law to
control BLM speed at starting conditions, methods to determine the coefficients of a proportional integral derivative co ntroller (PID controller). METHODS. A model of the synchronous machine based on the Park-Gorev equations is accepted
as a base model. RESULTS. It is shown that the chosen method of BLM vector control leads to the limitations in the
maximum speed of the motor at high loads. The control system performance has been checked in the mode of 100%
load surge and braking. CONCLUSIONS. The developed methods allow to ensure a smooth BLM start in the presence of
___________________________
1
Паньков Константин Юрьевич, кандидат технических наук, доцент, начальник кафедры корабельных систем
управления, e-mail: konsti.net@gmail.com
Konstantin Yu. Pankov, Candidate of technical sciences, Associate Professor, Head of the Department
of Ship Control Systems, e-mail: konsti.net@gmail.com
2
Беляев Михаил Алексеевич, кандидат технических наук, доцент кафедры корабельных систем управления,
e-mail: bel.mih@bk.ru
Mikhail A. Belyaev, Candidate of technical sciences, Associate Professor of the Department of Ship Control Systems,
e-mail: bel.mih@bk.ru
3
Прилуцкий Александр Владимирович, ведущий инженер, e-mail: bobkins@mail.ru
Aleksandr V. Prilutsky, Leading Engineer, e-mail: bobkins@mail.ru
4
Поташов Алексей Игоревич, ведущий инженер, e-mail: a.potaschov@yandex.ru
Aleksei I. Potashov, Leading Engineer, e-mail: a.potaschov@yandex.ru
ISSN 1814-3520
ВЕСТНИК ИрГТУ
Т. 21, № 1 2017/ PROCEEDINGS of ISTU Vol. 21, No. 1 2017
129
Энергетика
PowerEngineering
voltage and current surge limitations on a frequency converter (FC). This is achieved through the selection of BLM speed
setting change intensity. Selected PID controller does not require retuning of the coefficients in order to ensure a good
quality of control processes in the mode of load surge and motor braking.
Keywords: brushless (DC) motor (BLM), mathematical model, starting mode, PID-controller parameters
For citation: Pankov K.Y., Belyaev M.A., Prilutsky A.V., Potashov A.I. Choosing a rational method to control brushless
motor starting. Proceedings of Irkutsk State Technical University. 2017, vol. 21, no. 1, pp. 129–140. (In Russian)
DOI: 10.21285/1814-3520-2017-1-129-140
Введение
Вентильный двигатель (ВД) – это синхронная машина (СМ), питаемая от зависимого
инвертора, управляемого датчиком положения ротора. Использование современных запираемых и управляемых элементов позволяет создавать двигатели мощностью до
Рн = 300–500 кВт, отличающиеся широким и плавным регулированием  , высоким КПД,
большими пусковыми моментами и динамическими характеристиками, не худшими, чем у коллекторных машин постоянного тока (МПТ). При этом контактные кольца могут быть исключены
за счет магнитоэлектрического возбуждения. Новое поколение магнитов типа NdFeB обеспечивает В = 0,5–1,0 Тл, что позволяет создавать ВД с хорошими удельными массогабаритными
показателями. Это обстоятельство определяет возможность широкого применения ВД для
транспорта, в частности для нужд военно-морского флота. Однако остаются актуальными вопросы определения адекватной модели ВД с возможными ограничениями и получение рациональных или оптимальных законов управления ВД в динамических и статических режимах работы.
Целью данной работы является определение рациональных законов управления ВД в
режимах пуска, наброса нагрузки и остановки. Причем работа сориентирована в первую очередь на выбор закона управления ВД в режиме пуска как наиболее тяжелого. Режимы наброса
нагрузки и остановки рассматриваются для подтверждения того факта, что выбранный по режиму пуска пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) регулятор не нуждается
в перенастройке в указанных режимах.
Методы исследования. В качестве методов исследования применяется математическое моделирование, основанное на общеизвестных подходах моделирования электрических
машин, с целью исследования поведения нелинейной модели ВД при выборе рационального
закона управления в пусковых режимах. Для определения коэффициентов типового ПИДрегулятора, работающего по отклонению скорости, используется классическая теория автоматического управления.
Материалы исследования. На сегодняшний день существует два основных подхода,
применяемых при моделировании ВД и выборе закона регулирования напряжения на его зажимах:
– с позиции коллекторных машин постоянного тока 1.
– с использованием теории СМ2 [1, 2].
Подход с использованием теории СМ наиболее распространен, поскольку основой ВД
является синхронный двигатель (СД), а теория СМ обеспечивается хорошо проработанным
математическим аппаратом. Для моделирования СМ обычно используются уравнения Горева
– Парка [1–3], позволяющие учесть те или иные ограничения в различных вариациях. В дан___________________________
1
Овчинников И.Е. Вентильные машины, электрические двигатели и привод на их основе (малая и средняя мощность): курс лекций. СПб.: Корона век Санкт-Петербург, 2006. 336 с. / Ovchinnikov I.E. Brushless DC electric motors,
electric motors and drives developed on their base (of low and medium power). St. Petersburg, Korona vek St. Petersburg Publ., 2006. 336 p.
2
Терехов В.М., Осипов О.Н. Системы управления электроприводов: учебник для студентов высших учебных заведений; 2-е изд. М.: ИЦ «Академия», 2005. 305 с. / Terekhov V.M., Osipov O.N. Control systems of electric drives. Moscow, Akademiya Publ., 2005. 305 p.
130
ВЕСТНИК ИрГТУ
Т. 21, № 1 2017/ PROCEEDINGS of ISTU Vol. 21, No. 1 2017
ISSN 1814-3520
Энергетика
PowerEngineering
ной работе применяется математическая модель ВД, не учитывающая насыщение СМ, коммутационные процессы и демпферные обмотки, так как это усложняет модель и в то же время
не имеет значительного влияния на результаты исследований.
Таким образом, с учетом выше указанных факторов имеем следующую систему уравнений:
d d*
 U d   q -i d rd ;
d

 d*   d - 0  ;

d d*
 U q - d -i q rd ;
d
d
 ( d i q - qi d -M c ) H -1j ;
d
id 
где
0
*
Ld
;
iq 
q
Lq
(1)
,
− потокосцепление ротора (постоянная величина);  d* – реакция якоря по оси d;
 q –реакция якоря по оси q;  d – потокосцепление ВД по оси d; H j – момент инерции двигателя и рабочего механизма в о.е.; Ud – напряжение статора по оси d; Uq – напряжение статора
по оси q; id – ток статора по оси d; iq – ток статора по оси q; Mс – момент сопротивления рабочего механизма; ω – скорость ротора.
Для векторного управления часто выбирают условие iq = 0 [4], которое соответствует
равенству U d  - q и используется для компенсации тока i d . В этом случае  d*   0 и достигается ортогональность векторов  0 и  q , что в свою очередь позволяет при данных массогабаритных показателях двигателя (и прочих равных) иметь максимальный момент двигателя Мд на его валу (как в МПТ, когда щетки находятся на геометрической нейтрали), при этом
M Д   0iq .
Исходя из выше изложенного для исследования ВД в данной работе целесообразно
использовать системы уравнений (1) и модели системы управления, реализующие две основные функции:
U d  - q;
U q  Wрег (p)(зад - ),
,
(2)
где Wрег (p) – передаточная функция регулятора, работающего по отклонению скорости от заданного значения ( зад ).
Практика показывает, что в качестве регулятора чаще всего используются ПИДрегуляторы, значительно реже – регуляторы с нечеткой логикой.
ПИД-регуляторы зачастую интегрированы в преобразователи частоты и имеют структуру:
U q  kn  kи   dt  kd
ISSN 1814-3520
ВЕСТНИК ИрГТУ
d
,
dt
Т. 21, № 1 2017/ PROCEEDINGS of ISTU Vol. 21, No. 1 2017
(3)
131
Энергетика
PowerEngineering
или же их можно представить в виде передаточной функции:
Uq 
k д S  k n S  kи

S
2
kд ( S 2 
kn
k
S и)
kд
kд
.
S
(4)
Пусковой режим является одним из наиболее тяжелых режимов двигателя. Требования
к пусковому режиму обычно определяются технологическим процессом – моментом сопротивления рабочего механизма и его моментом инерции, необходимым временем пуска и др. Пуск
ВД с указанной выше системой управления отличен от пуска синхронного двигателя и имеет
ряд особенностей. Но в любом случае наибольшее значение имеют такие параметры, как:
M
– кратность пускового момента ( n );
Mн
I
– кратность пускового тока ( n );
Iн
– продолжительность пуска (tп ) ;
– потери энергии при пуске.
Ограничения на U q , iq и U d значительно усложняют задачу. Поэтому целесообразно
ввести в систему задатчик интенсивности изменения уставки зад (что и делается на практике)
и исследовать нелинейную систему управления с учетом ограничений по параметрам U q , iq ,
U d . Ограничения по U q , U d определяется условием
U d2  U q2  1 .
Кратковременные ограничения по iq определяются параметрами преобразователя частоты (ПЧ) и лежат обычно в пределах 30–100%. Возможность завышения мощности ПЧ в
данном случае не рассматривается. Применяемая для исследования структурная схема показана на рис. 1.
Таким образом, задача выбора коэффициентов ПИД-регулятора при заданных параметрах ВД и требованиях к пусковому режиму может быть сведена к задаче многопараметрической оптимизации с ограничениями, в которой в качестве критериев оптимизации могут выступать не только время пуска, но и интегральные показатели, например, от квадрата тока
(что соответствует потерям энергии при пуске) и т.п.
В данной работе предлагается более простой подход, который заключается в следующем: коэффициенты регулятора выбираются по линейной (без ограничений) схеме управления ВД по оси q , показанной на рис. 2, то есть предлагается полная компенсация тока id . А
требования по качеству пускового режима обеспечиваются временем пуска – режимом нарастания уставки по скорости зад , которое подбирается путем моделирования соответствующей
схемы в пакете Matlab. В отличие от публикации [4] в данной работе дается обоснование
ограничений по скорости ВД в зависимости от момента сопротивления М с рабочего механизма, а также проверяется качество переходных процессов при набросе нагрузки на ВД и его
торможении при выбранных коэффициентах регулятора.
С учетом, что  q = 1 и заданные параметры реального ВД Lq = 1; Ld = 1,25;
rq = rd = 0,05 в о.е. (приведены в работе [3]), относительно задающего воздействия зад имеем
упрощенную структурную схему (рис. 3).
Для выбора параметров регулятора можно использовать метод динамической компенсации, рассматриваемый в работе [5].
132
ВЕСТНИК ИрГТУ
Т. 21, № 1 2017/ PROCEEDINGS of ISTU Vol. 21, No. 1 2017
ISSN 1814-3520
Рис. 1. Структурная схема управления скоростью ВД с учетом ограничений
Fig. 1. Block diagram of BLM speed control considering limitations
Энергетика
PowerEngineering
ISSN 1814-3520
ВЕСТНИК ИрГТУ
Т. 21, № 1 2017/ PROCEEDINGS of ISTU Vol. 21, No. 1 2017
133
Энергетика
PowerEngineering
Рис. 2. Структурная схема управления ВД по каналу U q
Fig. 2. Block diagram of BLM control by the channel U q
а
b
Рис. 3. Упрощенная структурная схема управления скоростью ВД по каналу U q
с учетом
M c (а) и без учета M c (b)
Fig. 3. Simplified block diagram of BLM speed control by the channel U q with regard to
and without regard to
M c (a)
M c (b)
Параметры регулятора выбираем из условия
S2 
kn
k
1
1
S  и  S2  S 
;
kд
kд
20
Hj
kn 1
k k
1
k
 ( kп  д ) и 
(kи  д ) .
kд 20
20 kд H j
Hj
134
ВЕСТНИК ИрГТУ
Т. 21, № 1 2017/ PROCEEDINGS of ISTU Vol. 21, No. 1 2017
ISSN 1814-3520
Энергетика
PowerEngineering
Передаточная функция (ПФ) разомкнутой системы равна
 (s)
k
 W р .с . ( S )  д
 ( s)
H js
ПФ замкнутой системы
 ( s)
1
 Wз.с. ( S ) 
Hj
зад ( s)
.
(5)
.
s 1
kд
Таким образом, при подаче единичного скачка зад  k1(t ) имеем следующий переходной процесс (ПП) по скорости:
 (t )  k (1-е
где T0 
Hj
и время ПП (tпп ) равно 3T0  3
-t
T0
),
(6)
Hj
(время измеряется в радианах, 1 с = 314 рад).
kд
kд
В принципе, при заданном H j можно выбрать kд (соответственно kп и kи ) таким образом, чтобы вышеперечисленные параметры не выходили за ограничения (без применения задатчика интенсивности). Однако это значительно увеличит tnn и ухудшит показатели ПП при
набросе нагрузки Mc. Более подробно этот вопрос рассмотрен в работе [4].
Прежде чем представить результаты моделирования, сделаем следующие замечания:
номинальные значения основных параметров двигателя в о.е. равны: U  1(iq ) i  1 , (tпп )
 = 1; M Д  0,8 (при cos = 0,8); d0 = 1. Таким образом, в установившемся режиме имеем:
(id  0) ;
U d  - q ;
U q   d0  iq rq .
При Lq  1 , iq   q
M c  M Д   d 0iq  iq ,
и соответственно:
U d  - M c ;
U q    M c r.
(7)
Учитывая, что rq  0,05 и соответственно U q   , можно принять следующие соотношения:
U  U q2 U d2   1  M c2 ,
или
ISSN 1814-3520
ВЕСТНИК ИрГТУ
Т. 21, № 1 2017/ PROCEEDINGS of ISTU Vol. 21, No. 1 2017
135
Энергетика
PowerEngineering
U

.
(8)
1  M c2
Таким образом, ограничение по напряжению дает соответствующее ограничение по
скорости двигателя в зависимости от M c , в частности:
при M c = 0,2 (режим, близкий к холостому ходу):
1
 1;
1,04

при M c = 0,8 (номинальный момент):

1
 0,78 ;
1,64
при M c = 1 (перегрузка по моменту на 25%):

1
 0,7 .
2
Соответственно в этом режиме ограничения по Uq будут равны 0,75, по Ud – 0,7. Поэтому в рассмотренных далее примерах уставка на скорости зад  0,7 .
Время пуска подбирается таким образом, чтобы выполнялись условия:
Iп  1,5 I н ;
Mп 
1,5
 1,9.
0,8
(9)
Соотношения (9) будем считать условием плавного пуска. В определенных случаях
данные соотношения могут быть и больше.
Отметим также, что величина Ud =0,7 в переходном режиме может оказаться недостаточной для полной компенсации id . Если предположить возможность увеличения U ПЧ на
10%, то ограничение по Ud можно определить следующим образом:
0,752  U d2  1,1;
U d  1,1-0,752  0,8.
Выберем Т0 = 1 (соответственно при Hj = 100 имеем kд  100 ; kп  5 ; kи  1 ). В этом
случае период квантования широтно-импульсного модулятора и процессора ПЧ будет как минимум на порядок меньше T0 , и систему можно рассматривать как аналоговую.
136
ВЕСТНИК ИрГТУ
Т. 21, № 1 2017/ PROCEEDINGS of ISTU Vol. 21, No. 1 2017
ISSN 1814-3520
Энергетика
PowerEngineering
Результаты исследования
Предлагаемый в данной работе подход проиллюстрируем примерами.
Пример 1. На рис. 4 приведены графики пуска на полную нагрузку при Hj = 100 (соответственно T0  1 ; kд  100 ; kп  5 ; kи  1 ) со скоростью изменения уставки зад = 0,7/150.
Анализ графического материала показывает, что при времени пуска 150 рад (0,5 с) токи iq  1 и i , а также момент двигателя остается практически постоянным и не превышает величины 1,3. Компенсация тока id практически выполняется (величина наибольшего броска
тока id не превышает 0,1 и на качество переходного процесса значительного влияния не оказывает).
Отметим следующий факт: при данных параметрах можно увеличить темп нарастания
уставки по скорости до 0,7/100. В этом случае iq (i) и M Д не превысит величины 1,5, однако
реальное время пуска составит равным 150 рад. Причем пропорциональное увеличение коэффициентов регулятора и соответственное уменьшение T0 существенной роли не сыграет.
Возможно, что другой подход к выбору коэффициентов регулятора позволит добиться в данном случае лучших результатов, но это требует серьезных дополнительных исследований.
Таким образом, при фиксированных коэффициентах регулятора в зависимости от момента инерции H j и момента сопротивления M c на валу двигателя можно подобрать скорость изменения уставки зад , обеспечивающую плавный пуск при заданных ограничениях по
напряжению U и току i . Например, при тех же условиях и Hj = 200, ( T0  1 ) условие плавного
пуска
зад 0,7

278 .
t
Отметим, что данная модель позволяет провести исследования пусковых переходных
процессов при различных вариациях коэффициентов ПИД-регулятора ПЧ, любых параметрах
СМ и зависимости момента сопротивления от скорости. Например, при тех же параметрах
двигателя и зависимости M c  1,14 условия плавного пуска выполняются при тех же коэффициентах регулятора и том же нарастании уставки по скорости, как в примере 1.
Пример 2. Покажем, что выбранные коэффициенты регулятора позволяют обеспечить
удовлетворительные показатели качества ПП в других основных режимах работы ВД при тех
же параметрах, что и в примере 1. На рис. 5 представлены графики пуска ВД при M c = 0,2 со
0,7
скоростью изменения зад  
. Далее производится наброс нагрузки до M c = 1 (практиче70
ски на 100%, т.е.  M c = 0,2) в момент t =250 рад и торможение двигателя со скоростью изме0,7
1,0
 . При набросе нагрузки поканения зад  совместно с изменением M c по закону
200
0,7
затели ПП по скорости: при   зад -   0,05 ; tпп  50 рад (0,16 с). Провал по скорости
  7% . При набросе нагрузки и торможении значения напряжения и токов находятся в допустимых пределах, если использовать отключение интегральной составляющей от входа
ПИД-регулятора при достижении ею значения 0,75 (ограничение по U q ).
Обратим внимание на кратковременный переход ВД в генераторный режим при торможении. В нашей модели он предполагает отдачу энергии в сеть. При более быстром торможении этот режим может быть использован как основной. Однако на практике чаще используют
режим электромагнитного тормоза. Исследование такого режима требует более сложной модели, однако очевидно, что выбранный способ настройки ПИД-регулятора в данном случае
ISSN 1814-3520
ВЕСТНИК ИрГТУ
Т. 21, № 1 2017/ PROCEEDINGS of ISTU Vol. 21, No. 1 2017
137
Энергетика
PowerEngineering
даст удовлетворительные результаты.
Рис. 4. Пуск ВД. Момент сопротивления 0,8. H j  100 ,
T0  1 , kд  100 , kп  5 , kи  1 .
Темп нарастания уставки по скорости – 0,7/150
Fig. 4. BLM starting. Moment of resistance 0.8. H j  100 , T0  1 , kд  100 ,
kп  5 , kи  1 .
Rate of speed setting rise – 0.7/150
138
ВЕСТНИК ИрГТУ
Т. 21, № 1 2017/ PROCEEDINGS of ISTU Vol. 21, No. 1 2017
ISSN 1814-3520
Энергетика
PowerEngineering
Рис. 5. Пуск ВД. Момент сопротивления 0,2; H j  100 ;
T0  1 ; kд  100 ; kп  5 ; kи  1 .
Темп изменения уставки по скорости зад  
Fig. 5. BLM starting. Moment of resistance 0.2; H j  100 ;
T0  1 ; kд  100 ; kп  5 ; kи  1 .
Rate of speed setting rise – зад  
ISSN 1814-3520
ВЕСТНИК ИрГТУ
0,7
70
0,7
70
Т. 21, № 1 2017/ PROCEEDINGS of ISTU Vol. 21, No. 1 2017
139
Энергетика
PowerEngineering
Выводы
1. Предлагаемый подход к выбору коэффициентов ПИД-регулятора позволяет обеспечить плавный пуск ВД при заданных ограничениях по напряжению и току выбранного ПЧ. Однако применяемый способ векторного управления по осям d и q ограничивает максимальную
ω двигателя при больших нагрузках.
2. На наш взгляд, важно, что коэффициенты регулятора можно не изменять в процессе
эксплуатации ВД, и выбранный регулятор позволяет обеспечить хорошие показатели качества
переходных процессов в режиме наброса нагрузки и торможения двигателя.
3. Адекватность используемой в исследованиях модели подтверждается ее широкой
апробацией в работах [3, 6]. Заметим, что в работе [3] также рассмотрен вопрос синтеза ПИДрегулятора скорости ВД, однако он не получил четко сформулированного подхода.
Библиографический список
1. Вейнгер А.М. Регулируемый синхронный электропривод. М.: Энергоатомиздат. 1985. 224 с.
2. Фираго Б.И., Павлячик Л.Б. Регулируемые электроприводы переменного тока. Минск: Техноперспектива, 2006.
363 с.
3. Сидельников Б.В. Синхронная машина с магнитоэлектрическим возбуждением в программном комплексе
MATLAB/SIMULINK // Проблемы создания и эксплуатации новых типов электроэнергетического оборудования:
сборник трудов ОЭЭП РАН. СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2003. Вып. 5. С. 152–162.
4. Беляев М.А., Гуков Д.В., Прилуцкий А.В. Выбор способа управления напряжением на зажимах бесколлекторной машины постоянного тока (вентильного двигателя) // Известия Санкт-Петербургского государственного аграрного университета. 2016. № 42. С. 319–326.
5. Дорф Р.К., Бишоп Р.Х. Современные системы управления; пер. с англ. Б.И. Копылова. М.: Лаборатория базовых знаний, 2002. 832 с.
6. Шимчак П. Дисковые синхронные машины с постоянными магнитами: современное состояние и тенденции
развития // Электричество. 2009. № 8. С. 37–46.
References
1. Veinger A.M. Reguliruemyi sinkhronnyi elektroprivod [Controlled synchronous drive]. Moscow, Energoatomizdat Publ.,
1985, 224 p. (In Russian)
2. Firago B.I., Pavlyachik L.B. Reguliruemye elektroprivody peremennogo toka [Controlled a.c. drives]. Minsk:
Tekhnoperspektiva Publ., 2006, 363 p.
3. Sidel'nikov B.V. Sinkhronnaya mashina s magnitoelektricheskim vozbuzhdeniem v programmnom komplekse
MATLAB/SIMULINK [Synchronous machine with magnetoelectric excitation in MATLAB/SIMULINK program complex].
In: “Problemy sozdaniya i ekspluatatsii novykh tipov elektroenergeticheskogo oborudovaniya”: sbornik trudov OEEP RAN
[Development and operation problems of new types of power equipment]. St.-Peterburg, SPbGPU Publ., 2003, issue 5,
pp. 152–162. (In Russian)
4. Belyaev M.A., Gukov D.V., Prilutskii A.V. Vybor sposoba upravleniya napryazheniem na zazhimakh beskollektornoi
mashiny postoyannogo toka (ventil'nogo dvigatelya) [Selecting a method for controlling the voltage across the terminals
of the brushless DC machine (engine valve)]. Izvestiya Sankt-Peterburgskogo gosudarstvennogo agrarnogo universiteta
[Proceedings of St. Petersburg State Agrarian University]. 2016, no. 42, pp. 319–326. (In Russian)
5. Dorf R.K., Bishop R.Kh. Sovremennye sistemy upravleniya [Modern control systems]. Moscow, Laboratoriya bazovykh
znanii Publ., 2002, 832 p.
6. Shimchak P. Diskovye sinkhronnye mashiny s postoyannymi magnitami: sovremennoe so-stoyanie i tendentsii razvitiya [Disc synchronous machines with permanent magnets: Current state and development trends]. Elektrichestv [Electricity]. 2009, no. 8, pp. 37–46. (In Russian)
Критерии авторства
Авторы заявляют о равном участии в получении и оформлении научных результатов и в равной мере несут ответственность за плагиат.
Authorship criteria
The authors declare equal participation in obtaining and formalization of scientific results and bear equal responsibility for
plagiarism.
Конфликт интересов
Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.
Conflict of interests
The authors declare that there is no conflict of interests regarding the publication of this article.
Статья поступила 23.11.2016 г.
The article was received 23 November 2016
140
ВЕСТНИК ИрГТУ
Т. 21, № 1 2017/ PROCEEDINGS of ISTU Vol. 21, No. 1 2017
ISSN 1814-3520
Документ
Категория
Без категории
Просмотров
11
Размер файла
791 Кб
Теги
рационального, способы, выбор, двигателей, вентильного, pdf, управления, пуском
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа