close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

Уклонение подвижного объекта в конфликтной среде от обнаружения системой разнородных наблюдателей..pdf

код для вставкиСкачать
pb0215.fm Page 31 Thursday, April 9, 2015 1:04 PM
” правление подвижными объектами и навигаци¤
”ѕ–ј¬Ћ≈Ќ»≈ ѕќƒ¬»∆Ќџћ» ќЅЏ≈ “јћ» » Ќј¬»√ј÷»я
”ƒ 517.977
” ЋќЌ≈Ќ»≈ ѕќƒ¬»∆Ќќ√ќ ќЅЏ≈ “ј
¬ ќЌ‘Ћ» “Ќќ… —–≈ƒ≈ ќ“ ќЅЌј–”∆≈Ќ»я
—»—“≈ћќ… –ј«Ќќ–ќƒЌџ’ ЌјЅЋёƒј“≈Ћ≈…
“.√. јбрам¤нц, ј.ј. √ал¤ев, ≈.ѕ. ћаслов, ».ћ. –удько, ¬.ѕ. яхно
???д????л??? ???м?л???ц?? ? ????ль???? ??ш???? ??д?ч? ?? ??л?????? ?? ?л???????
??д?????г? ??????? ?? ??????????? ?????м?? ???????д??? ????д?????? ???люд???л??, ????????л?ю??? ??????????? ??????? ?? ??л?ч??м?м ???л?д??м ??г??л?м ?????ч??г? (????????? ????м) ? ??????л?ч????г? ?????ч??г? (???????? ????м) ??л??.
?????д??? ????ль???? м?д?л????????.
???????? ?????: ????? ??д?????г? ???????, ?????м? ???????д??? ???люд???л??, ????м?ль??? ????? ??л?????? ?? ???????????.
¬¬≈ƒ≈Ќ»≈
? ????? ? ш?????м ???м??????м ????????????? ?????л????? ????????? ? ц?л?? ?????? ? ???д?????????? ??????ц???????????г? д?????? ??
???????м?ю ?????????ю ? ???л?д??? г?д? ????м?????л?? ????? ?л??? ??д?ч ?????? ? ??л??????. ? ??гл????ч??? л????????? ???? ?л??? ??д?ч
??л?ч?л ???????? ЂPath Planning in the Threat Environmentї [1], ? ?????????ч??? ? ??д?ч? ?????л???? ??д?????м? ???????м? ? ????л?????? ???д?
[2, 3]. ??д ????л?????? ???д?? ????м????? ???????????ь ???????? (?? ??????ю? ????л????ю??м?), ??л?????? ? ??????м? дл? ?????л??м?г?
??????? ????л???ль?? ? ??д? ????л????? ?м ???????? ??д?ч?. ??ль ?????л???? ???????м, ???
д??????? ? ????л?????? ???д?, ???люч????? ?
м???м???ц?? ??г??????г? ???д??????? ????л????ю??? ???????? ?? ?????л??м?? ?????? ????м
?????? ?г? м??ш???? ? ????м????? д???????. ??г??????м ???д???????м ??л????? ???? ??????????? ???????.
?л? ???????? м??????м?? ??????????? ? л????????? ?????л?? ч???? ???м???ю??? д?? ??д??д?
[1?8]. ?д?? ?? ??? ??????? ? ?ц???? ????г??ль??г? ?????? ??г??л?, ????????ш?г? ?? ???д ????????ль?? ??????????????? ??????д?л????? ?????м?ц?????-???люд???ль??? ?????м? ?? ??? ???м?
ѕ – ќ Ѕ Ћ ≈ ћ џ ” ѕ – ј ¬ Ћ ≈ Ќ » я є 2 ? 2015
???люд????. ? л????????? ????ю ?????м? ??????? ???????ь ???????м [3]. ?ц???? ????г??ль??г?
?????? ??г??л? ?? ???д? ??????? ????д?л????? ?
?ч???м ??ш???? ??д?ч? ?? ????м???ц?? ?????? ?????л???? ??д?????м ???????м, ????м???ю??м?? ? ??ч???? ??д????г? ???м?????? ???м??? ??
????????????? ??ч?ль??? ??ч?? ? ????????????ю ????ч??ю ??ч?? м??ш???? ? ??л???ю??м??
??? ???м ?? ??????????? ???люд???л?м (г??????
???люд???л??), ?????л??????м ? ??д????м ??????. ???? м??????м ????????????? ???ц???? ??????????? ??????? ?? ??г??л?м ?????ч??? ??л??.
??д?ч? ?? ????м???ц?? ?????? ??л?????? ??д?????г? ??????? ?? ??????????? ?? ??л?ч??м?м
???????м ??г??л?м ?????ч??? ??л?? ????м??????л??ь ? ??д? ?????. ?????????? ??д?ч ??л?ч?ю???
???д??л??????м? ? ??????????????? ?????м?ц?????? ??л??, ? ??????? ???????д?? ???????????,
?л????м? д??????м?? ??????? ?????л????, ??д?м
????????? ??ч?????, ч??л?м ??????????л??, ????м?м ? ?????????м ?????м?ц??, д???????? ????л????ю??м ???????м ? ?м. ????ь? [3?5] ? ???л??г????ю ? ??м.
???г?? ??д??д ? ???????ю м??????м? ??????????? ??????? ? ??м, ч?? ???люд???ль ????д????л????? ? ??ч?ч??м ???????м, ?????????м ???г???? ????? ??????????? ????????????г? ??д????,
ц???? ??????? ?????д??? ? ??????? ????ц??? ???люд???л?. ? л????????? ????? ???люд???ль ???-
31
pb0215.fm Page 32 Thursday, April 9, 2015 1:04 PM
”ѕ–ј¬Ћ≈Ќ»≈ ѕќƒ¬»∆Ќџћ» ќЅЏ≈ “јћ» » Ќј¬»√ј÷»я
???? ???????ь ?????м?ц?????м д????????м (?л?
?????? д????????м). ??л?, ?????ш?? ?????ь ???г?,
??????????ю??? д?????????; ц?л?, ?? ?????ш?? ?
???г, ?? ??????????ю???. ??д??? ???г? ???г? дл?
????????? ??д?м ???????ь ??д????м д????????.
????????? ??д??д ??????, ?????м??, ? ?????? [6]
? ????????????? м?д?л? ??????????? ??????? ??
?????ч??м? (??????л?ч????м? ?м) ??лю.
???????? ?????????? ??д?ч ???люч????? ? ?ч???
?г????ч???? ?? ?????????ю ??л?????? ?/?л? ?????л???? (???????ь) ??л???ю??г???. ?г????ч????
?? ?????????ю ?м?ю? м????, ?????м??, ??? ??ш???? ??д?ч? ? ???????????? ????л? [8] ? ????ч????м? ?г????ч????м? ?л???? г????ц? ????л?;
? ????ь? [8] ??????? ??ш???? ??д?ч? ?? ????м???ц?? ?????? ??л?????? ?? ??????????? ??? ??л?ч?? ???м?л??????г? ????д??????г? ?г????ч????.
??д?ч? ?? ????м???ц?? ?????? ?????л???? ??д?????м ???????м ??? ??л?ч?? ???????д???
???д??? ???????????, ????м???????м?? ? ????????? ????ь?, ??????м? ????? ?????????? ??? ??д?ч?
????м???ц?? ??? ??л?ч?? ?г????ч???? ?? ?????????ю ??л??????. ?????м? ???????д??? ???люд???л?? ??????ю? ??????? ? д???????? ? ? ??м ?????м?ц?????м ?м??л?, ??????? ??л ?м ???д??
??ш?. ??? ??? ????д???? ??д?????г? ??????? ?
???г???ю ???? ??????????? д???????? ? ???????????ью ?????д?? ? ?г? мг???????м? ??????????ю,
?? ??д?ч? ?? ????м???ц?? ?????? ??л?????? ?? ??????????? ?????м?? ???????д??? ???люд???л??
???д???? ? ??д?ч? ??л?????? ?? ??????????? ???????м (?????м?? ????????), ?? ??? ??л?ч?? ???г???? ????????? ??? (???г???? ?г????ч????) ?
??? ??????????? д?????????.
??????????ь ??д?ч ??л?????? ?? ???????????
??????? ? ??м, ч?? ?? ???? ?л?ч??? ??????? ??????ь
??г??л? I ?? ???д? ???люд???л? ??????? ?? ???????
д?????ц?? D д? ??л???ю??г??? ???????, ? дл? ????????? ??л?? ? ? ?? ??????? ???????? v ???????.
?л? ???????? ????????? ??????м???? ? л?????????
ш????? ????ль?????? ????????? м?д?ль [3]:
I ? vm/D k.
(1)
????????ль ??????? k ?л???? ???????????????
????ч????г? ??л?, ? ??????м ????????л????? ???????????. ????????ль ??????? m ?????????????
??????м???ь ?????? ????????????? ??л?ч??м?г?
??г??л? ?? ???????? д??????? ???????. ????? ??????м???ь ?м??? м???? дл? ??г??л?? ?????ч??г?
г?д????????ч????г? ??л?. ??д?ч? ??л?????? ?? ??????????? ?? ??г??л?м г?д????????ч????? ??л??
????м?????????? д?л??.
32
1. ѕќ—“јЌќ¬ ј » –≈Ў≈Ќ»≈ «јƒј„»
?? ?л???????, ? д????????? ?????м? ????д????
XOY, ? ??ч???? ??д????г? ???м??? ? ?? ????????????? ??ч?ль??? ??ч?? A(xA, yA) ? ????????????ю ????ч??ю ??ч?? B(xB, yB) м??ш???? ????м??????? ??д?????? ??????. ?? ?л??????? ?????л????? M(ai, bi) ????????, i = 1, ..., M, ? N( fs, gs)
д?????????, s = 1, ..., N; ???д?? д??????? ?м???
???г???ю ???? ??????????? ??д???? rs.
????????м ?л???? ??????????ь ???????????
???????, ?. ?. ??????????ь ??????????? ???? ??
?д?? ??? ???? ?? ?д??м ???????м ?? ???м? д??????? ??????? ?? м??ш????. ????м???ц?? ???д???? ? ?????д???ю ?????????? ? ?????? ??м??????
???????? ???????, д?????л?ю??? м???м?м ????????м? ???????ю, ??? ??л????, ч?? ????д????
??????? ?????ь ???? ??????????? ????г?-л??? д???????? ???люч?????.
???????? ?????????? ?л?д?ю??м ??????м. ????????, ч?? ??льш?????? ????м??? ?????м ???????? ?????д?ч????, ?????л???? ? ???????????
??г??л ? ??ч???? ????????????г? ???м??? (?д????????? ???люд????) T0. ????м ???ц??? ??????????? [9, 10].
??????????ь ??????????? ??????? ??д?ль??м
???????м ?? ????ль????м ????????? ?????м?ц??
?? ???м? ?д????????г? ???люд???? ??ч??л?????
?? ???м?л? [10?12]
?
?
hF
P???(?, D) = 1 ? Fn ? -----------------------------------------? ,
2
2
? ? c ( v, D )/? ш + 1?
(2)
2
гд? Fn(?) ? ????ц?? ? -??????д?л???? ? n ???????м? ?????д?,
x
n/2 ? 1 ?u/2
1
Fn(x) = ---------------------------e
du.
- ?u
n/2
2 ? ( n/2 ) 0
(3)
2
??????? ?л?д?ю??? ??????ч????: ? ш ? д???????? ??м?? (ш?м?) ?? ???д? ????м??? ?????м?
2
2
???????; ? c = ? c (v, D) ? д???????? ??г??л?, ??л?ч????г? ???????м, ???ш?дш?г? ч???? ???д? ??????????????? ? ????????ш?г? ?? ???д ???????,
??????? ??????? ?? ??????? ???????? д???????
??????? v ? ??????г? ?????????? D м??д? ??м ?
2
???????м; hF ? ??????ль ?????? (1 ? ?) ? -??????д?л???? ? n ???????м? ?????д?, ? = ?л? ? ??????????ь л????? ?????г?; n = 2T0?F, ?F ? ??л???
??????????? ???д??г? ??ль??? ?????м? ???????????.
CONTROL SCIENCES є 2 ? 2015
pb0215.fm Page 33 Thursday, April 9, 2015 1:04 PM
”ѕ–ј¬Ћ≈Ќ»≈ ѕќƒ¬»∆Ќџћ» ќЅЏ≈ “јћ» » Ќј¬»√ј÷»я
2
? ??м??? ????????? м?д?л? (1) д???????? ? c
??????????? ???м?л?? [9, 10]
2
2
m
k
? c = ? c0 (?/?0) (D0/D) ,
(4)
2
гд? ? c0 ? ????????????ь ??г??л? (?. ?. ????г??
??г??л?, ??л?ч????? ???????м) ? ????д?????? ??л????? (? г?д?????????? ??м????м?? ???ч?? ??
ч?????? 1 ??ц ? ??л??? 1 ?ц ?? ?????????? D0 = 1 м
m
?? ??ч?? ??л?ч???? [9]); ????ш???? (?/?0) ? ????д?л??? ????????ю ??????м???ь ????г?? ??г??л?
??????? ?? ?г? ????????, ?0 ? ???л????? (?????м??, м???м?ль??? м?л?ш?м???) ???????ь. ?????л?? ч???? ????ль?????? ???д????ч??? ??????м???ь
????????? ??г??л? ?? д?????ц?? (k = 2), ????д?л??м?? ?????ч????м ??????м ??????????????? ??г??л? ? ???д?.
2
????????? ? ш ?? ???д? ????м??? ?????м? ????д?л????? ????????????ью (????г???) ??м??? ?
?????? ?????л?????? ????м???? ? ??????????????? ?г? ??????л??????? (??????ц?????м ???ц?????ц?? ??????? ?):
2
2
? ш = ? м /?,
(5)
2
гд? ? м ? ????г?? ??м??? ?? ???д? ???????????????г? ??ль??? (???????) ???????, ????д?л??м??
??????м м?????г? ??л?????, ????????????ью ??д???д???? ? ?????? ? д?.
? г?д?????????? [9] ????ш???? ??г??л/??м???
??????? ???????ь ? ???м???? ????ш???? ?????????????? ??г??л??. ? ??м ?л?ч??, ??гд? ???????ль??? ?л??????? м??????? ??г??л? ? ??м???
м???? ?ч????ь ?????????м? ? ???д?л?? ???л??????м?г? ч???????г? д????????, ? ??????м???ь ?????? ????????????? ??л?ч????г? ???????м ??г??л?
?? ?г? ???????? ? ????? ??????????????? г?д????????ч????г? ??г??л? ? ???д? ????? ????????? ????????, ???м?л? (2), (4), (5) ??????????ю??? ?л?д?ю??м ??????м:
hF
P???(?, D) = 1 ? Fn ?? ----------------------------I c ( v, D )
? -------------------+1
? Iш
v m
Ic(?, D) = Ic(?0) ? ----- ?
? v0 ?
?.
?
?
?
2
?D
------0-? ,
? D?
In ( f )
-.
Iш = -----------A( f )
?? ???. 1 ????????? г????? ??????м???? ??????????? ??????????? ??????? P???(?, D) ?? ???-
ѕ – ќ Ѕ Ћ ≈ ћ џ ” ѕ – ј ¬ Ћ ≈ Ќ » я є 2 ? 2015
???. 1. ??????????? ??????????? ??????????? ??????? ?? ??????????
??????? D м??д? ???????м ? ???????м ?? ???м?
?д????????г? ???люд????. ?????? ????ч???? дл?
???ч???? ????м????? [9]: ?0 = 1 м/?; ? = 2 м/?;
Ic(?0) = 94 д?; In( f ) = 48 д?; A( f ) = 300.
? ??м ?л?ч??, ??гд? дл???ль????ь ?0 ?????????
?д????????г? ???люд???? ??м??г? м??ьш? ???м??? ? д??????? ??????? ?? м??ш???? ? ? ??ч????
?д??г? ???люд???? ???????ь ??????? ? ??????????
?г? д? ???люд???л? м???? ?ч????ь ?????????м?,
??????????ь ??????????? ??????? ?д??м ???????м ???? ?? ?д?? ??? ?? ???м? д??????? ?? м??ш???? ????д???? ?? ???м?л?:
J
P??? = 1 ?
? (1 ? P???(?j, Dj)),
(6)
j=1
гд? J = ?/T0, vj ? ???????ь ???????, Dj ? ?????????? м??д? ???????м ? ???????м ? ???д?л?? j-г? ?д????????г? ???люд????.
? ?л?ч??, ??гд? ?м????? M ????????, ?????м?ю??? ??ш???? ?? ??????????? ????????м?, ??????????ь ??????????? ??????? ???? ?? ?д?? ??? ???? ?? ?д??м ???????м ?? ???м? д??????? ???????
?? м??ш???? ????д?л????? ?? ???м?л?:
T
P ??? = 1 ?
J
M
? ? (1 ? P???(?j, Dji)),
(7)
j=1i=1
гд? Dji ? ?????????? м??д? ???????м ? i-м ???люд???л?м ?? j-м ?д????????м ???люд????.
? ?????? [13] ????????, ч?? ? ??м ?л?ч??, ??гд?
????ш???? ??г??л/??м??? ?? ???д?? ????м???
?????м ???????? м?л? ? ??ч???? ???г? ???м???
33
pb0215.fm Page 34 Thursday, April 9, 2015 1:04 PM
”ѕ–ј¬Ћ≈Ќ»≈ ѕќƒ¬»∆Ќџћ» ќЅЏ≈ “јћ» » Ќј¬»√ј÷»я
д??????? ??????? ?? м??ш????, ??? ??????? ?м?ю? ?д???????? ??????????????, ???м???ю? ?д???????? ?лг????м? ????????? ?????м?ц?? ? ????????л?ю? ????м ? ?д??? ? ??? ?? ??м?????? ??л?????, ? ?г????ч???? ?? ?????????ю д???????
??????? ?????????ю?, ????м???ц?? ?????? ??л?????? ??д?????г? ??????? ?? ??????????? ???д????
? ??ш???ю ?????ц?????? ??д?ч? ? м???м???ц??
????ц????л?
m
? xЈ 2 + yЈ 2 ?
?
?
dt ?
? ------------------------------------------------------------2
2
i = 1 ( x ( t ) ? ai ) + ( y ( t ) ? bi )
T M
R=
?
0
min
( xЈ , yЈ , x, y )
(8)
??? ??л?ч?? г????ч??? ??л????
x(0) = xA, x(T ) = xB, y(0) = yA, y(T ) = xB. (9)
????г??л (8) ??????ц????л?? ????г??, ????????ш?? ?? ?????м? ??????????? ?? ???м? д??????? ??????? ?? м??ш????, ? ??л?ч?л ????????
?????.
??????ч?м d(s, t) ? ??????? ?????????? м??д?
???????м ? д????????м ? ??м???м s. ??гд? ? ??ч???? ???г? м??ш???? д?л??? ????л???ь?? ???????????
min [d(s, t) ? rs] > 0,
0?t?T
s = 1, ..., N.
(10)
?????м? (8)?(10) ????д?л??? ?????????? ?????ц?????? ??д?ч? ?? ????м???ц?? ?????? ??л?????? ??д?????г? ??????? ?? ??????????? ?????м??
???????? ? д?????????. ?л? ???д????г? ??ш????
?????ц?????? ??д?ч? д?л?? ?? ???м?л?м (2), (3),
(6) ? (7) ??ч??л????? ??????????ь ???????????
(?л? ?????????????) ??????? ?? ??? ???м? ?г? д??????? ?? м??ш????.
?????????, ? д????? ????ь? ??????????ь ????????????? ????д?л????? ??? ??л?ч???, ???????????ю??? ц?л?м м?????????????.
? ??м ?л?ч??, ??гд? ?????м? ??????????? ??люч??? ? ???? ?д?? ??????, ??д?ч? (8)?(10) ??ш?????
???л???ч????, ????????м? ?? ч??л? д?????????,
???д???? ? ?????м?. ? ????ь?? [4, 5] ?????д???
???л???ч????? ??ш???? ??д?ч? ?? ??л?????? ??????? ?? ??????????? ?????м??, ????????? ??
?д?????????г? ???????. ? ?????? [14] ?????д???
???л???ч????? ??ш???? ??д?ч? ??л?????? ?? ??????????? ?????м??, ????????? ?? ?д??г? ??????? ? ?д??г? д????????.
?д???? ???л???ч????? ??ш???? ??д?ч? ?? ????м???ц?? ?????? ??л?????? ??д?????г? ???????
?? ?????м?, ??д??????? ??л?? ?д??г? ???????, ?
л????????? ??????????. ?л? ??ш???? ??д?ч ??л?????? ?? ?????м ??????????? ? ?????ль??м? ???????м? ??л ?????????? ??д ??ч??л???ль??? м?-
34
???. 2. ?????????? ??????????? ????????? ???????????:
? ? ?????м? ??????????? ? ??????? ???????; ?, ? ? ?????м? ??????????? ? ??????? ??????? ? д????????
??д?? ?? ?????? ?лг????м? ???????? [15]. ?л?
??ш???? ??д?ль??? ??д?ч ??? м???д? ???????,
?????м??, ? ????ь?? [1, 11, 12]. ????д ???м??????м ?лг????м? ???????? ???д????л????? ?????????м ???????? ?г? ????????ц?ю дл? ????м???????м?? ??д?ч?, ? ?м????, ???????ь ????ль???? м?д?л???????? ? ????ль???? ??ш???? ???л?г?ч???
???????ч????? ??д?ч?, дл? ??????? ????м?ль???
????? ?????л???? ??л?ч?? ???л???ч????м? м???д?м?.
???л???ч????? ??ш???? ??д?ч? (8)?(10) ?? ??л?????? ?? ??????????? ?????м??, ????????? ??
?д??г? ??????? ? ?д??г? д????????, ??л? ????ль?????? дл? ????????ц?? ???м???м???? м???д?
дл? ??ш???? ??д?ч? ????м???ц?? ? ?????ль??м?
???????м? ??? ???д????ч??? ??????м???? ??????
??л?ч??м?? ????г?? ?? ???????? д??????? ??????? (m = 2 ? ???м?л? (8)). ????????ц?? ?????д?л??ь ????м ????????? ??????, ???д????? ??? ??ш???? ??д?ч ??л?????? ???л???ч???? ? м???д?м
м?д?л????????. ???ч?л? ??л? ??ш??? ??д?ч? ??-
CONTROL SCIENCES є 2 ? 2015
pb0215.fm Page 35 Thursday, April 9, 2015 1:04 PM
”ѕ–ј¬Ћ≈Ќ»≈ ѕќƒ¬»∆Ќџћ» ќЅЏ≈ “јћ» » Ќј¬»√ј÷»я
л?????? ?? ??????????? ?????м??, ????????? ??
?д?????????г? ???????. ? ????ль???? ??л? ???д??? ????м?ль??? ?????????? ??л??????, ????м?ль??? ????? ??м?????? ???????? ? ???м?? ?????,
???????????ю??г? ????м?ль??м? ?????? ?????л????. ????м ? ?????м? ??????????? ??л д????л??
д???????. ?????л?????? д???????? ?? ?л???????
??????л??ь ???, ч???? ч???? ???????????ю???
???г ??????????? ?????д?л ???ч???ль??? ?ч?????
????м?ль??? ?????????? ??л??????, ???д????? ?
???д?д???? ??д?ч? (? ?????????? д????????). ?л?
д??? ???л?ч??? ?????л?????? д???????? ???л???ч???? ??л? ??ш??? ??д?ч? ????м???ц??,
???д??? ???????????ю??? ???ч???? ????? ? ??ч??л??? ????????ль??? ?????????? ??????, ???????????ю??? ???ш?????ю ??????? ?????м? ???????????. ????м дл? ??? ?? ???? ?????г???ц??
?????м? ??????????? ??л? ???д??? ??ш????
????м???ц?????? ??д?ч м???д?м м?д?л????????
? ??ч??л??? ???ч???? ??? ?? ????????ль??? ?????????? ??????. ????ль???? ??????ч???? ?????л?
? ???л?г?ч??м? ???ч????м?, ???д????м? ???л???ч????. ????? ??????? ??ч????ь ????????м?ц??
?????л?л? ????м???????ь ч??л????? м???д ? ??ч????? ???м????г? ??????? ????м???ц?? ??????
?????л???? ??д?????м ???????м ? ??д?ч?? ??л?????? ?? ??????????? ?????м??, ????????? ??
г???? ???????? ? д?????????. ??л?ч????? м?д?л????????м ? ??д?ч?? ????????ц?? ????м?ль???
?????????? ??л?????? ? г?????? ??м?????? ???????? ??????? ?ллю??????ю??? ???. 2. ?????? ????д???? ? ??ч?л? ????д????. ?????? ??????д?? ??
??ч?? A(100; 0) ?м ? ??ч?? B(0; 100) ?м ?? 50 ч; ????д????? ??ч?? ?????л?????? д??? д?????????
(60; 70) ?м ? (80; 70) ?м; ??д??? д???????? 30 ?м.
?????????? д??????? ??????? ???????? ????л??м?.
???. 3. ?????????? ??????? ? ????????? ??? ???????? (??? ???????, ???? ????????): ????д????? ????????, д???????? ? ?г? ??д???: S1(200, 90); S2(70, 250); D1(80, 40; r1 = 50), ??????????? ?????????????: Pr(S1) = 0,756; Pr(S2) = 0,730, Pr? = 0,552
2. –≈«”Ћ№“ј“џ ћќƒ≈Ћ»–ќ¬јЌ»я
??л?м? м?д?л???????? ??л? ????м???ц?? ?????? ??л?????? ??????? ?? ??????????? ?????м??, ??люч?ю??? ? ???? ?????ль?? ???????? ?
д?????????; ?ц???? ??л?д? ???д?г? ??????? ? ??????????ь ??????????? ???????; ?ц???? ??????м???? ??????????? ??????????? ??????? ?? ч??л?
? ?????л?????? ?????м ???????????.
????ль???? м?д?л???????? ?ллю??????ю???
???. 3?6. ??????? ??л?ч?ю??? ???????м ???люд???л?? ? ??????. ?? ???????? ??????? ??л??????
??ч?ль??? ? ? ????ч??? ? ??ч?? м??ш????, ??л?ч????? ? ?????л?????? ???????? Si ? д????????? Di. ????м?????? ??????? ???????д?? ? ??????
???м???м? 240 ? 300 ?м ? ??ч???? 45 ч. ??л??????
??ч?? A(160; 90), B(80; 300), S1(200; 90) ?м ??????????? ?? ???? ??ч??л???ль??? ???????м?????.
ѕ – ќ Ѕ Ћ ≈ ћ џ ” ѕ – ј ¬ Ћ ≈ Ќ » я є 2 ? 2015
???. 4. ?????????? ??????? ? ????????? ??? ???????? (???
??????? ? ??? ?????????): ????д????? ???????? ? д?????????
? ?? ??д????: S1(200, 90), S2(70, 250); D1(130, 70; r1 = 50),
D2(100, 220; r2 = 30), ??????????? ?????????????: Pr(S1) = 0,767;
Pr(S2) = 0,711, Pr? = 0,545
?? ???д?м ?? ???. 3?6 ??????????:
? ??????л?ю??? ????м?ль??г? ?????? ?????л???? ??д?????м ???????м ? ????м?ль??? ?????????? ??л?????? (?????????? ????л??м?) ? ????м?ль??? ????? ??м?????? ???????? ??? ????ц?? ??????г? м?м???? ???м???; ?? ???? г???????
??????? м????м?ль??? ???ч???? ???????? ???????
?? ??????????, ??ь ???ц??? ????????????? ??л????
35
pb0215.fm Page 36 Thursday, April 9, 2015 1:04 PM
”ѕ–ј¬Ћ≈Ќ»≈ ѕќƒ¬»∆Ќџћ» ќЅЏ≈ “јћ» » Ќј¬»√ј÷»я
???. 5. ?????????? ??????? ? ????????? ??? ???????? (??? ??????? ? ??? ?????????): ????д????? ???????? ? д????????? ? ??
??д????: S1(200, 90); S2(70, 250); D1(130, 70; r1 = 40), D2(70, 170;
r2 = 30), D3(110, 230; r3 = 30); ??????????? ?????????????:
Pr(S1) = 0,763; Pr(S2) = 0,719, Pr? = 0,55
????????; ?? ????????? г??????? ??????? ?????
???ч???? ??ч?ль??? ? ????ч??? ?????????;
? ???ч???? ??????????? ????????????? ???????, ??? ????ц?? ??????г? м?м???? ???м???, ????ч??????? дл? ???д?г? ??????? ? ?????м? ???????? ? ц?л?м; ??д??? Si ??? ?????? ????????? ??м??
???????????ю??г? ???????; ??д????м Pr? ???????? ????ль????ю??? ??????, ???????????ю??? ??????????ь ????????????? ?????м?? ? ц?л?м.
???д???? ????г? ??????? ?л? д???????? ? ?????м? ???люд???л?? ?????д?? ? ??м?????ю ??л?????? ? ???л?ч???ю ч??л? л???ль??? м???м?м??
????ц????л? ??????????? ??? ??ш???? ??д?ч?
????м???ц??. ?д???? ??ль?? ?д?? ?? ???? м???м?м?? ??д?? гл???ль??м ??? ???????ль??м ?????? ??л?????? ? ????? ???люд???л??. ???ч????
????ц????л? ??????????? ?? ???????????, ???????????ю??? л???ль??м м???м?м?м, м?г?? ???л?ч??ь?? ???ль ?г?д?? м?л?. ?????м? ??д?????
????м???? ???????? ? д?????????, м???? д????ь?? ?????ц?? ???????ц?? ??????????, ??гд? ?д??м? ? ??м? ?? ???ч???ю ????ц????л? ????????????? ?????ль?? ????м?ль??? ?????????? д???????
???????. ???м?? ????????????? ???????ц?? ?ллю?????????? ???. 6. ? м??г?????м????ч????? ??д?ч? ??м???л?? ?д?????????? ????м??? ? ??д???
??????????? д???????? D1; ? ???ч???? ??д???? ??л?г?л??ь ?????м? 30 ?м ? 50 ?м. ??д??? 1 ????????? ? ?????м? ?л?ч?ю, ??д??? 2 ? ?? ?????м?.
???м???? ?? ???????????ю ?????ц? ?????????? ?
??????? ??м?????? ???????? г?????? ???????????
????????????? ??????ч???? ?????д?ю? ?? ???м
?????????? м??ш????.
?? ???????? ?м??? ?м??л ???д???л??ь дл? ????????? ??? ?????????? л???ль??г? м???м?м? ????ц????л?, д??????ч?? ?л????? ? ????м?ль???, ?
????????м ???ч???? ??????????? ? ц?лью ???л?д?ю??г? ?????? ??л?? ?д????г?, ? ?м??л? д??г??
?????????, м??ш???? дл? ??д?????г? ???????.
«ј Ћё„≈Ќ»≈
???. 6. ?????????? ??????? ? ????????? ??? ???????? (??? ??????? ? ??? ?????????): ????д????? ??ч?ль??? A(160, 90) ? ????ч??? B(80, 300) ??ч?? ??????????; ????д????? ????????, д????????? ? ?? ??д????: S1(200, 90); S2(70, 250); S3(80, 40);
D1(130, 70; r1 = 30); D2(100, 220; r2 = 30); ??????????? ?????????????: Pr(S1) = 0,692, Pr(S2) = 0,695, Pr? = 0,38
36
?????д??? ????ль???? ??ш???? ??д?ч? ?? ??л?????? ?? ?л??????? ??д?????г? ??????? ?? ??????????? ?????м?? ???????д??? ????д??????
???люд???л?? (???????? ? д?????????), ????????л?ю??? ??????????? ??????? ?? ??л?ч??м?м
???????м ??г??л?м ?????ч??г? (????????? ????м) ? ??????л?ч????г? ?????ч??г? (????????
????м) ??л??. ??д?ч? ??ш??? ? ???д??л??????,
ч?? ???? ??????????? д???????? ???д????л??? ????? ???г ? ц?????м, ?????д?ю??м ? ??л??????м
д????????, ? ????д???? ??????? ? ??? ???? ?????д?? ? мг???????м? ? д?????????м? ?г? ??????????ю. ??? ???м ???д??л?????? ??д?ч? ?? ????м???ц?? ?????? ??л?????? ?? ??????????? ??
CONTROL SCIENCES є 2 ? 2015
pb0215.fm Page 37 Thursday, April 9, 2015 1:04 PM
”ѕ–ј¬Ћ≈Ќ»≈ ѕќƒ¬»∆Ќџћ» ќЅЏ≈ “јћ» » Ќј¬»√ј÷»я
???????????? ??л?? ???д??? ? ??д?ч? ??л??????
?? ??????????? ?? ??г??л?м ?????ч??г? ??л?, ??
??? ??л?ч?? ??????????? ?г????ч????, ????????? ? ??л?ч??м д?????????.
??????л???? д?ль???ш?? ???л?д?????? м?г??
???ь ??????? ? ???м?л???ц??? ? ??ш????м ??д?ч?
?? ????м???ц?? ?????? ??л?????? ?? ??????????? ?????м?м?, ? ?????? ??????? ???д?? ??д?????? ??????????л?, ? ????? ? ?ч???м ????л????
?????м?ц?? ? ?????л?????? ? ????м????? ?????м? ???????????.
Ћ»“≈–ј“”–ј
1. Zabarankin M., Uryasev S., Pardalos P. Optimal Risk Path Algorithms // Cooperative Control and Opimizaton. Ch. 1 / Eds.
Murphey R., Pardalos P. ? Dordrecht: Kluwer Acad., 2002. ?
P. 271?303.
2. ??????? ?.?., ???????? ?.?., ?????? ?.?. ?????? ??м???м?????-????м?ль??? ?????????? м???ль??? ??????? ?
????л?????? ???д? // ????л?м? ?????л???? ? ?????м?????. ? 2002. ? ? 2. ? ?. 12?18.
3. ???????? ??м?л??? ?????л???? ?????????ью м??????
??д??д??? ???????? ? ?????????????????ю??? ?????м?? /
?.?. ???ш???? ? д?. // ??????? ??м?ью?????? ? ?????м?ц?????? ?????л?г??. ? 2012. ? ? 10. ? ?. 9?16.
4. ?????? ?.?., ?????? ?.?., ????????? ?.?. ?? ?д??? ??д?ч?
?????л???? д???????м ??????? ? ????л?????? ???д? //
???. ???. ?????? ? ?????м? ?????л????. ? 2009. ? ? 3. ?
?. 134?140.
5. ?????? ?.?., ?????? ?.?. ????м???ц?? ??????? ??л??????
??д?????г? ??????? ?? ??????????? // ???. ???. ??????
? ?????м? ?????л????. ? 2010. ? ? 4. ? ?. 52?62.
6. Szechtman R., Kress M., Lin R. Models of Sensor operations for
border Surveillance // Naval Research Logistic. ? 2008. ?
Vol. 55. ? N 3. ? P. 27?41.
7. ????????? ?.?., ??????? ?.?. ??д?ч? ? д???????? ??м?? //
????л?м? ?????л????. ? 2011. ? ? 5. ? ?. 66?73.
8. ?????? ?.?., ?????? ?.?. ????м???ц?? ?????? ??л??????
??д?????г? ??????? ?? ??????????? ??? ??л?ч?? ?г????ч???? // ????м????? ? ??л?м???????. ? 2012. ? ? 6. ?
?. 83?94.
9. ?????? ?.?. ???л?? г?д????????ч????? ?????м. ? ?.: ?????, 1988. ? 392 ?.
10. ?????????? ?.?., ?????? ?.?., ?????? ?.?. ????? ?????????? д??????? ??????? ? ????л?????? ???д? // ????л?м?
?????л????. ? 2011. ? ? 3. ? ?. 64?75.
11. ???????? ?.?., ?????? ?.?., ???? ?.?. ??л?????? ??д?????г? ??????? ?? ??????????? г?????? ???люд???л?? //
????л?м? ?????л????. ? 2010. ? ? 5. ? ?. 73?79.
12. ????????? ??д?????г? ??????? ?? ??????????? г??????
???люд???л?? ??? м?л?? ????ш????? ??г??л/??м??? /
?.?. ????м??ц ? д?. // ?????м?ц?????-?????л?ю???
?????м?. 2011. ? ? 2. ? ?. 2?7.
13. ?????? ?.?. ???????? ??????????? ??????????? ?? ?????????? ? ??д?ч? ?????л???? д???????м ??????? ? ????л?????? ???д? // ????л?м? ?????л????. ? 2010. ? ? 6. ?
?. 65?72.
14. ?????? ?.?., ?????? ?.?. ??л?????? ? ????л?????? ???д?
?? ??????????? ?????м?? ???????д??? ???люд???л?? //
???. ???. ?????? ? ?????м? ?????л????. ? 2014. ? ? 4. ?
?. 18?27.
15. Dijkstra E. A note of two problems in connection with graphs //
Numerische Mathematik. ? 1959. ? Vol. 1. ? P. 269?271.
?????? ???????????? ? ?????????? ?????? ???????????
?.?. ????????.
???????? ?????? ?????????? ? ???д. ????. ????,
??. ???ч. ?????д???, (495) 334-91-81, abramnc@ipu.ru,
?????? ?????? ?????????? ? д-? ????. ????, ??д. ???ч. ?????д???,
(495) 334-91-81, galaev@ipu.ru,
?????? ??????? ???????? ? д-? ????. ????, ???. л???????????,
(495) 334-91-81, e-mas1@yandex.ru,
?????? ????? ?????????? ? ???д. ????. ????,
??. ???ч. ?????д???, (495) 334-79-59, igor-rudko@mail.ru,
???? ?????? ???????? ? ???д. ????. ????, ??. ???ч. ?????д???,
(495) 334-88-91, vic_iakhno@ipu.ru,
???????? ????л?м ?????л???? ?м. ?.?. ???????????? ???,
г. ??????.
?V ????????????? ???????????
Ђ??????? ?????????????? ??????????????? ??????????
???????????? ? ?????????? ??????? ?????????? ?????
????????????? ????????
(CAD/CAM/PDM?2015)ї
??????, ???????? ????л?м ?????л???? ?м. ?.?. ???????????? ???,
26 ? 28 ??????? 2015 г.
???????? ??????????? ?????? ???????????
??г?????ц?? ???????? ?????ч????? ? ???г??мм??? ???д??? ?????????????? ? ?????л????. ???д???? ????м?д???????, ????????? д?????, м??д?????д??? ????д????
??м?ью?????? г?????? ? CAD/CAM/PDM-?????м? ? ?ч????? ???ц????? (???г??мм? ???ч???? ?? д??ц??л???м, м???д?ч????? м??????л?, ????????????). ???д???? ??????ль??? ???ль????? ? ???м?шл????? ?????м??
????г?????????? ???????д???????? ?????м? ? ?????л???? ?????л?г?ч????м? ???ц????м?. PDM-?????м?
?????????????? ? м?ш??????????? ? ???????ль????
?????????????? ? ??д???л?????????
????????? ?????????? ? ????????ц?? ????д???? ?? ????? http://lab18.ipu.rssi.ru.
????????: conf18@spm.ipu.ru, (495) 334-93-50, (495) 334-91-29.
???????????? ??????????? ? ?-? ????. ???? ??????? ???????????? ?????.
?????? ????????? ? ????. ????. ???? ?????? ???????????? ???????.
ѕ – ќ Ѕ Ћ ≈ ћ џ ” ѕ – ј ¬ Ћ ≈ Ќ » я є 2 ? 2015
37
Документ
Категория
Без категории
Просмотров
7
Размер файла
1 493 Кб
Теги
обнаружения, среды, разнородных, системой, pdf, конфликтной, наблюдателя, подвижном, уклонения, объекты
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа