close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

АВТОМАТИЗИРОВАНАЯ СИСТЕМА БЕСКОНТАКТНОГО ОБМЕРА И ОБРАБОТКИ ДАННЫХ ПОВЕРХОСТИ СТОПЫ

код для вставкиСкачать
ФИО соискателя: Лаптев Александр Александрович Шифр научной специальности: 05.19.05 - технология кожи, меха, обувных и кожевенно-галантерейных изделий Шифр диссертационного совета: Д 212.144.01 Название организации: Московский государственный универ
На правах рукописи
Лаптев Александр Александрович
АВТОМАТИЗИРОВАНАЯ СИСТЕМА БЕСКОНТАКТНОГО
ОБМЕРА И ОБРАБОТКИ ДАННЫХ ПОВЕРХОСТИ СТОПЫ
Специальность 05.19.05
"Технология кожи, меха, обувных и кожевенно-галантерейных
изделий"
АВТОРЕФЕРАТ
диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук
Москва - 2012
На правах рукописи
Лаптев Александр Александрович
АВТОМАТИЗИРОВАНАЯ СИСТЕМА БЕСКОНТАКТНОГО
ОБМЕРА И ОБРАБОТКИ ДАННЫХ ПОВЕРХОСТИ СТОПЫ
Специальность 05.19.05
"Технология кожи, меха, обувных и кожевенно-галантерейных
изделий"
АВТОРЕФЕРАТ
диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук
Москва - 2012
Работа выполнена в ФГБОУ ВПО "Московский государственный университет дизайна и технологии" (МГУДТ) Научный руководитель доктор технических наук, профессор
Родэ Сергей Витальевич
Официальные оппоненты доктор технических наук, профессор
Карабанов Петр Степанович
Новосибирский технологический институт (филиал) МГУДТ
кандидат технических наук
Деткина Дарья Николаевна
ООО "Эхо-21", главный модельер
Ведущая организация ФГБОУ ВПО "Костромской
государственный технологический университет"
Защита состоится "18" апреля 2012г. в 12:00часов на заседании диссертационного совета Д212.144.01в Московском государственном университете дизайна и технологии по адресу: 117997, г. Москва, ул. Садовническая, 33 стр. 1.
С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Московского государственного университета дизайна и технологии.
Автореферат разослан "15"марта 2012г.
Ученый секретарь диссертационного совета Лунина Е.В.
ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ
Актуальность темы диссертации. Современный рынок обуви характеризуется принципиальным изменением запросов потребителей к качеству предлагаемых товаров. Процесс создания конструкции обуви базируется на определении исходных данных о размерных характеристиках стопы человека. Наличие достаточного объема корректной исходной информации о форме поверхности стопы обеспечивает качественное построение конструкции будущего изделия. При этом получаемые конструктивные решения изделий основаны на аккумуляции субъективного опыта конструктора и формализации информации в виде расчетных формул, учитывающие данные о размерных признаках объекта, закономерности пространственных линий и параметров конструкции.
На современном этапе развития обувной промышленности автоматизация процесса проектирования и изготовления обуви построена на использовании различных методик конструирования.
Современные САПР, позволяющие получать трехмерные модели стоп, характеризуются высоким уровнем визуализации и реалистичностью. Однако, достоверность соответствия трехмерного визуального образа изделия фактической внешней форме, полученных проектных решений техническому эскизу и антропометрическим параметрам стоп потребителей, вызывают определенные нарекания.
Таким образом, создание бесконтактного комплекса, метода обработки и получения 3-х мерной модели поверхности стопы является актуальной задачей.
В качестве ОБЪЕКТА исследования выбран процесс проектирования обувных колодок. ПРЕДМЕТОМ исследования являются стопа и обувная колодка.
Цель и задачи работы.
Целью диссертационной работы является совершенствование процесса обмера колодок на основе разработки комплекса бесконтактного обмера стоп, обработки полученных данных, автоматизированного воспроизведения поверхности обувной колодки.
Для достижения поставленной цели в диссертации:
> проведен анализ бесконтактных методов получения антропометрических данных отечественными и зарубежными исследователями, выявлены основные направления их развития;
> реализован разработанный усовершенствованный бесконтактный метод получения антропометрических параметров стоп;
> разработаны:
* мобильная компактная установка для бесконтактного обмера стоп;
* метод воспроизведения трехмерной модели колодки и стопы;
* метод определения периметров и площадей как стандартных, так и произвольных сечений стопы и колодки;
Методы исследования.
В работе использованы базовые положения системно-структурного и объектно-ориентированного подхода; методы математической интерполяции и аппроксимации линий поверхностей, начертательной и аналитической геометрии. На отдельных этапах исследования в работе использованы основные положения, разработки САПР, методы проектирования систем визуальной информации, теоретические положения конструирования изделий из кожи.
Научную новизну диссертации составляют разработанные:
> метод бесконтактного обмера;
> комплекс бесконтактного обмера стоп;
> алгоритм воспроизведения трехмерной поверхности по фотографической информации;
> метод определения периметров и площадей стандартных и произвольных сечений.
Практическую значимость работы представляют:
> установка для бесконтактного обмера стопы;
> надежная, компактная и транспортабельная конструкция для бесконтактного обмера стопы;
> алгоритм последовательного воспроизведения трехмерной модели колодки и стопы;
> алгоритм определения периметров и площадей стандартных и произвольных сечений стопы и колодки.
Апробация и внедрение результатов работы. Основные положения и результаты диссертации были доложены и получили положительную оценку на заседаниях кафедры художественного моделирования, конструирования и технологии изделий из кожи Московского государственного университета дизайна и технологии, на 58,60,61,62 и 63 научных конференциях студентов и аспирантов МГУДТ "Молодые ученые - XXI веку" (г. Москва, 2006 - 2011 гг.), IIмеждународной научно-практической конференции "Инновационные и наукоемкие технологии в легкой промышленности", посвященной 80-летию МГУДТ (г. Москва, 2010 г.).
Публикации. Основные положения проведенных исследований изложены в 11-ти публикациях, 4 из которых напечатаны в изданиях, рекомендованных ВАК.
Структура и объём диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, выводов по каждой главе и работе в целом, списка литературы, приложения. Диссертация изложена на 131 страницах машинописного текста, в том числе 6 таблиц, 62 рисунка. Список литературы включает 110библиографических и электронных источника. ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ
Во введение обоснована актуальность темы, сформулированы цель и задачи исследований, отражены научная новизна и практическая значимость работы.
В первой главе рассмотрены бесконтактные методы получения антропометрических данных, описаны достоинства и недостатки каждого из рассмотренных методов, особенности применения аппаратных и программных средств для получения и обработки полученной информации. Приведены примеры ряда компаний предоставляющих полный комплекс оборудования совместно работающего в автоматической режиме, от трехмерных сканеров различной модификации до фрезерных станков с ЧПУ.
На сегодняшний день существует много способов и аппаратуры для бесконтактного обмера формы и размеров стоп. Бесконтактные методы можно разделить на дифференциальные (дающие набор сечений) - метод с использованием эффекта муара, метод световых сечений, и интегральные (фиксирующие одновременно характеристики целого участка поверхности). При дифференциальном способе в случае, когда исследуются отдельно участки стопы, можно получить информацию как непрерывную аналоговую, так и в цифровом виде по отдельным анатомическим точкам (дискретная). Создаются новые способы и приборы, совершенствуются созданные ранее. Анализ существующих методов показал, что для получения антропометрической информации со стопы целесообразно использовать бесконтактные методы обмера основанные на фотографическом методе.
В последние годы бесконтактные методы совершенствуются и все более широко используют развитие информационной и цифровой технологий как в России, так и за рубежом. В России интенсивно совершенствуется бесконтактный метод "световых сечений" с использованием ЭВМ, обеспечивающий автоматический обмер формы и размеры стопы, за рубежом также развивается метод обмера стоп на основе использования лазерного трехмерного сканирования.
В результате проведенного анализа в рамках настоящей диссертации нами предложены метод и алгоритмы, которые благодаря своим преимуществам позволяют получать достаточную информацию о стопе, для дальнейшего проектирования колодки. Их отличают быстрота измерения и высокая точность результатов, как при снятии замеров, так и при автоматизированном проектировании технологической оснастки обувного производства.
Во второй главе рассмотрены способы представления поверхностей. Как объекты инженерного исследования они могут быть заданы различным образом: как поверхность технической формы, как геометрическое место точек, как результат перемещения какой-либо линии в пространстве или уравнением. Основными способами задания поверхностей являются: аналитический, каркасный и кинематический. Получение трехмерной каркасной модели стопы рекомендовано осуществлять в определенной последовательности: ввод исходной информации, аппроксимация сечений, восстановление поверхности в целом.
В работе использованы методы математической интерполяции и аппроксимации линий поверхностей, начертательной и аналитической геометрии. Выбор метода аппроксимации производится для каждого конкретного случая в зависимости от заданной точности и наличия исходной информации.
Нами создан лазерный планшет и комплекс для бесконтактного обмера тел со сложной формой поверхности. В качестве тела со сложной формой поверхности выбрана обувная колодка. Для проверки разработанного метода, на первом этапе работы, воспроизведение тела со сложной формой поверхности по разработанному алгоритму производили вручную, без использования программного обеспечения.
а) б)
Рис. 1 Планшет, а)- вид спереди, б)- вид сзади
Основным элементом комплекса является лазерная установка (рис.1), позволяющая для бесконтактного обмера использовать 100 источников лазерного излучения. Конструкция установки допускает изменение геометрии лучей (плоская, цилиндрическая, сферическая). Планшет установлен на подставку с регулируемым углом наклона в вертикальной плоскости и последующей жесткой фиксацией.
Рис. 2 Подставка под колодку
Установка питается от источника постоянного тока MPS-3005LK-1. Для отработки техники и методики обмера нами разработана специальная подставка под колодку (рис. 2). Конструкция подставки позволяет с точностью до 1° устанавливать угол поворота колодки вокруг её продольной оси. Подставка меняет угол поворота, как в горизонтальной, так и в вертикальной плоскостях. С её помощью легко фиксируются колодки разных типов и размеров.
Фотографирование объекта производят с помощью фотокамеры Sony DSC-R1.Для получения более качественных фотографий и устранение разного рода шумов и нежелательного смазывания используется штатив.
На рисунке 3 представлен общий алгоритм действий до воспроизведения трехмерной модели. Перед включением установки, колодку закрепляют в подставку и выставляют её под нужным ракурсом и на необходимом расстоянии от плоскости расположения источников (~2м), при угле падения лучей равном 45°. Расстояние выбирается таким образом, чтобы на исследуемой поверхности можно было наблюдать максимальное количество световых пятен (рис. 4).
Рис. 3 Алгоритм
Зафиксировав колодку в подставку, производят 4 фотоснимка с разных сторон колодки с шагом поворота вокруг её продольной оси равному90°, с помощью цифровой фотокамеры, установленной на штативе на расстоянии 1÷1,5 от подставки с колодкой. Фотографирование производили с разрешением 5 mpxi. Получают снимки с выходным размером 2784×1856 пикселей. Для сохранения оригинальных размеров осуществляют перерасчёт путем умножения исходных размеров на выведенный коэффициент, полученный экспериментальным путем.
Рис. 4 Схема расположения оборудования
Построение объёмной модели исследуемого объекта начинают с распечатывания четырёх изображений. Затем производили процесс определения координат точек на изображении с занесением их в таблицы. Рис. 5 Схема падения и отражения лучей на поверхности
Для расчёта глубины предложена формула (1). Проиллюстрируем расположение падающих и отраженных на поверхность лучей (рис.5)
По полученной формуле
, (1)
рассчитываем "глубину", где h- глубина точки (координата Z), a- расстояние между падающими лучами на поверхности объекта, d- расстояние между точками на плоскости, φ - угол между направлением освещения и направлением наблюдения. Если величина h принимает отрицательные значения - точка находится дальше точки, относительно которой мы измеряем, то есть поверхность убегающая, а при положительных значениях h поверхность набегающая.
Рис. 6 Объёмная модель колодки
Ручной процесс восстановления осуществляли на миллиметровой бумаге, на которой производили поэтапное воспроизведение модели колодки, начиная с плантарной поверхности. После построения четырех поверхностей соединяли гладкими линиями соответствующие сечения. В результате нами была получена объемная модель колодки (рис. 6). В третьей главе описан метод воспроизведения сложной формы поверхности. В качестве эталонного тела выбрана обувная колодка на низком каблуке. Для альтернативного решения предложен метод автоматизированного моделирования в пакете3D Software Object Modeller по фотографической информации, выявлены достоинства и недостатки предложенного метода.
Рис. 7 Алгоритм обработки и воспроизведения трехмерной модели
Проведена работа по устранению выявленных погрешностей. Для восстановления 3-х мерной модели колодки по фотографической информации реализован разработанный нами алгоритм (рис. 7) с применением встроенных функций программного обеспечения компании АСКОН.
Воспроизведение трехмерной модели начинали с обработки одной из фотографий. Создавали программный фрагмент, в который производили загрузку одной из ранее полученых и масштабно-преобразованных фотографии. На изображении регистрируют световые пятна, соединяют с помощью сплайнов в единую плоскость, производят определение координат с автоматическим занесением данных в текстовый файл для последующей обработки. Данный вид операции осуществляется для каждого снимка.
На основании выведенной формулы написан алгоритм определения третьей координаты. Текстовый файл с координатами загружали в программу, производили вычисление третьей координаты, сохраняли полученный результат. Новые координаты загружали в программный продукт, производили перестроение плоскости с учетом новых данных. Такую операцию осуществляли для четырех изображений. Последовательно обработав каждый из четырех фотоснимков, производили склейку построенных плоскостей в единую модель. Объединение можно производить двумя способами. Первый способ подразумевает под собой склейку по выбранным точкам соседних построенных поверхностей. Слияние поверхностей происходит по общим точкам с выбором соответствующих вершин.
В том случае, если область модели плохо проработана, что подразумевает под собой наличие малой информации об участке колодки (в частности носочная часть), склейку с автоматической достройкой точек производим с помощью построения сплайна через известные точки поверхностей расположенных по направлению световых линии. В результате склейки поверхностей по контрольным точкам, построения сплайнов с добавлением промежуточных точек, а также триангуляции сечений в поверхность удалось получить трехмерную модель колодки (рис. 8).
Достоинствами данного метода является простота построения, малое количество времени для восстановления поверхности, наличие возможности экспорта модели в CAD/CAMсистемы, достаточно хорошее соответствие оригинальному объекту, малое количество исходной информации, быстрая обучаемость пользователей.
Рис. 8. Модель колодки
В качестве альтернативного решения рассмотрено программное обеспечение позволяющее построить 3-х мерную модель колодки. Основой для модели является набор фотографий (количество снимков, как правило, не меньше пятнадцати). Процесс создания модели можно разделить на два этапа: непосредственно фотосъёмка объекта и генерация модели. В качестве считывающего устройства можно использовать бюджетную фотокамеру установленную на штатив. Съёмка объекта для модели представляет собой очень трудоёмкий и крайне ответственный процесс, так как от её результатов напрямую зависит качество готовой модели. В процессе фотографирования камера не должна менять своего положения, объект должен находиться строго в фокусе фотокамеры.
Построение выполняют не полностью в автоматическом режиме, нередко требуется подключение пользователя, которому необходимо принять участие в том или ином этапе моделирования: в маскировании и удалении фона, формировании каркаса модели и ее текстурировании.
Проведя серию экспериментов, нам удалось воспроизвести сеточную модель колодки (рис.9)
Рис. 9 Сеточная модель колодки
Недостатками данного метода является сложность создания условий для обмера, отсутствие возможности внесения изменений в процесс генерации и в готовую модель, нет возможности произвести обмер полученной модели и невозможности экспорта модели в CAD/CAM программы.
Работу над выявлением и устранение погрешностей мы производили на эталонной модели, в качестве которой был выбран куб, длина ребра которого составляет 100 мм.
Набор лазерных излучателей даёт систему лучей сферической симметрии, центр схождения которых располагается на расстоянии более 7 метров от лазерной установки. Зная это, мы пренебрегаем изменением расстояния между падающими лучами на передней и задних плоскостях объекта
Мы производили серию фотоснимков с разными углами наклона кубика относительно падающих лучей. Для одного из фотоснимков кубик устанавливали так, чтобы на ребро одновременно попадало несколько лучей, то есть они являлись общими для двух плоскостей. На другом старались запечатлеть одновременно несколько плоскостей. Фотографирование проводили таким образом, чтобы на полученных изображениях можно было наблюдать наибольшее количество световых пятен.
Работу по нахождению и устранению погрешности мы производили в программе MatLab v.6.5.0. Был написан алгоритм, с помощью которого строили плоскость и определяли положение исследуемой точки относительно этой плоскости. Если точка не попадала на плоскость, проводили корректировку координат с учётом всей области светового пятна. Данный вид операции проводили для всех лазерных пятен.
Полученные корректировки координат связанные с размытостью светового пятна учитывали при дальнейшем воспроизведении модели тела со сложной формой поверхности. В результате удалось избежать погрешностей, связанных с размытостью светового пятна.
В четвертой главе представлена работа по бесконтактному обмеру и воспроизведению трехмерной модели стопы. Рассмотрен созданный стенд для проведения бесконтактного обмера стопы, описаны особенности настройки и подготовки оборудования к съёмке.
Проведена работа по определению геометрических параметров не только стандартных, но и произвольно-заданных сечений тела со сложной формой поверхности.
При разработке стенда учитывали ряд специальных требований. Так, для определения истинных размеров стопы по их фотоснимкам в фотографируемом пространстве должны располагаться метки с точными пространственными координатами. В платформе, используемой в данной работе, роль таких меток выполняют строго отвесные линейки. На поверхности платформы для точной установки стопы была нанесена разметка с шагом 90°, позволяющая точно производить фотосъёмку в различных положениях.
Оборудование выставляли таким образом, чтобы оптическая ось фотокамеры была направлена по перпендикуляру к плоскости расположения объекта. Фотографирование стопы, обработку и подготовку фотографий для моделирования производили по вышеописанному алгоритму (рис.3)
Рис. 10 Трехмерная модель стопы
В результате удалось получить трехмерную модель стопы (рис.10). Полученная модель достаточно точно соответствует оригиналу и весьма полно отражает все её особенности и структуру. Работу по определению геометрических параметров сечения тел со сложной формой поверхности производили с помощью предложенного нами алгоритма. Этот алгоритм дает возможность определить длину контура сечения и его площадь, причем сечение можно выбрать не только продольно-горизонтальное и поперечно-вертикальное но и любое произвольное.
Рис. 11 Выбор сечения смещенной плоскостью
Выбор сечения для определения геометрических параметров можно произвести несколькими способами: по сечениям, по смещенным плоскостям с заданным шагом (рис. 11) и произвольным углом наклона в выбранном направлении.
Определение геометрических параметров происходит в динамической режиме. Площади и периметры сечений модели представлены в удобном формате. При многопользовательском выборе данные суммируются. Кроме того есть возможность сохранения полученных данных в текстовом формате.
В результате нами найден способ определения геометрических параметров сечений тела со сложной формой поверхности.
ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ
1. Показано что оборудование для бесконтактного обмера является технологически сложным продуктом, которое требует бережного отношения, долгой настройки и подготовки оборудования перед процессом обмера стопы и колодки.
2. Создан компактный, мобильный, надежный комплекс для проведения бесконтактного обмера тел со сложной формой поверхности. Произведены настройки оборудования.
3. Разработана структура расположения оборудования в активном состоянии. Проведены серии обмеров обувных колодок разных типов и размеров.
4. Предложен способ предварительной обработки фотографий для последующего программного воспроизведения модели стопы и колодки. 5. Разработан и реализован метод ручного воспроизведения тела со сложной формой поверхности. Предложена формула для расчета "глубины картины".
6. Разработан алгоритм последовательного моделирования трехмерной модели колодки и стопы в программной среде компании "Аскон". Произведена работа по устранению погрешностей обмера.
7. Достоинством полученной модели является возможность её экспорта в другие программные продукты для дальнейшего анализа. 8. Разработанный нами алгоритм дает возможность выбора метода аппроксимации (линейно-кусочная, кубическими сплайнами, полиномами). 9. Программно реализован разработанный алгоритм определения геометрических параметров стандартных и произвольных сечений тел со сложной формой поверхности. Опубликованные работы по теме диссертации 1. Лаптев А. А. Обмер и воспроизведение поверхности колодки бесконтактным методом [текст] / Лаптев А. А., Родэ С. В., Бояров М. С. Кожевенно-обувная промышленность,№1, 2008.С. 42,43(0,5 м-п.л./лично автором - 0,25 м-п.л.)
2. Лаптев А.А. Обзор современных бесконтактных методов исследования поверхности стопы[текст] /Лаптев А.А., Родэ С.В. // Дизайн и технологии. 2010. - № 17. С. 43-49 (6,5 м-п.л./лично автором - 5 м-п.л.)
3. Лаптев А.А. Сравнительный анализ бесконтактных 3d сканеров [текст]/Лаптев А.А., Родэ С.В. // Дизайн и технологии. 2011.- № 21. С. 63-70 (7,5 м-п.л./лично автором - 5,5 м-п.л.)
4. Лаптев А.А. Переход от оборудования к программному обеспечению при получении 3-x мерной модели объекта [текст] /Лаптев А.А., Родэ С.В.// Дизайн и технологии. 2011. -№ 22. С. 29-33 (4,8 м-п.л./лично автором - 3,5 м-п.л.)
5. Лаптев А.А. Воспроизведение поверхности колодки[тезисы]/А.А.Лаптев, С.В. Родэ // Тезисы докладов 58 научной конференции студентов "Молодые ученые - XXI веку". М.: ИИЦ МГУДТ, 2006. -C 98-99(0,8 м-п.л./лично автором - 0,55 м-п.л.)
6. Лаптев А.А., Родэ С.В. Бесконтактный обмер тел со сложной поверхностью и методы её восстановления [тезисы]/А.А.Лаптев, С.В.Родэ // Тезисы докладов 60 научной конференции студентов "Молодые ученые - XXI веку". М.: ИИЦ МГУДТ, 2008.-С 167-168 (0,7 м-п.л./лично автором - 0,4 м-п.л.).
7. Лаптев А.А. Восстановление поверхности после её бесконтактного обмера [тезисы] /А.А.Лаптев, С.В.Родэ // Тезисы докладов 61 научной конференции студентов посвященной IV московскому фестивалю науки "Молодая наука". М.: ИИЦ МГУДТ, 2009.- С 74-75 (0,9 м-п.л./лично автором - 0,6 м-п.л.).
8. Лаптев А.А. Бесконтактный обмер тел со сложной поверхностью и метод ее восстановления [тезисы] /А.А.Лаптев, С.В.Родэ// Тезисы докладов межвузовской научно-практической студенческой конференции "Молодая наука". М.: ИИЦ МГУДТ, 2009. -С 86-87 (0,75 м-п.л./лично автором - 0,4 м-п.л.).
9. Лаптев А.А. Погрешности при восстановлении поверхности сложной формы [тезисы] /А.А.Лаптев, С.В.Родэ // Тезисы докладов 61 научной конференции студентов "Молодые ученые - XXI веку". М.: ИИЦ МГУДТ, 2009.- С 186-187(0,65 м-п.л./лично автором - 0,5 м-п.л.).
10. Лаптев А.А. Сравнительный анализ бесконтактных методов исследования поверхности стопы [тезисы] /А.А.Лаптев, С.В.Родэ// Тезисы докладов 62 научной конференция студентов и аспирантов "Молодые учёные XXI веку" посвящённая 80-летию университета II этап. М.: ИИЦ МГУДТ, 2010.-С 171-172(0,85 м-п.л./лично автором - 6,5 м-п.л.).
11. Лаптев А.А. Построение 3D модели колодки по результатам его бесконтактного обмера [тезисы] /А.А.Лаптев, С.В.Родэ// Тезисы докладов международной научной конференции "Новое в технике и технологии текстильной и легкой промышленности" В.: ВГТУ, 2011.-С 112-113 (0,7 м-п.л./лично автором - 0,5 м-п.л.).
Лаптев Александр Александрович
Автоматизированная система бесконтактного обмера и обработки данных поверхности стопы Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук
Усл.-печ. 1,0 п.л. Тираж 80 экз. Заказ № 065-12
Информационно-издательский центр МГУДТ
117997, г. Москва, ул. Садовническая, 33
Отпечатано в ИИЦ МГУДТ
1
Документ
Категория
Технические науки
Просмотров
166
Размер файла
1 513 Кб
Теги
кандидатская
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа