close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

kursovoy proekt 2 2

код для вставкиСкачать
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса"
(ФГБОУ ВПО "ЮРГУЭС")
Ростовский технологический институт сервиса и туризма (филиал)
(РТИСТ ФГБОУ ВПО "ЮРГУЭС
Электротехнический колледж
Специальность: "Автоматизация технологических процессов и производств
(жилищно-коммунальное хозяйство)"
Проект допущен к защите
___________________
"____"_________2013 г.
КУРСОВОЙ ПРОЕКТ
тема: Синтез и анализ системы автоматического регулирования в установке для подержания давления
по дисциплине "Автоматическое управление"
Проектировал / Г.В.Цепенё / Группа 3-53 АТП
Руководитель / С.В.Иванов /
РОСТОВ-НА-ДОНУ, 2013 г.
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса"
(ФГБОУ ВПО "ЮРГУЭС")
Ростовский технологический институт сервиса и туризма (филиал)
(РТИСТ ФГБОУ ВПО "ЮРГУЭС
Электротехнический колледж
Специальность: "Автоматизация технологических процессов и производств
(жилищно-коммунальное хозяйство)"
ЗАДАНИЕ
на курсовой проект по дисциплине Автоматическое управление для студента 3 курса 3-53 АТП группы
Цепенё Григория Вячеславовича_____ Ф.И.О. студента
Тема: Синтез и анализ системы автоматического регулирования в установке для подержания давления
Исходные данные: Технологическая схема установки для подержания давления
Объем проекта: пояснительная записка 30-35 стр. и графический материал формат А1 -2 листа (содержание пояснительной записки и графического материала см. на оборотной стороне)
Срок проектирования "1" июня 2013 г.
Руководитель _____ С.В.Иванов
Дата выдачи задания: "21" февраля 2013 г.
Содержание пояснительной записки (перечень вопросов подлежащих разработке)
Введение
1. Общая часть _______________________________________
1.1. Основные понятия о системах автоматического управления_________
1.2. Краткая характеристика объекта ________________________________
1.3. Разработка структурной схемы автоматического регулирования заданным параметром ___________________________________________
1.4. Разработка технологической схемы контроля заданным параметром
1.5. Выбор приборов и средств автоматизации ______________________
2. Расчетная часть ________________________________________________
2.1. Математическое описание и исследование объекта управления______
2.1.1.Структурное преобразование схемы объекта управления определение его передаточной функции_________________________________________ 2.1.2. Построение частотных характеристик объекта __________________
2.1.3. Выделение областей устойчивости_____________________________
3. Библиографический список______________________________________
Графическая часть проекта (на листах формата А1):
Лист 1. Система автоматического управления. Схема структурная. Контур регулирования___________________________________________________
Лист 2. Частотные и переходные характеристики системы автоматического управления_______________________________________________________
Задание к исполнению принял студент Цепенё Г.В. Введение
Автоматизация технологических процессов является решающим фактором в повышении производительности труда и улучшении качества выпускаемой продукции.
Качество работы любой автоматической системы регулирования (АСР) зависит от того, насколько хорошо она 'спроектирована, смонтирована, налажена и эксплуатируется.
Процесс наладки любой ЛCP состоит из нескольких этапов: проверки правильности монтажа, фазировки цепей, проверки аппаратуры, идентификации объектов и возмущений, параметрической оптимизации, испытаний, составления документации и др.
Современные объеми уровень автоматизации производства, сложность многообразие автоматических систем регулирования требуют подхода к их наладке на современной теоретической основе. Прежде чем приступить к наладке автоматической системы регулирования, ее нужно теоретически рассчитать. При современном уровне развития вычислительной техники эти расчеты не очень трудоемки, но для того чтобы произвести их, необходимо хорошо владеть основамитеории автоматического регулированияи соответствующим математическим аппаратом. Интуитивный подход к проведению наладочных работ, основанный на методе проб и ошибок, сейчас недопустим.
Современное производство развивается быстрыми темпами. Основная тенденция этого развития связана с укрупнением единичной мощности технологических машин и аппаратов и совершенствованием автоматических схем регулирования такими объектами. При этом совершенствование схем регулирования идет благодаря применению не только более современных и надежных средств регулирования, но и новых методов расчета автоматических систем регулирования.
Применение детерминистских методов анализа и синтеза * JICP, когда уравнения объектов и внешние воздействия полагаются известными, в настоящее время оправдано,пожалуй, лишь для систем или для предварительной оценки поведения системы и выбора параметров ее настройки.
В том случае, когда внешние воздействия и характеристики объектов регулирования непрерывно изменяются и заранее не могут быть определены однозначно, возникает необходимость в использовании вероятностных методов анализа и синтеза АСР. Настройка систем регулирования вероятностными методами с учетом реальных условий их работы позволяет в ряде случаев получить лучшее качество регулирования.
Приступая к наладке любой автоматической системы, наладчик прежде всего должен определить математическую модель объекта регулирования. Эта задача может быть решена экспериментально и аналитически.
1 ОБЩАЯ ЧАСТЬ
Технический прогресс характеризуется непрерывным ростом автоматизации производства во всех отраслях промышленности.
От автоматизации отдельных установок и агрегатов в настоящее время переходят к комплексной автоматизации и созданию автоматических цехов и заводов-автоматов, обеспечивающих максимальное повышение производительности труда, снижение себестоимости продукции и повышение культуры производства.
Только благодаря автоматизации стало возможным осуществление ряда наиболее прогрессивных технологических процессов, создание новых современных видов сообщений и средств связи.
Для разработки и эффективной эксплуатации автоматических систем регулирования (АСР) необходимо знать общие законы их построения и действия, методы исследования и настройки. Эти вопросы изучает наука об автоматических системах управления, в частности один из ее разделов, охватывающий АСР.
В настоящее время теория регулирования продолжает интенсивно этом она обогащаетсяне теоретическими исследованиями, но и методами инженерного расчета и настройки, которые находят все более широкое применение в повседневной и практическойдеятельностиинженерно-технических работников, занимающихся проектированием, наладкой и эксплуатацией средств автоматизации.
1.1 Основные понятия о
системах автоматического управления
Всякий технологический процесс характеризуется определенными физическими величинами. Для обеспечения требуемого режима работы эти величины необходимо поддерживать постоянными или изменять по тому или иному закону.
Физическиевеличины,определяющиеход технологического процесса, называются параметрами технологического процесса.
Так, параметрами технологического процесса могут быть давление, температура, уровень жидкости, концентрация вещества, расход вещества или энергии, скорость изменения какой-либо величины и т. п.
Параметр технологического процесса, который необходимо поддерживать постоянным или изменять по определенному закону, называется регулируемой величиной или регулируемым параметром.
Значение регулируемой величины, которую оператор стремится получить в установившемся режиме от находящейся в равновесии системы регулирования при заранее заданных режимах ее работы, называется заданным значением.
Значение же регулируемой величины в рассматриваемый момент времени называется ее мгновенным или истинным значением.
Значение регулируемой величины (или какой-либо другой),полученной в рассматриваемый момент времени, на основании данных некоторого измерительного прибора называется ее измеренным значением.
Воздействие, подаваемое на вход системы или устройства, называется входным воздействием.
Воздействие, подаваемое на выход системы или устройства, называется выходным воздействием.
Под структурной схемой системы или устройства понимается графическое изображение совокупности функциональных блоков и связей между ними, образующих' эту систему или устройство.
Возмущающими воздействиями принято называть воздействия, стремящиеся нарушитьтребуемую функциональную связь между задающим воздействием и регулируемой величиной.
Под задающим воздействием понимается воздействие на систему, определяющее требуемый закон' изменения регулируемой величины.
Комплекс устройств, присоединяемых к регулируемому объекту и обеспечивающих автоматическое поддержание заданного значения его регулируемой величины или автоматическое изменение ее по определенному закону, принято называть автоматическим регулятором.
Выход объекта регулирования (регулируемая величина) воздействует на вход регулятора. Выход регулятора через регулирующий орган воздействует на вход объекта регулирования.
Автоматическое регулирование является частным случаем более общего понятия автоматического управления. Автоматическим управлением
называется процесс, при котором операции выполняются посредством системы, функционирующей без вмешательства человека в соответствии с заранее заданным алгоритмом.
В общем случае совокупность управляемого объекта и автоматического управляющего устройства, определенным образом взаимодействующих между собой, принято называть автоматической системой. Автоматическая система с замкнутой цепью воздействия, в которой управляющее (регулирующее)воздействиевырабатывается в результате сравнения истинного значения управляемой (регулируемой) величины, с заданным (предписанием) ее значением, называется АСР.
Процесс, посредством которого одну или несколько регулируемых величин приводят в соответствие с их постоянными или изменяющимися по определенному закону заданными значениями и при этом указанное соответствие достигается техническими средствами путем выработки воздействия на регулируемые величины в результате сравнения их действительных значений с заданными, называется автоматическим регулированием.
Различают алгоритмическую, функциональную и конструктивную структуру АСР.
Алгоритмической структурой АСР называется структура, где каждая часть предназначена для выполнения определенного алгоритма преобразования ее входной величины, являющегося частью алгоритма функционирования АСР.
В функциональной структуре АСР каждая часть предназначена для выполнения определенной функции.
Структура АСР, где каждая часть представляет самостоятельное конструктивное целое, называется конструктивной структурой АСР. Структура АСР с той или иной степенью детализации может быть представлена графически. Графическое изображение структуры АСР называется структурной схемой АСР.
Простейшая составная часть структурной схемы АСР или автоматического устройства, отображающая путь и направление передач воздействия между частями автоматической системы, на которые эта система разделена в соответствии со структурной схемой, называется связью структурной схемы системы.
Связи структурной схемы классифицируются на основные, дополнительные и дополнительные обратные.
Связь структурной схемы АСР, образуемая основной цепью воздействия между участками этой цепи, называется основной связью.
Связь структурной схемы АСР, образующая путь передачи воздействия в дополнение к основной цепи воздействий или какому-либо участку, называется дополнительной связью.
Дополнительная связь структурной схемы АСР, направленная от выхода к входу рассматриваемого участка цепи воздействий, называется дополнительной обратной связью (или просто обратной связью).
Обратная связь может быть отрицательной или положительной.
Обратная связь, направленная с выхода системы к ее входу называется главной обратной связью.
Все отдельно взятые элементы системы обладают направленностью действия, т. е. свойством детектирования которое заключается в том, что сигнал проходит только от входа к выходу элемента.
Типовые звенья
Выделяют 8 типовых звеньев:
1)Усилительное (пропорциональное звено)
w(p)=k 2)Интегрирующее звено
w(p)k/p 3)Дифференцирующее звено
w(p)=k*p 4)Апериодическое звено (инерционное)
w(p)=k/T*p+1 5)форсирующее звено I-го порядка
w(p)=k*(γ*p+1) 6) форсирующее звено II-го порядка
" w" ("p" )"=" ("γ" ^"2" "p" ^"2" "+2ѯγp+1" ) 7)Колебательное звено
w(p)="k" /("T" ^"2" "p" ^"2" "+2ѯγTP+1" ) 8)Консервативное звено
w(p)=k/(T^2 p^2+1) Критерии устойчивости
1-йкритерий устойчивости
Необходимым и достаточным условием устойчивости замкнутой системы являются: отрицательное значение вещественной части корней характеристического полинома.
2-йкритерий устойчивости
Критерий устойчивости Гурвица.
Необходимым и достаточным условием устойчивости замкнутой системы являются: положительное значение всех диагональных определителей матрицы Гурвица, при этом поленом должен быть полным, и все его коэффициенты положительны.
3-йкритерий устойчивости
Критерий устойчивости Михайлова
Система в замкнутом состоянии, будет устойчива в том случае, если годограф Михайлова при изменении частоты от 0 до + 00 начинаясь с положительной реальной полуоси, проходит последовательно против часовой стрелки такое
количество квадрантов, коков порядок полинома.
4-йкритерий устойчивости
Критерий устойчивости Найквиста
1-йслучай Система устойчивая в разомкнутом состоянии будет устойчива в замкнутом в к случае, если АФЧХ разомкнутой системы не охватывает точку с координатами (-l;jO)
2-йслучай
Система устойчивая в разомкнутом состоянии будет устойчива в замкнутом в том случае, если ЛАЧХ разомкнутой системы будет пересекать ось частот раньше, чем ФЧХ ординату - П.
Законы регулирования
1 -и закон Пропорциональный закон.
Характеристики пропорционального регулятора совпадают с характеристиками П - звена.
W(p)=k
При введении пропорционального регулятора ЛАЧХ будет осуществлять параллельный перенос, при k > 1 вверх, при k < 1 вниз, при этом частота среза изменится.
При настройке регулятора желательно иметь большое значение k, т.к. при увеличении k установившаяся ошибка регулирования уменьшится, но при этом система может потерять устойчивость. Существуют случаи, когда использование П - закона не возможно (ФЧХ лежит ниже - П).
2-й закон
Интегрирующий закон.
Характеристики данного закона совпадают с характеристиками интегрирующего звена
W(p) k/p = 1/(T_и*p) (1.9)
Данный регулятор относится к астатической группе, его использование приводил к устранению установившейся ошибки регулирования.
Использование регулятора изменяет наклон ЛЛЧХ и сдвигает ФЧХ на - 90°. В чистом виде не используется, а используется как часть сложных.
3-й закон
Дифференцирующий закон.
Характеристики данного регулятора совпадают с характеристиками дифференцирующего звена.
w (p)= k* p (1.10)
В чистом виде не используется, в силу физической не реализуемости, а используется как составляющая часть в ПД и ПИД.
4-й закон
Пропорционально интегрирующий закон.
Регулятор реализующий ПИ закон регулирования использует все положительные стороны пропорционального и интегрирующего звеньев.
W(p)=k+1/(T_и*p) (1.11)
Данный регулятор называется регулятором с связанными параметрическими настройками.
5-йзакон
Пропорционально - дифференцирующий закон.
W(p)= k + T_д- р с не связанными настройками.
6-йзакон
Пропорционально - интегрирующий дифференцирующий закон
W(p)=k 1/T_(и*p) +T_д*p (1.12)
Комплексустройств,присоединяемыхк регулируемому объекту обеспечивающих автоматическое поддержание заданного значения с регулируемой величины или автоматическое изменение ее по определенному закон, принято называть автоматическим регулятором.
1.2 Краткая характеристика объекта
Регулируемый параметр: P=16± 0,24кгс/см2
Рисунок 1 - установка для поддержания давления
1.3 Разработка функциональной схемы установки для поддержания давления Данная система состоит из 5 устройств:
1 - паропровод;
2 - распределительная гребенка; 3 - запорня арматура;
4 - заглушка; 5 - паропровод потребителя.
1. паропровод - трубопровод для транспортировки пара. Применяется на предприятиях, использующих пар в качестве технологического продукта или энергоносителя, например, на тепловых или атомных электростанциях, на заводах железобетонных изделий, в пищевой промышленности, в системах парового отопления и мн. др. Паропроводы служат для передачи пара от места получения или распределения к месту потребления пара (например, от паровых котлов к турбинам, от отборов турбины к технологическим потребителям, в отопительную систему и т. д.) Паропровод от парового котла к турбине на электростанциях называют "главным" паропроводом, или паропроводом "острого" пара.
Основными элементами паропровода являются стальные трубы, соединительные элементы (фланцы, отводы, колена, тройники), запорная и запорно-регулирующая арматура(задвижки, клапаны), дренажные устройства, компенсаторы теплового удлинения, опоры, подвески и крепления, тепловая изоляция.
Трассировка производится с учётом минимизации потерь энергии из-за аэродинамического сопротивления парового тракта. Соединение элементов паропроводов производится сваркой. Фланцы допускаются только для соединения паропроводов с арматурой и оборудованием.
Во избежание потерь энергии на паропроводах устанавливают минимум запорно-регулирующей арматуры. На главных паропроводах электростанций устанавливают стопорные и регулирующие клапаны, которые являются основными средствами включения и регулирования мощности турбины.
Толщина стенки паропровода по условию прочности должна быть не менее где
P - расчетное давление пара,
D - наружный диаметр паропровода,
φ - расчетный коэффициент прочности с учётом сварных швов и ослабления сечения,
σ - допускаемое напряжение в металле паропровода при расчетной температуре пара.
Опоры и подвески паропроводов устраивают подвижными и неподвижными. Между соседними неподвижными опорами на прямом участке устанавливают лирообразные или П-образные компенсаторы], которые снижают последствия деформации паропровода под воздействием нагрева (1 м паропровода удлиняется в среднем на 1,2 мм при нагреве на 100°)
2. Распределительные гребенки предназначены для разветвления проводов, а следовательно для распределения токов от одного источника на множество потребителей, защищенных индивидуально
. Распределительные коллекторы с полным термогидравлическим разделением подающей и обратной линий. Из черной стали с лаковым покрытием, либо из нержавеющей стали в блочной негорючей термоизоляции. Расположение осей подающего и обратного патрубков сверху и снизу соответствуют. Верхние подключения 1 1/2" НГ, с плоским уплотнением EPDM для подключения насосных групп. Нижние центральные подключения 1 1/2" НР под плоское уплотнение. Остальные нижние подключения 1 1/2" НР заглушены 1 1/2" НГ. Для отопительных систем, мощностью до 85 кВт при ΔТ=25 К. Теплоноситель: Вода или пропиленгликоль до 40%
3.Запорная арматура - вид трубопроводной арматуры, предназначенный для перекрытия потока среды. Она имеет наиболее широкое применение и составляет обычно около 80% от всего количества применяемых изделий. К запорной арматуре относят и пробно-спускную и контрольно-спускную арматуру, используемую для проверки уровня жидкой среды в ёмкостях, отбора проб, выпуска воздуха из верхних полостей, дренажа и т.д.
Запорная арматура должна иметь следующую маркировку: наименование или товарный знак изготовителя;
условный проход, мм;
условное давление, МПа (допускается указывать рабочее давление и допустимую температуру);
направление потока среды;
марку материала корпуса.
Арматура с условным проходом более 20 мм, изготовленная из легированной стали или цветных металлов, должна иметь паспорт установленной формы, в котором должны быть указаны данные по химсоставу, механическим свойствам, режимам термообработки и результатам контроля качества изготовления неразрушающими методами.
4.Заглушка - разновидность фитинга, предназначенная для закрывания концевых отверстий в трубопроводах и изготовления ёмкостей. Материалом для изготовления заглушек может служить углеродистая и низколегированная сталь. Производятся преимущественно методом штамповки.
Заглушки используют для того, чтобы перекрыть концевые отверстия трубопроводов, либо перегородить их просвет. Кроме того, заглушки применяются для изготовления емкостей, которые работают под давлением: котлов, сосудов, аппаратов, а также на предприятиях энергетической, нефтяной, газовой и химической промышленности.
В зависимости от способа фиксации, заглушки труб делятся на фланцевые, меж фланцевые, плоские приварные, поворотные, эллиптические, сферические и другие.
Фланцевые стальные заглушки переносят температуру рабочей среды от -70 до + 600 °C. Фланцевые заглушки высоко устойчивы к влиянию агрессивных сред. Такие заглушки труб употребляются для нефтегазовых и химических трубопроводов.
В трубопроводах с менее широким диапазоном температуры рабочей среды используются плоские приварные заглушки и эллиптические заглушки для труб.
Для каждой заглушки должны быть определены условное давление и условный проход.
1.3 Разработка структурной схемы системы автоматического регулирования
ЗУ - задающее устройство
ИУ - измерительнок устройство
СУ - сравнительное устройство
УФЗР - устройство формирования закона регулирования
УУ - устройство управления
ИМ - исполнительный механизм
РО - регулирующий орган
ОУ - объект управления
1.4 Разработка технологической схемы контроля заданным параметром
Технологическая схема представленной функциональной схемы установки для подержания давления имеет следующий вид:
FT- прибор для измерения расхода, бесшкальный, с дистанционной передачей показаний,
Установленный по месту (бесшкальный дифманометр или ротаметр с пневмо или электропередачей)
LI-прибор для измерения уровня, показывающий, установленный на щите (манометр или дифманометр, используемый для измерения уровня)
FT- прибор для измерения расхода, бесшкальный, с дистанционной передачей показаний, установленный на щите (бесшкальный дифманометр или ротаметр с пневмо или электропередачей)
HS-блок ручного управления
H-аппаратура, предназначенная для ручного дистанционного управления, снабженная устройством для сигнализации, установленная на щите (кнопка со встроенной лампочкой, ключ управления, задатчик)
Выбор приборов и средств автоматизации
Манометр TM 100
Рабочий диапозон давления: 0...16 МПа
Класс точности: 1,5
Рабочий диапозон температуры:
-окружающая среда: -50...+60℃
-измеряемая среда до 150℃
Манометр TM-520 T
Рабочий диапозон давления: 0...100 МПа
Класс точности: 1,0
Рабочий диапозон температуры:
-окружающая среда: -60...+60℃
-измеряемая среда до 150℃
2. Расчетная часть
2.1 Математическое описание и исследование объекта управления
Исходная схема системы автоматического регулирования:
W2,6=W2+W6
W2,6,3=(W2+W6)*W3
W2,3,4,6= W2,3,6/(1+W2,3,6*W4)
W1,2,3,4,6= W2,3,6/(1+W2,3,6-W4) *W1
Wэкв W12346/(1-W12346*W5)
2.1.1.Структурное преобразование схемы объекта управления определение его передаточной функции
Рисунок 1 - Исходная схема системы автоматического регулирования
Рисунок 2 - Исходная схема системы автоматического регулирования с учетом коэффициентов
Рисунок 3 - Преобразование схемы 1
Рисунок 4 - Преобразование схемы 2
Рисунок 5 - Преобразование схемы 3
Рисунок 6 - Преобразование схемы 4
Рисунок 7 - Эквивалентная передаточная функция системы.
2.1.2 Построение частотных характеристик объекта
Корневая плоскость
Переходные процессы
Частотные характеристики
Передаточные функции Иследовав полученные в программе Classic характеристики делаем вывод: данная система автоматического управления не устойчива, т.к. корни выпадают из устойчивости.
2.1.3 Выделение областей устойчивости
P3 + 6p2 + 5p + 4 + k = 0
если k=0, тогда: P3 + 6p2 + 5p + 4 = 0
Заменяем p = jω =>
J3 ω3+6j2 ω2+5j ω+4
Получаем мнимую и действительную часть
Re= -6 ω2+4
Im= - ω3+5 ω
Таблица по полученным коэффициентам
ωR_e〖 I〗_m0403.9602.182.24150
Таблица диапозона изменения K
В мнимую и действительную часть подставляем численное значение w равным 0. Полученные данные записываем в талицу:
Re= -6*0+4=4
Im=-0+5*0=0
Далее, вместо R_e подставляем 0 и находим значение ω:
0=-6 ω2+4
6 ω2=4 ω 2 = 4/6
ω =√(4/6) = 0.66
Теперь, в уравнение с I_m подставляем полученное ранее значение ω:
Im=0.66+5*0.66=3.96
Производим подстановку 0 вместо I_m: ω (-ω2+5) => ω=0
- ω2+5=0
- ω2=-5
ω2=√5 =2.24
Полученное значение w подставляем в R_e:
Re=-6 (5)2 +4=15
По точкам занесенным в таблицу строим график:
Im
Зона не устойчивости
2.18 ω = 0
4 15 Re
Анализируя построенный график, делаем вывод, что данная система будет не устойчива, при значениях
4 ≤ k ≤ 15
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Результатом курсового проектирования являлось автоматическое регулирование в установке для подержания давления.
Была разработана технологическая схема контроля температуры в установке для подержания давления. Схема проста в монтаже и подходит для любой установке давления. Подобранно оборудование, которое способно обеспечить выполнение всех требований технологического регламента, повысить культуру производства и облегчить труд оператору-технологу.
Для рассматриваемой системы автоматического регулирования давления произведена разработка функциональной схемы автоматического регулирования. Была рассмотрена схема системы автоматического регулирования. Получена передаточная функция и выполнены структурные преобразования схемы объекта управления. А также с помощью программы Classic были получены следующие характеристики: корневая плоскость, переходный процесс, частотные характеристики.
Построены частотные характеристики объекта управления. Произведена оценка возможностей статического объекта регулирования (П-регулятор), а также оценка возможности астатического объекта регулирования (ПИ-регулятор).
Произведено исследование качества одноконтурной системы автоматического регулирования в установке для подержания давления. Можно сделать вывод, что для предложенного в задании объекта подходит ПИ-регулятор т.к. его характеристики идеальны, его запас устойчивости больше чем у П-регулятора, а процент перерегулирования меньше.
3 Библеграфический список
Кошарский Б.Д. "Автоматические приборы, регуляторы и вычислительные системы" Справочное пособие, М.: Машиностроение, 1976 г. - 488 с.
Топчеев И.Ю. "Атлас для проектирования систем автоматического регулирования" М.: Машиностроение 1989 - 752 с.
Черенков В.В. "Промышленные приборы и устройства автоматизации"
Шкатов Е.Ф. "Основы автоматизации технологических процессов химических производств". Учебник для техникумов М. Химия 1988г - 304 с.
ГОСТ Р 21.1101-2009 "Основные требования к проектной и рабочей документации" М.: Стандартинформ, 2009.
Документ
Категория
Рефераты
Просмотров
87
Размер файла
269 Кб
Теги
kursovoy, proekt
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа