close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

Вычисление параметров и визуализация пространственных колебаний шпинделя обрабатывающего центра по результатам виброизмерений..pdf

код для вставкиСкачать
Механика и машиностроение
УДК 62-531.7
ВЫЧИСЛЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ И ВИЗУАЛИЗАЦИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ КОЛЕБАНИЙ
ШПИНДЕЛЯ ОБРАБАТЫВАЮЩЕГО ЦЕНТРА ПО РЕЗУЛЬТАТАМ ВИБРОИЗМЕРЕНИЙ
© Д.А. Лукьянов1, Д.П. Алейников2, А.В. Лукьянов3
Иркутский государственный технический университет,
664074, Россия, г. Иркутск, ул. Лермонтова, 83.
Представлена математическая модель преобразования сигналов с датчиков вибрации в колебания по обобщенным координатам. Описывается алгоритм работы программы, выполняющей визуализацию трехмерной модели
обрабатывающего центра, в соответствии с заданным файлом, содержащим временную реализацию сигнала
вибрации.
Ил. 7. Табл. 3. Библиогр. 8 назв.
Ключевые слова: колебания по обобщенным координатам; визуализация трехмерной модели обрабатывающ его центра; вибрация оборудования.
CALCULATION OF PARAMETERS AND VISUALIZATION OF SPATIAL VIBRATIONS OF MACHINING CENTER
SPINDLE BY VIBRATION MEASUREMENT RESULTS
D.A. Lukyanov, D.P. Aleinikov, A.V. Lukyanov
Irkutsk State Technical University,
83 Lermontov St., Irkutsk, 664074, Russia.
The article presents a mathematical model of vibration sensor signals transformation to vibrations by generalized coord inates. It describes an operation algorithm of the program visualizing a three-dimensional model of the machining center
in accordance with the specified file that contains temporary implementation of the vibration signal.
7 figures. 3 tables. 8 sources.
Key words: vibrations by generalized coordinates; visualization of the three-dimensional model of the machining center;
machinery vibration.
Обрабатывающие центры (ОЦ) при вращении
шпинделей с инструментом в режиме холостого хода
и под нагрузкой, в режиме фрезерования заготовки
детали испытывают самые разнообразные динамические воздействия, которые могут регистрироваться,
преобразовываться и обрабатываться с использованием датчиков, аппаратуры и программ измерения и
анализа вибрации [1, 2], акустических сигналов [3] и
температуры [4, 5].
1. Силовые, инерционные и кинематические
возмущения на шпинделе станка
На станок, шпиндель, инструмент и заготовку детали при ее обработке действует сложный комплекс
изменяющихся во времени силовых, инерционных и
кинематических возмущений.
Параметры вибрации. Под параметрами вибрации, измеряемой на шпинделе обрабатывающего центра, понимаются временные составляющие (осциллограммы) колебаний по трем взаимно перпендикулярным направлениям, т.е. первичные сигналы виброускорения, получаемые датчиками вибрации (пъезоакселерометрами), а также результаты их обработки
при анализе.
Силы и возмущения, генерирующие пространственную вибрацию при работе шпинделя в режиме
холостого хода, делятся на:
- инерционные силы дисбалансов инструмента,
оправки, ротора шпинделя;
- кинематические возмущения, передаваемые через корпус шпинделя от работы и дефектов подшипников, от расцентровки опор шпинделя, от работы
зубчатых передач механического привода шпинделя;
- инерционные и кинематические возмущения на
шпинделе от работы и дефектов механизмов подач;
- электромагнитные, электродинамические и магнитострикционные силы от статора и ротора асинхронного или синхронного электродвигателей привода
вращения шпинделя или приводов подач;
- нелинейные упругие реакции на инерционное
возбуждение (остаточный дисбаланс) при дефектах
опорной системы: механических ослаблений неподвижных соединений, посадки наружных колец подшипника, люфтов в подшипнике и подвижных соединениях.
___________________________
1
Лукьянов Дмитрий Анатольевич, кандидат технических наук, ведущий инженер технологической службы ВСЖД – филиала
ОАО «РЖД», e-mail: loukian@live.ru
Lukyanov Dmitry, Candidate of technical sciences, Leading Engineer of the Technological Service of the East Siberian Railway –
branch of “Russian Railways" JSC, e-mail: loukian@live.ru
2
Алейников Дмитрий Павлович, студент, тел.: 89025681733, e-mail: aleynikov@istu.edu
Aleinikov Dmitry, Student, tel.: 89025681733, e-mail: aleynikov@istu.edu
3
Лукьянов Анатолий Валерьянович, доктор технических наук, профессор кафедры оборудования и автоматизации машиностроения, e-mail: loukian@inbox.ru
Lukyanov Anatoly, Doctor of technical sciences, Professor of the Department of Machinery and Automation of Mechanical Engineering, e-mail: loukian@inbox.ru
92
ВЕСТНИК ИрГТУ №12 (83) 2013
Механика и машиностроение
При работе шпинделя в режиме обработки деталей к силовым и кинематическим возмущениям холостого хода добавляются периодические кинематические возмущения от взаимодействия режущей кромки
инструмента с материалом детали, от возбуждения
автоколебаний, связанных с действием сил трения, и
параметрических колебаний из-за возможных периодических изменений упруго-демпфирующих параметров контролируемой механической системы. В механической системе станка, приводов подач, шпинделя и
инструментов зачастую наблюдаются резонансы и
околорезонансные режимы работы, сопровождаемые
модуляцией инерционных сил возбуждения. Они обусловлены большим количеством собственных частот
механической системы «станок – шпиндель – инструмент», часть которых совпадает с частотами инерционного возбуждения [8].
Параметры силы. Под параметрами силы, измеряемой на шпинделе, понимаются временные составляющие (осциллограммы) силы по трем взаимно
перпендикулярным направлениям.
Измерение постоянной и переменной составляющих силы резания дает информацию о силе сопротивления относительному движению режущего инструмента в обрабатываемой заготовке, которая складывается из следующих составляющих [6]:
- сопротивления пластическому деформированию
и разрушению металла в зоне стружкообразования и
поверхностном слое детали;
- сопротивления стеканию (трению) стружки по передней поверхности инструмента;
- сопротивления образовавшейся стружки деформации изгиба и излома;
-сопротивления движению инструмента на его
задних поверхностях.
Суммирование всех этих составляющих приводит
к появлению результирующей силы резания R . Возможно измерение трех взаимно перпендикулярных
составляющих сил резания Px , Py , Pz , которые сложным образом взаимосвязаны с приведенными выше
составляющими сил сопротивления. Их изменение во
времени связано с изменением режимов обработки и
параметров состояния инструмента и детали.
2. Уравнения ускорения, скорости и смещения
заданных точек шпинделя как твердого тела на
упругом подвесе
Рассмотрим шпиндель обрабатывающего центра
DMC 635V как твердое тело, связанное с направляющими вертикального и горизонтального перемещения
и со станиной упруго-вязкими связями (рис. 1).
Шпиндель имеет собственные оси координат
CX1Y1Z1 и совершает колебательные движения относительно некоторой неподвижной системы координат OXYZ (рис.2). Проекции абсолютного ускорения
точек твердого тела, находящегося на упругом подвесе на оси неподвижной системы координат, будут
иметь вид
ax  x  axвр  axц ; ay  y  a врy  aцy ; az  z  azвр  azц .
Рис. 1. Модель шпинделя как твердого тела с упруговязкими связями с направляющими и станиной
обрабатывающего центра DMC 635V
Рис. 2. Кинематические параметры движения
твердого тела
Абсолютное ускорение точек твердого тела
a  ax2  a y2  az2 .
Проекции вращательного ускорения на оси неподвижной системы координат OXYZ
axвр   y z1   z y1 ;
aвр
y   z x1   x z1 ;
azвр   x y1   y x1 .
Проекции центростремительного ускорения на эти
же оси
ВЕСТНИК ИрГТУ №12 (83) 2013
93
Механика и машиностроение
Можно рассмотреть колебания шпинделя как
твердого тела, заменив направляющие и станину ОЦ с
их распределенными упругими характеристиками на
axц   yVzвр  zVyвр ;
aцy  zVxвр  xVzвр ;
azц  xVyвр   yVxвр .
Здесь x, y, z – координаты начала подвижной системы координат СX 1Y1Z1 (центра масс твердого
тела C ) в неподвижной системе координат OXYZ ;
x1 , y1 , z1 – координаты точки твердого тела в его
СX1Y1Z1 ;
системе
координат
x   ,  y   ,  z  
– проекции угловой скоро-
x  ,  y   , z  
сти;
– проекции углового
ускорения твердого тела на оси неподвижной системы координат (рис.2);
Vxвр , Vyвр , Vzвр
– проекции вра-
щательной составляющей абсолютной скорости точки:
Vxвр   y z1  z y1 ;
Vyвр  z x1  x z1 ;
Vzвр  x y1   y x1 .
Проекции абсолютной скорости точки на координатные оси
упругий подвес (см. рис. 1), состоящий из n сосредоточенных упругих элементов (УЭ), расположенных
определенным образом относительно шпинделя (см.
рис. 1). Каждый из УЭ имеет податливость и жесткость
по всем трем направлениям своей системы координат
Os X sYs Z s . Количество необходимых для моделирования упругих элементов определяется числом нижних собственных частот и форм колебаний упругой
системы подвеса шпинделя (т.е. упругой системы
направляющих и станины ОЦ). Собственные частоты
и основные формы колебаний опорной системы
шпинделя можно найти экспериментально или конечноэлементным численным моделированием.
Таблица 1
Косинусы углов между осями УЭ или датчиков и
системы координат OXYZ
Оси
Xs
Ys
Zs
X
Y
1s
1s
 2s
 2s
 3s
3s
Z
 1s
 2s
 3s
Vx  x  V
вр
x ;
Смещение S -ой точки крепления упругого элемента или точки установки датчика вибрации в системе координат Os X sYs Z s при колебаниях твердого
Vу  y  Vyвр ;
Vz  z  Vzвр .
Абсолютная скорость точек твердого тела
V  V V V .
2
x
2
y
2
z
В подвижной системе координат
СX1Y1Z1 поло-
жение произвольной точки S твердого тела (в которой
расположен датчик вибрации или упругий элемент)
относительно начала координат (центра масс – точки
С ) задается радиус-вектором r1 . Относительно неподвижной системы координат
точек
S
и
С
OXYZ
положение
задается радиус-векторами r и
r0
соответственно (рис. 2).  – мгновенная ось вращения твердого тела. Используя кинематическое соотношение между смещением произвольной точки и
центра тяжести тела, запишем выражение для перемещения координаты точки S через обобщенные координаты движения твердого тела (в системе координат OXYZ ) [6]:
X s  x  ys  zs  ;
Ys  y  zs  xs ;
Z s  z  xs   ys .
Здесь xs , ys , zs – координаты точки S в подвижной
системе координат СX 1Y1Z1 .
94
тела (шпинделя) (см. рис. 2) с использованием выражений направляющих косинусов (табл.1) выразится в
виде
 xs  xs1s  ys 1s  zs 1s ;
 ys  xs 2 s  ys 2 s  zs 2 s ;
 zs  xs3s  ys 3s  zs 3s .
3. Уравнения преобразования вибрации датчиков в вибрацию по обобщенным координатам ОЦ
В общем случае колебаний твердого тела, датчики
вибрации, установленные в его различных точках,
будут регистрировать разные колебания, не совпадающие с колебаниями по обобщенным координатам.
Ввиду связанности колебаний по различным координатам, колебания в точках измерения будут являться
их комбинацией, что существенно затрудняет анализ
свободных и вынужденных колебаний по данным, полученным от датчиков вибрации. В частности, для
определения собственных частот шпинделя необходимы временные зависимости (осциллограммы) колебаний по обобщенным координатам. Для их определения необходимо задать координаты датчиков
1X , 2Y ,3Z , 4Т ,5 X ,6Y относительно системы координат
СX1Y1Z1 ,
связанной с центром масс шпин-
деля ОЦ (рис. 3). В соответствии с существующими
нормативными документами по измерению и норми-
ВЕСТНИК ИрГТУ №12 (83) 2013
Механика и машиностроение
рованию вибрации машин и электродвигателей [7, 8]
датчики вибрации устанавливаются в районе расположения подшипниковых опор в радиальных направлениях, в нашем случае: на нижней опоре (датчики
1X , 2Y ), верхней опоре (датчики 5 X ,6Y ). На одной
из опор должен также устанавливаться датчик в осевом направлении (по оси Z ), максимально близко к
расположению нижнего подшипника (в нашем случае
это датчик 3Z ). Для однозначного определения положения твердого тела в пространстве необходимо
определить 6 независимых (обобщенных) координат.
Поэтому необходим 6-ой датчик, который расположим
в тангенциальном по отношению к оси моторшпинделя направлении (датчик 4T ). Координаты
датчиков, в соответствии с показанной на рис. 3 схемой их расстановки, приведены в табл. 2.
Таблица 2
Координаты установки датчиков относительно
центра масс шпинделя ОЦ
Датчик
xi (мм) yi (мм)
zi (мм)
120
0
-235
1X
2Y
0
120
-235
3Z
0
120
-235
4T
0
120
0
5X
6Y
120
0
235
0
120
235
Рис.3. Расчетная схема шпинделя ОЦ и расположение
датчиков измерения вибрации
Используя формулу (1) и данные табл. 2, получим
X1  x  z1  y1 ;
Y2  y  x2  z2 ;
4. Уравнения преобразования данных датчиков в колебания по обобщенным координатам
Однокоординатные датчики измеряют вибрацию в
одном направлении. Зададим направления измерений
датчика Д i косинусами углов  i , i ,  i между осями
и осью датчика (табл. 3).
Запишем выражения перемещений в i-ой точке
установки датчиков вибрации шпинделя ОЦ через
координаты установки датчиков и перемещения по
обобщенным координатам:
Z3  z  y3  x3  ;
X 4  x  z4   y4 ;
X 5  x  z5   y5 ;
X ,Y , Z
X i cos   x  ( zi   yi );
Yi cos   y  ( xi  zi );
(1)
(2)
Y6  y  x6  z6 ,
где
ний
X 1 , Y2 , Z 3 , X 4 , X 5 , Y6
в
– значения вибросмеще-
направлении
измерений
датчиков
рис. 3); x, y, z,  ,  , 
– значения вибросмещений по обобщенным коорди-
1X , 2Y ,3Z , 4T ,5 X ,6Y (см.
натам относительно центра масс шпинделя ОЦ;
y1 ,
Zi cos   z  ( yi  xi  ),
где x, y, z,  ,  ,  – перемещения по обобщенным
координатам; xi , yi , zi – координаты точек крепления
z1 , x2 , z2 , x3 , y3 , y4 , z4 , y5 , z5 , x6 , z6 – координаты датчиков 1X , 2Y ,3Z , 4T ,5 X ,6Y в системе координат CX 1Y1Z1 , связанной с центром масс
датчиков относительно подвижной системы координат
шпинделя ОЦ.
СX1Y1Z1 , связанной с центром масс шпинделя ОЦ.
Таблица 3
Направляющие косинусы углов установки датчиков
cos
cos 
cos
Д1 (1X )
Д 2 (2Y )
Д 3 (3Z )
Д 4 (4T )
Д 5 (5 X )
Д 6 (6Y )
1
0
0
1
0
0
1
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
0
ВЕСТНИК ИрГТУ №12 (83) 2013
95
Механика и машиностроение
В общем виде, решение системы 6-ти алгебраических уравнений (2) относительно искомых обобщенных координат x, y, z,  ,  ,  будет иметь вид
( X1 y4  X 4 y1 )( y4 z5  y5 z4 )  ( z1 y4  z4 y1 )( y5 X 4  y4 X 5 )
;
( y4  y1 )( y4 z5  y5 z4 )  ( z1 y4  z4 y1 )( y4  y5 )
( X y  y X )  x( y4  y5 )
 5 4 5 4
;
( z5 y4  z4 y5 )
x  z4   X 4

;
(3)
y4
z ( x   Y6 )  z6 ( x2  Y6 )
y 2 6
;
( z6  z2 )
y  x2  Y2

; z  Z3  y3  x3  .
z2
x
Из формул (2) видно, что в них отсутствуют координаты датчиков
x1 , y2 , z3 , x4 , x5 , y6 , т.е. от этих
координат датчиков обобщенные координаты МВ не
зависят.
С учетом приведенных в табл. 2 нулевых значений
координат установленных датчиков y1  0 ; x2  0 ;
скоростей, ускорений в вибросмещения, виброскорости и виброускорения в точках и направлениях установки датчиков.
5. Визуализация пространственных колебаний
шпинделя обрабатывающего центра
При исследовании свободных и вынужденных колебаний шпинделя ОЦ значительные трудности возникают при интерпретации экспериментальных данных, полученных в различных точках установки датчиков. Ввиду связанности движений ОЦ по обобщенным
координатам их осциллограммы сложно интерпретировать и анализировать. К тому же, колебания в точках установки и направлениях измерения датчиков
вибрации весьма приблизительно интерпретируются
как колебания в различных точках шпинделя, например, в точке крепления инструмента. Преобразование
по уравнениям (3), (4) экспериментально полученных
колебаний в обобщенные поступательные и угловые
колебания по 6 степеням свободы шпинделя ОЦ позволяет определить истинные направления и спектральный состав максимальных вибраций, а также
формы колебаний.
Например, на рис. 4 показаны экспериментальные графики колебаний шпинделя ОЦ по обобщенным
координатам X , Y , Z , вычисленные по уравнениям
(4) при обработке детали.
Рис. 4. Графики колебаний (смещение, мм) шпинделя ОЦ DMC 635V по обобщенным
координатам X (а), Y (б), Z (в) при обработке детали
x3  0 ; z4  0 ; y5  0 ; x6  0 . Выражения смещений (3) по обобщенным координатам будут иметь
более простой вид:
X 5 z1  X 1 z5
X x
;   1
;
z1  z5
z1
z Y z Y
y  Y2
y 2 6 6 2 ;  
;
z 2  z6
z2
x
z  Z3  y3   x  X 4
;
y4
(4)
.
Таким образом, система уравнений (4) позволяет
преобразовать регистрируемые датчиками вибросмещения, виброскорости и виброускорения в точках и
направлениях их установки в движения по обобщенным координатам шпинделя ОЦ, а также в обобщенные скорости и ускорения. Система уравнений (2) дает
обратные преобразования обобщенных координат,
96
Трехмерная визуализация пространственных колебаний шпинделя, полученных при экспериментальных виброиспытаниях и возможном численном моделировании, позволяет:
- более точно установить соотношение поступательных и угловых колебаний с учетом их амплитудных, фазовых и частотных характеристик;
- определить направления и формы результирующих собственных и вынужденных колебаний всего
твердого тела (шпинделя) на упругом подвесе
(направляющей и станине);
- определить направления максимальной податливости опорной системы.
Трехмерная визуализация форм пространственных колебаний шпинделя по данным виброиспытаний
помогает выявить их взаимосвязь с колебаниями по
обобщенным координатам, а значит, и повысить эффективность динамического анализа и вибродиагностики развивающихся дефектов. Для решения данной
задачи использовалась среда графического программирования LabWiev.
ВЕСТНИК ИрГТУ №12 (83) 2013
Механика и машиностроение
В данной среде графического программирования
была разработана программа, содержащая выполняемый алгоритм преобразования временных реализаций сигналов (рис. 5) и трехмерную модель обрабатывающего центра (рис. 7).
Программа позволяет визуализировать поведение
шпинделя обрабатывающего центра в тех режимах, в
которых производилось измерение вибрации. При
выполнении визуализации на первом этапе создается
трехмерная графическая модель обрабатывающего
центра. Средства программной среды LabWiev позволяют взаимодействовать со сценой трехмерной модели и в автоматическом режиме выполнять трансформацию модели по 6 обобщенным координатам (4) в
соответствии с заданными файлами, содержащими
временные реализации сигналов. Применение блоков
усиления амплитуд сигналов и задержки времени позволяет корректировать режим визуализации таким
образом, чтобы трехмерная модель давала максимально объективное представление о происходящих
пространственных колебаниях в системе.
В программной среде LabView используется язык
графического программирования, заключающийся в
последовательном соединении функциональных блоБлок чтения временных
реализаций сигналов из
файла формата Txt
Блок задержки времени
для замедления сигнала
ков на блок-диаграмме.
Графический код программы визуализации состоит из следующих блоков:
- визуализирования объектов шпинделя.
- загрузки файла, содержащего временную реализацию записанного сигнала.
- интегрирования для преобразования сигнала
ускорения в скорость и смещение.
- формул для пересчета сигналов с датчиков вибрации в обобщенные координаты.
- блока, выполняющего трансформацию графического объекта.
При запуске программы указывается файл, содержащий временную реализацию сигналов вибрации, далее сигнал поступает на блок интегрирования,
на блок пересчета в обобщенные координаты по формулам (4), преобразованные сигналы подаются на
блок трансформации модели шпинделя. При выполнении программы визуализации (рис. 6) происходит
изменение положения шпинделя по 6 обобщенным
координатам (4) относительно неподвижной системы
координат в соответствии с заданным файлом, содержащим временную составляющую сигала вибрации.
Блок интегрирования
для преобразования
сигнала ускорения в
скорость и смещение
Блок прямого и обратного преобразования
обобщенных координат
Блок усиления
амплитуды сигналов
Блок трансформации
трехмерной модели
шпинделя по обобщенным координатам
Рис. 5. Структурная схема программы для визуализации работы шпинделя
Рис.6. Пример графического кода, выполняющего визуализацию колебаний шпинделя ОЦ
ВЕСТНИК ИрГТУ №12 (83) 2013
97
Механика и машиностроение
Рис.7. Некоторые характерные кадры трехмерной визуализации колебаний шпинделя в соответствии с
изменениями обобщенных координат (смещений)
Измерение колебаний (ускорения) в точках установки датчиков по схеме (см. рис. 3) производилось с
использованием многоканальной виброаппаратуры
фирмы NI (США).
Использование формул пересчета сигналов с датчиков вибрации в обобщенные координаты позволяет
получать параметры вибрации в любой точке шпинделя ОЦ. Это дает возможность получать характеристики вибрации в тех точках, в которых установка датчика
измерения вибрации невозможна. Полученные характеристики вибрации позволяют определять направление, спектральный состав, а также зоны максимальной
вибрации на шпинделе ОЦ. Визуализация трехмерной
модели позволяет получать наглядное представление
X,Y,Z
при обработке детали
о колебательных процессах, возникающих в разных
режимах работы ОЦ.
Представленная в рамках данной статьи работа проводится при финансовой поддержке Правительства Российской Федерации (Минобрнауки России) по комплексному проекту 2012-218-03-120 «Автоматизация и повышение эффективности процессов изготовления и подготовки производства изделий авиатехники нового поколения на базе Научнопроизводственной корпорации «Иркут» с научным
сопровождением Иркутского государственного технического университета» согласно Постановлению
Правительства Российской Федерации от 9 апреля
2010 г. № 218.
Библиографический список
1. Патент №2492441, Российская Федерация, МПК: G01M
5. Хоменко А.П., Лукьянов А.В., Капустин А.Н. Разработка
7/02. Устройство для измерения вибрации / А.Ю.Портной,
алгоритмов распознавания образов по базовому изображеА.В.Лукьянов,
Н.Ю.Лебедева,
Д.А.Лукьянов,
нию в задачах тепловизионного мониторинга локомотивов //
А.И.Романовский; заявитель и патентообладатель ИркутСовременные технологии. Системный анализ. Моделироваский гос. ун-т путей сообщения. № 2010118565/28, заявл.
ние. Иркутск: ИрГУПС. 2004. №3. С.51–58.
07.05.2010; опубл.10.09.2013, Бюл.№25. 7 с.
6. Ганиев Р.Ф. Колебания твердых тел. М.: Наука, 1976. 420
2. Лыткина Е.М., Лукьянов А.В. Управление колебаниями в
с.
механической системе при релейном подключении дополни7. ГОСТ ИСО 10816-3-2002. Вибрация. Контроль состояния
тельной массы // Современные технологии. Системный анамашин по результатам измерения вибрации на невращаюлиз. Моделирование. Иркутск: ИрГУПС. 2005. №4 (8). С.85–
щихся частях. Ч. 3: Промышленные машины номинальной
93.
мощностью более 15 кВт и номинальной скоростью от 120
-1
3. Лукьянов А.В. Методы и средства управления по состоядо 15000 мин . Введ. 2007—11—01. М.: Стандартинформ,
нию технических систем переменной структуры: дис. … д-ра
2007. 10 с.
техн. наук. Иркутск: ИрГУПС, 2002. 391 с.
8. Лукьянов Д.А. Математическое моделирование динамики
4. Лукьянов А.А., Капустин А.Н., Лукьянов А.В. Алгоритмичевспомогательных машин электровозов нового поколения //
ское и программное обеспечение автоматизированного терВестник Иркутского государственного технического универмомониторинга и диагностики оборудования // Контроль.
ситета. 2010. №2(42). С. 136–142.
Диагностика. 2005. №9. С.45–53.
98
ВЕСТНИК ИрГТУ №12 (83) 2013
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа