close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

?

lab7

код для вставкиСкачать
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ
ВОСТОЧНОУКРАИНСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
имени ВЛАДИМИРА ДАЛЯ
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 7
МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ В ПАКЕТЕ SIMULINK
По Дисциплине "ТЕОРИЯ СИСТЕМ"
Выполнил Вахлаев А.А.
Студент группы КТ-791
Проверил Лехциер О.Л.
Луганск 2013
Цель занятия: освоить методы моделирования линейных систем в пакете Simulink, научиться строить переходные процессы, изучить метод компенсации постоянных возмущений с помощью ПИД-регулятора.
1. Исследуется система управления рукой робота, структурная схема которой показана на рисунке.
Рис. 1.1. Система управления рукой робота
Движение руки робота описывается линейной математической моделью в виде передаточной функции
, где рад/с, с Привод моделируется как интегрирующее звено, охваченное единичной отрицательной обратной связью, так что его передаточная функция равна
, с
Измерительное устройство моделируется как апериодическое звено с передаточной функцией
, с
Рис. 1.2. Модель системы управления рукой робота
Рис. 1.3. Результаты моделирования
Рис. 1.5. График изменения траектории и угла поворота
Рис. 1.6. Ориентировочный вид модели Simulink
Рис. 1.7. Результаты моделирования
Рис. 1.8. Ориентировочный вид модели Simulink
Рис. 1.9. Результаты моделирования
subplot(2, 1, 1);
plot(phi0(:,1), phi0(:,2),... phi (:,1), phi(:,2));
title('Заданная траектория');
xlabel('Время, сек');
ylabel('\phi, градусы');
legend('ПД-регулятор', ...
'ПИД-регулятор');
subplot(2, 1, 2);
plot(delta0(:,1), delta0(:,2),... delta (:,1), delta(:,2));
title('Угол поворота руки');
xlabel('Время, сек');
ylabel('\phi, градусы');
legend('ПД-регулятор', ...
'ПИД-регулятор');
Рис. 1.9. График изменения траектории и угла поворота руки
Рис. 1.10. Подсистемы "Регулятор", "Привод" и "Рука робота"
Рис. 1.11. Модель Simulink с подсистемами
Рис. 1.12. Модель Simulink с подсистемами
Рис. 1.13. Модель Simulink с подсистемами
Рис. 1.14. Модель Simulink с блоками Saturation (насыщение)
Рис. 1.15. Параметры
Рис. 1.16. Жёлтый график показывает изменение первого входа осциллографов - (линейная система), фиолетовый - второго (нелинейная система).
Вывод: В ходе выполнения данной лабораторной работы мы освоили методы моделирования линейных систем в пакете Simulink, научились строить переходные процессы, изучили метод компенсации постоянных возмущений с помощью ПИД-регулятора.
Документ
Категория
Рефераты
Просмотров
49
Размер файла
344 Кб
Теги
lab7
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа