close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

LAB3 (7)

код для вставкиСкачать
 Министерство общего и профессионального образования
Российской Федерации
Самарский государственный аэрокосмический университет
имени академика С.П. Королева
Лабораторная работа №3
По курсу "Теоретические основы автоматического управления"
"Расчет параметров регулятора для колебательной динамической системы"
Выполнилa: Филиппова Н.С., гр.643 Проверил: Графкин В.В.
Самара 2010
Задание:
Задана колебательная система и
Цель работы:
Изучить методы приближенного оптимального управления колебательными динамическими системами.
Рассмотрим колебательную динамическую систему с двумя степенями свободы при действие на нее возмущающей векторной функции и управления где -вектор состояния колебательной системы.
Критерий оптимальности:
где -амплитуды главных колебательных систем.
Определим управляемость колебательной динамической системы.
Определим собственные частоты системы , решив биквадратное уравнение:
Собственные частоты:
Определим матрицу собственных векторов :
где -коэффициенты распределения системы.
Вычислим вектор Из полученного вектора видно, что система управляема.
Построим фазовый портрет усредненной системы без управления, .
Переход к новым переменным:
Задание функций Q1 и Q2:
Коэффициенты Di и DDi рассчитываются следующим образом:
Определим тип особой точки:
Точка типа "седло".
Построим фазовый портрет системы без управления:
Определить коэффициенты .
Для нахождения коэффициентов , подставим функцию в уравнение Беллмана и приравняем к нулю выражения перед квадратичными членами .
Решив ДУЧП, получаем, что:
A11*A22-(A12)^2= 2.59 Выполняется условие Сильвестра, значит, система асимптотически устойчива.
Построить фазовый портрет системы с управлением в координатах Для получения оптимального управления подставим функцию в соотношение .
Определим особые точки и их тип:
kk1=0, kk2=0
т.к. собственные значения меньше нуля, то фазовый портрет - устойчивый узел т.к. собственные значения положительные, то фазовый портрет - устойчивый узел т.к. собственные значения положительные, то фазовый портрет - устойчивый узел Построим фазовый портрет системы 
Документ
Категория
Рефераты
Просмотров
19
Размер файла
818 Кб
Теги
лабораторная работа, lab3, лаба, лабораторная
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа