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DES
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Publication
_________________________________________________________________
Number FR2513799A1
Family ID 5145728
Probable Assignee Ges Deutsche
Publication Year 1983
Title
_________________________________________________________________
FR Title PROCEDE POUR L'ENTRETIEN DE DISPOSITIFS ET DE PIECES DE
CONSTRUCTION DANS DES LABORATOIRES DE HAUTE ACTIVITE, EN PARTICULIER
D'INSTALLATIONS DE RETRAITEMENT DE COMBUSTIBLES NUCLEAIRES EPUISES, ET
DISPOSITIF POUR LA MISE EN OEUVRE DU PROCEDE
Abstract
_________________________________________________________________
LE PROCEDE SERT A L'ENTRETIEN DE DISPOSITIFS ET DE PIECES DE
CONSTRUCTION DANS DES LABORATOIRES DE HAUTE ACTIVITE, EN PARTICULIER
D'INSTALLATIONS DE RETRAITEMENT DE COMBUSTIBLES NUCLEAIRES EPUISES. UN
DISPOSITIF EST UTILISE POUR SA MISE EN OEUVRE. LA POSITION DES
ENDROITS DETERIORES EST DETERMINEE PAR DES COORDONNEES. DES PIECES DE
RECHANGE ET DES OUTILS SONT AMENES DANS LA POSITION DE TRAVAIL EN
FONCTION DES DONNEES DES COORDONNEES, LA REPARATION OU L'ENTRETIEN
ETANT TELECOMMANDE OU TELESURVEILLE PAR ORDINATEUR ET EXECUTE
AUTOMATIQUEMENT. DES MANIPULATEURS SONT UTILISES POUR L'EXECUTION DES
TRAVAUX.
Description
_________________________________________________________________
La pres;entc irvwntion concerne un procede pour l'entretien
de dispositifs, d'apparei 1 S de traiterment, de pieces de construc-
tion, etc;, dans des laboratoires de haute act-ivite, en particu-
lier d'installations de retraitement de comibustibles nucleaires
epuises, par utilisation de machines a manipuler presentes dans ce but
dans le laboratoire de haute activite, de machines-outils, d'outils,
de pieces de rechange et de materiaux de travail, ainsi que
d'appareils d'essai; dans ce procede, les dispositifs, les appareils
de traitement, les pieces de construction, etc, sont surveilles en ce
qui concerne les deteriorations et les pieces
defectueuses sont eliminees et remplacees ou reparees.
Les travaux de reparation, de montage, de demontage et d'en
tretien effectues sur des dispositifs, des mecanismes et des pie-
ces de construction ou le traitement de pieces de construction dans
des locaux soumis a un rayonnement radioactif, en particulie dans des
laboratoires dits de haute activite d'installations de
retraitement de combustibles nucleaires epuises, ont exige jus-
qu'ici une depense considerable Les laboratoires de haute activi-
te doivent tout d'abord etre decontamines avant que des personnes
puissent y penetrer pour l'execution des travaux necessaires, de sorte
que des mesures de securite importantes et couteuses sont
indispensables.
Le probleme pose par la presente invention consiste a pre-
voir un procede pour l'entretien de dispositifs et de piece de
-25 construction dans des laboratoires de haute activite, en particu-
lier d'installations de retraitement de combustibles nucleaires
epuises, procede par lequel des travaux de decontamination sont
superflus et l'entretien peut etre realise plus rapidement, plus
simplement et plus surement, ainsi qu'a creer en outre un disposi
tif pour la mise en oeuvre du procede.
Ce probleme est resolu grace aux mesures decrites en detail ci-apres.
Des perfectionnements appropries et avantageux de la solu-
tion du probleme conforme a l'invention sont caracterises dans le
texte qui suit.
Des avantages techniques et economiques essentiels resul-
tent de la presente invention Le procede conforme a l'invention, ainsi
que ledispositif pour sa mise en oeuvre permettent un travail
plus sor dans le laboratoire de haute activite et une ameliora-
tion de la qualite des resultats de travail On realise une eco-
nomie inaortante grace a l'augmentation de la disponibilite, a la
reduction du personnel et au gain de materiaux.
L'invention est a present decrite en detail ci-apres a l'ai-
de des dessins ci-annexes qui representent un exemple de realisa-
tion d'un dispositif pour la mise en oeuvre du procede conforme a
l'invention Aux dessins la figue a est une vue laterale du dispositif;
et
la figure 2 est une vue en plan de ce meme dispositif.
Il convient de se referer simultanement aux deux figures, les pieces
de construction identiques des figures etant designees
par les memes references numeriques.
Le dispositif reproduit aux dessins et monte dans le labora-
toire de haute activite 2 d'une installation de retraitement com-
prend un vehicule porteur 4 en forme de T pour un manipulateur
central 6 Le vehicule porteur 4 se compose d'une poutre trans-
versale superieure 8 deplacable a l'aide de roues 14, 16, hori-
zontalement et lateralement sur les parois laterales 10 et 12 du
laboratoire de haute activite La poutre transversale 8 est soute-
nue au centre pa r une colonne 18 qui presente, a l'extremite in-
ferieure, une roue 20 se deplacant sur le sol ou un rail de sol du
laboratoire de haute activite Sur la colonne 18 tournant sur son axe
longitudinal, on a monte une console 22 mobile dans le
sens ascendant et descendant et sur laquelle est dispose le mani-
pulateur 6 En outre, des cameras de surveillance 24 sont prevues
sur la console 22 La console peut aussi tourner sur la colonne.
Plusieurs manipulateurs centraux peuvent egalement etre utilises.
Le vehicule porteur 4 et le manipulateur central 6 sont com-
mandes par l'intermediaire d'un cable de manoeuvre 25 Dans le rayon
d'action du manipulateur ou de la machine a manipuler, on a monte au
surplus, sur la colonne 18, une table a outillage 26
qui contient, pour le manipulateur central 6, des outils, des pie-
ces de rechange et des materiaux de travail prets a etre saisis.
Des chevalets 28 pour les appareils de traitement (non re-
presentes) de l'installation de retraitement sont disposes de
part et d'autre du vehicule porteur 4, le long des parois du labo-
ratoire de haute activite, en substance parallelement au sens de
deplacement du vehicule porteur 4 Entre les chevalets 28 et les
parois du laboratoire, on a monte dans plusieurs plans verticale-
ment distants les uns des aut Kes,des rails de deplacement 30 se
developpant horizontalement et destines a des manipulateurs 32
mobiles horizontalement, poses sur un chariot deplacable ou con-
cus d'une maniere automotrice Les manipulateurs 32 et leurs
chariots peuvent etre mis en action par l'intermediaire de pro-
pres lignes de commande Directement au-dessous des manipulateurs 32 ou
des rails de roulement 30, on a pose des canalisations 34
pour les appareils de traitement Dans la mesure oA? ceci est ne-
cessaire, les appareils de traitement sont relies les uns aux au-
tres par d'autres canalisations 36 D'autres cameras 38 se trouvent sur
la poutre transversale
8 du vehicule porteur 4.
Un pont roulant 40 pourvu d'un treuil roulant 42 est dispo-
se au-dessus de la poutre transversale 8 Le pont roulant 40 est
muni d'autres cameras 44.
Les cameras utilisees 24, 38 et 44 servent a la surveillan-
ce du positionnement des dispositifs mis en oeuvre et en parti-
culier a la surveillance des appareils de traitement et de leurs
canalisations f Le dispositif entier du laboratoire de haute activite
2 est
relie, par l'intermediaire d'un cable de manoeuvre 46, a une sal-
le de commande et de contr Ole 48 situee a l'exterieur du labora-
toire et equipee d'un pupitre de commande 50, d'un ecran 52 et
d'un ordinateur 54.
Le mode operatoire du dispositif est le suivant, tout en
admettant, a titre d'exemple, qu'une canalisation 56 du plan su-
parieur droit (voir figure 1) a ete decouverte deterioree, par
exemple,; l'aide de detecteurs de fuites (non reproduits) et/ou
d'une des cameras Apres determination des coordonnees de posi-
tion des endroits deteriore s, qui sont introduites dans l'ordina-
teur 5-4, on effcotue un travail de reparation telecommande auto-
mtiquer:cnt, amorce; par l'intermediaire du pupitre de commande 5 C le
marlipulateur central 6 ayant entre autres pour fonction de prt
lever l'outil et le materiau de reparation necessaires de la ta-
ble a ou ii 1 lage; et de les amener aux endroits deteriores A l'aide
des manipulateurs 6 et 32 et des materiaux de reparation, ainsi que
des outils rendus disponibles, on entreprend les stades
successifs de la reparation d'une maniere automatiquement comman-
dee par l'intermediaire de l'ordinateur ou egalement d'une facon
manuellement commandee, c'est-a-dire le sciage du troncon tubulai- re
defectueux, l'alignement des deux extremites libres du tube, le
serrage ferme des deux extremites libres du tube, l'alignement
du troncon tubulaire de rechange sur les extremites libres du tu-
be, la preparation du cordon de soudure et le soudage du troncon
tubulaire de rechange.
Des objets lourds peuvent aussi etre transportes et posi-
tionnes dans le laboratoire de haute activite au moyen du pont
roulant 40.
Pour faciliter la determination par les coordonnees des en-
droits deteriores et le positionnement des pieces et des outils
necessaires a la reparation, les chevalets 28 et les canalisations 34,
ainsi que les appareils de traitement sont disposes selon un modele ou
module determine Les manipulateurs 6 et 32 sont mis en place de facon
que leurschamps d'activite ou d'action se rejoignent
ou se recouvrent partiellement.
2513799
revendications
1 Procede pour l'entretien de dispositifs, d'appareils de traitement,
de pieces de construction, etc dans des laboratoires de haute
activite, en particulier d'installations de retraitement de
combustibles nucleaires epuises, par utilisation de machines
a manipuler presentes dans ce but dans le laboratoire de haute ac-
tivite, de machines-outils, d'outils, de pieces de rechange et de
materiaux de travail, ainsi que d'appareils d'essai, dans lequel
les dispositifs, les appareils de traitement, l'es pieces de cons-
truction, etc sont surveilles en ce qui concerne les deteriora-
tions et les pieces defectueuses sont eliminees et remplacees ou
reparees, caracterise en ce que la position des endroits deterio-
res est determinee et etablie conformement a des coordonnees; en ce
que les machines a manipuler, les machines-outils, les outils,
les pieces de rechange, etc sont amenes dans la position de tra-
vail et d'entretien d'une facon commandee en fonction des coor-
donnees determinees; et en ce que le travail d'entretien ou de re-
paration necessaire est execute d'une maniere telesurveillee et
telecommandee manuellement ou automatiquement.
2 Procede selon la revendication 1, caracterise en ce que
des detecteurs de fuites et/ou des cameras de television telecom-
mandables sont utilises pour decouvrir les endroits deteriores.
3 Procede selon l'une quelconque des revendications 1 et 2,
pour l'execution de reparations sur des canalisations defectueuse:
aboutissant, par exemple, aux appareils de traitement, caract eris en
ce que la partie de canalisation defectueuse est separee; en ce que
les deux extremites libres restantes du tube sont alignees
l'une sur l'autre et serrees; et en ce qu'un troncon de canalisa-
tion de rechange est aligne sur les deux extremites libres du tu-
be, est serre et soude auxdites extremites libres du tube.
4 Procede selon l'une quelconque des revendications 1 a 3,
caracterise en ce que des ordinateurs evaluant les donnees des
coordonnees sont: utilises pour la commande des machines a manipu-
ler, des machines-outils, des outils, etc. 5 Procede selon la
revendication 4, caracterise en ce que les signaux de sortie des
ordinateurs pour la commande et le mani ement des machines a
manipuler, des machines-outils, des outils,
etc, commandent des robots ou des manipulateurs moteurs.
6 2513799
6 Dispo sitif pour la mise en oeuvre du procede selon l'une
cuelconcque des revendications I a 5, dans un laboratoire de haute
activite, en particulier d'installations de retraitement de com-
bustibles nucleaires epuises, les appareils de traitement et les
canalisations correspondantes etant montes sur des chevalets et
des organes de retenue du laboratoire de hlaute activite, caracte-
rise en ce qu'au moins un manipulateur central commande (6) est
dispose dans le laboratoire de haute activite (2) a l'etat depla-
cable horizontalement et verticalement, ainsi que d'une maniere
rotative et pivotante et coopere avec d'autres manipulateurs la-
teraux commandes (32) qui sont mobiles horizontalement dans plu-
sieurs plans verticalement distants les uns des autres; et en ce qu'on
a prevu, pour la determination des defauts et des endroits deteriores,
des appareils de surveillance par l'intermediaire desquels les
coordonnees de position des defauts ou des endroits deteriores peuvent
etre etablies et cedees a un ordinateur (54) situe a l'exterieur du
laboratoire de haute activite et relie
aux manipulateurs (6, 32) par des lignes de commande (46).
7 Dispositif selon la revendication 6, caracterise en ce
que le manipulateur central (6) est dispose sur un vehicule por-
teur (4) en forme de T, qui se compose en substance d'une poutre
transversale (8) montee a l'etat mobile, a l'aide de roues (14, 16),
horizontalement et lateralement sur des parois opposees du laboratoire
de haute activite, ainsi que d'une colonne verticale (18) soutenant
centralement la poutre transversale (8), equipee, a l'extremite
inferieure, d'une roue (20) se deplacant sur le sol
ou sur un rail de sol du laboratoire de haute activite et sur la-
quelle est montee au moins une console (22) pour la reception du
manipulateur central (6).
8 Dispositif selon la revendication 6, caracterise en ce
que le manipulateur central (6) est transporte, en vue d'un rem-
placement, sur un v 6 hicule semblable a un lorry, se deplacant sur
des rails fixes au sol du laboratoire et dont le mat central sou-
tenu par un cadre en forme de portique permet au manipulateur (6)
d'etre porte par une console et fixe avant le travail.
9 Dispositif selon la revendication 7, caracterise en ce que la
console (22) pivote de 360 sur la colonne (18) et s'eleve
et s'abaisse verticalement sur celle-ci.
o 10 Dispositif selon la revendication 7, caracterise en ce
que la colonne (10) tourne.
11 Dispositif selon la revendication 6, caracterise en ce que les
manipulateurs lateraux (32) sont disposes sur des rails (30) se
developpant le long de parois opposees.
12 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6
A 11, caracterise en ce qu'on a prevu, sur la colonne (18) du ve-
hicule porteur (4), dans le rayon d'action du manipulateur cen-
tral ou de la machine a manipuler, une table a outillage (26) qui
contient a l'etat pret a etre saisi, les outils, les pieces de re-
change et les materiaux necessaires a l'execution des reparations et
des travaux d'entretien et destines au manipulateur central (6 '
ou a la machine a manipuler.
13 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6
A 12, caracterise en ce qu'un pont roulant (40) mobile horizonta-
lement et pourvu d'un treuil roulant (42) deplacable horizontale-
ment, mais transversalement au sens de deplacement du pont rou
lant, est monte au-dessus du vehicule porteur (4).
14 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6
A 13, caracterise en ce que le manipulateur central (6) ou la ma-
chine a manipuler, le vehicule porteur (4), le pont roulant (40) et
les manipulateurs lateraux (32), ainsi que le cas echeant leur
chariots sont relies, par l'intermediaire de lignes d'alimentatic et
de commande (25, 46), a un ordinateur (54) et un pupitre de commande
(50) situes a l'exterieur du laboratoire de haute active
te (2).
Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6
A 14, caracterise en ce que les chevalets (28) pour la reception des
appareils de traitement et des canalisations (56) sont prevu' entre le
manipulateur central (6) ou la colonne (18) du vehicule
porteur (4) et les manipulltcurs lateraux (32).
16 Dispositif selon la revendication-14, caracterise en c que les
chevalets, les appareils de traitement et/ou les canalis tions sont
disposes dans le laboratoire de haute activite selon
un modele ou module determine.
17 Dispositif selon la revendication 6, caracterise en ce que les
appareils de surveillance sont des cameras (24, 38, 44) connues en
soi, montees sur le vehicule porteur (4), la console (22), le pont
roulant (40), les m-anipulciteurs lateraux (32) et/ou
les chev Q Iets (28)0 ainsi que des detecteurs de-fuites usuels.
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