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Gene Or Protein
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Apte
(7)
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Tir
(4)
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DANS
(3)
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Etre
(3)
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Est-a
(2)
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Sinc
(1)
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Ro I
(1)
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Arcg
(1)
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Tre
(1)
[15][_]
Bgc
(1)
[16][_]
Molecule
(4/ 13)
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Bi+
(7)
[18][_]
DES
(3)
[19][_]
CF
(2)
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APTES
(1)
[21][_]
Physical
(3/ 7)
[22][_]
RT
(5)
[23][_]
1 Ci
(1)
[24][_]
1 N
(1)
[25][_]
Disease
(1/ 5)
[26][_]
Bruit
(5)
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Publication
_________________________________________________________________
Number FR2517824A1
Family ID 2034178
Probable Assignee Galileo Spa Off
Publication Year 1983
Title
_________________________________________________________________
FR Title DISPOSITIF ELECTRONIQUE DE CALCUL DE LA DISTANCE D'UN POINT
LE LONG D'UNE TRAJECTOIRE DE VOL, EN L'ESPECE LA DISTANCE PAR LE
TRAVERS
Abstract
_________________________________________________________________
LE DISPOSITIF ELECTRONIQUE SERT A DETERMINER LA DISTANCE D'UN POINT
D'UNE TRAJECTOIRE RECTILIGNE UNIFORME PARCOURUE PAR UN MOBILE DANS
L'ESPACE ET COMPREND DES MOYENS POUR CALCULER L'ANGLE A SUR LE PLAN DE
VOL, A PARTIR D'UN RELEVE E D'ORIGINE DE L'ELEVATION ET DE VALEURS DES
ANGLES D'ELEVATION E ET DE POINTAGE EN DIRECTION B. IL COMPREND EN
OUTRE DES MOYENS DE CALCUL RECEVANT LES INFORMATIONS DE L'ANGLE A SUR
LE PLAN DE VOL, ET QUI FOURNISSENT - AVEC LA VITESSE V EN MODULE - LES
VARIABLES DU VOL:
(CF DESSIN DANS BOPI)
OU
(CF DESSIN DANS BOPI)
B EST L'ANGLE ENTRE LA TRAJECTOIRE DU MOBILE ET LA LIGNE DE MIRE, R LA
DISTANCE ENTRE LE MOBILE ET LE POINT D'OBSERVATION, A LANGLE ENTRE LES
RELEVES I SUCCESSIFS, D'OU IL EST POSSIBLE DE DEDUIRE LA DISTANCE
ACTUELLE ET LE TRAVERS, ET LA DECOMPOSITION DE LA VITESSE PAR RAPPORT
A UN TIEDRE DE REFERENCE QUELCONQUE. LE DISPOSITIF COMPREND EGALEMENT
UN GROUPE DE CALCULATEURS APTES A FILTRER LES DONNEES DESIREES.
Description
_________________________________________________________________
Dispositif electronique de calcul de la distance d'un point le long
d'une trajectoire de vol, en l'espece la distance par le travers.
L'invention concerne un dispositif de calcul apte a fournir de facon
generale la-distance d'un point quelconque d'une trajectoire de vol,
en l'espece la distance par le travers, designee ici par l'abreviation
CRE (Crossing Range
Estimator).
Le dispositif peut etre avantageusement combine a un systeme de
pointage et de direction du tir pour appareil anti-aerien, connu par
le sigle P 56, comprenant un asservis- sement hydraulique controle par
une commande a cloche et combine a un dispositif electronique apte a
calculer le curseur, lequel curseur est materialise par un dispositif
optique. L'objet de l'invention est un dispositif electronique apte a
determiner la distance d'un point d'une trajectoire 2 U rectiligne
uniforme d'un mobile dans l'espace comprenant des moyens pour calculer
l'angle sur le plan de vol, a partir d'un releve d'origine de
l'elevation et des valeurs des angles d'elevation et de pointage en
direction qui est caracterise par le fait qu'il comprend des moyens de
calcul recevant les informations de l'angle sur le plan de vol, et qui
fournissent avec la vitesse en module les variables du vol: sinc and
#x003C; + A,+l sine+ 1 i+l cos O and #x003C; i A +l cos X i+i
J+
V.ti sin (pi+ Ri+ 1 sin oi formules par lesquelles il est possible de
deduire la distan- ce actuelle et celle par le travers, et la
decomposition de la vitesse par rapport a un triedre de reference
quelconque; et un groupe de calculateurs aptes a filtrer de facon
opti- male les donnees desirees.
Un autre objet de l'invention est la combinaison du dispositif
ci-dessus avec un systeme de pointage et de direction du tir (P 56)
comme defini, d'o l'on deduit des informations sur la vitesse
angulaire sous forme analogique, et auquel le dispositif fournit une
donnee de distance par le travers sous forme d'une tension, apte a
alimenter le calcul des curseurs.
Selon une forme de realisation pratique, lesdits ele- ments de calcul
fournissent une valeur de distance, laquelle est filtree par un bloc
de filtrage pour obtenir la distance estimee, et un bloc de contr 8 le
recevant ladite valeur estimee et la valeur calculee selon
l'invention.
Le dispositif comprend egalement des moyens pour fournir un travers
fictif impose, au cours de la premiere phase du calcul.
L'invention sera mieux comprise a la lecture de la description qui
suit avec reference aux dessins qui represen- tent un mode de
realisation pratique et non limitatif de l'invention Sur ces dessins:
la figure 1 est un schema par blocs, et la figure 2 est un diagramme
geometriqueedu plan de vol. Dans l'expose qui suit, et egalement avec
reference a la figure 2, les symboles ont les significations
suivantes: A position de l'observateur Bi, Bil Bi+ 2 = positions de la
cible apres le temps i, i+ 1, i+ 2 du reperage A Bi = Ri distance au
temps i; A Bi = Ri+ distance au tanps i+ 1; oi = angle compris entre A
Bi, A Bi+; oi+l = angle compris entre A Bi+l, A Bi+ 2 Fi = angle
compris entre A Bi et Bl Bi+l, c'est-a-dire entre A Bi et ro i+ =
angle compris entre A Bi+ 1 et B i+-l Bi+ c'est-a-dire entre A Bi+ 1
et ro pi+ i i i+ 1 i+ 2 i+l v = vitesse de la cible; ti = temps passe
entre les positions Bl et Bi+ parcourues par l'avion entre i + 1 prore
deux observations successives;
-= distance par le travers.
Dans le schema par blocs de la figure 1 il est indique: par 2 les
entrees de and, and,; par 4 les interrupteurs de debut de calcul (un
pour l'ouverture et deux pour la ferme- ture); par 6 et 8 deux
integrateurs au moyen du premier desquels on obtient, au moyen de 6 o
(elevation initiale) et} la valeur _ et au moyen du second desquels on
obtient la valeur p; par 10 un ensemble de calcul de l'angle o sur le
plan de vol par la formule: Cos O = sin 6 sin O + Cos cos O cos En 12
sont indiques des moyens de calcul par mise a jour continue avec d et
avec le temps t, de la distance actuelle
Ri et de la distance par le travers Ri' au moyen des formu- les
suivantes de mise a jour des observations:
V ti sin (si+,i) - percent + 1 = sin oi 1 = Ri+ sin i+l i+ 1 + o: sin
i + Ai+l sin i+ 1 ei+l arcg cos c(i Ai+l cos i+l et A = i i+l ti sin
(i+ A i+ i+
En 14 et 16 sont indiques deux calculateurs aptes a four- nir
l'estimation optimale -avec le procede du filtre de KALMAN des donnees
d'entree selon les relations suivantes: + =/ A N /i ET+ Ki (i /i- R
avec K i AP Ci G(o Gi = Ci Pl C + Ri* et o Pl = Ai PiAi i KC Pil Ai) =
estimation du travers sur la base des informations jusqu'a l'instant
i; Ri = matrice de covariance du bruit de mesure (bruit sur les
mesures du travers) Ai = matrice de transition de l'etat Ci = matrice
de diffusion de l'entree Po = matrice de covariance "a priori" du
travers
RA = R* C
Ri+l/i = Ai Ri/i-1 + Ki (Ri+ 1 Ci Ri/i-_) avec i i P-li i cG i = Ci
Pil Ci + Ret P.i =Ai Pi-l Ai K CI P Ai +Qi Ri+l/i = estimation de la
distance actuelle au moment i+ 1 sur la base des informations jusqu'a
l'instant i Ri = matrice de covariance du bruit de mesure (bruit sur
les mesures de la distance actuelle) Qi = matrice de covariance du
bruit d'entree P = matrice de covariance "a priori" de la distance
actuelle Ai = matrice de transition de l'etat
Ci = matrice de diffusion de l'entree.
Les deux valeurs RT et Ri peuvent etre fournies a un bloc de controle
18 En 120 est indiquee un commutateur destine a fournir une donnee
initiale RT imposee pour le debut du calcul x Le dispositif de
l'invention, designe par CRE, peut etre avantageusement combine a un
systeme de pointage et de direction du tir P 56 auquel il peut fournir
la distance par le travers.
Le CRE effectue une estimation du travers d'un vol rectiligne uniforme
sur la base de la connaissance de la vitesse et des observations
angulaires, en utilisant le procede de filtrage de Kalman.
Le CRE recoit du P 56 les informations sur la vitesse et les angles,
sous forme analogique, et il lui fournit une tension apte a alimenter
le calcul des curseurs.
Comme indique ci-dessus, le CRE est constitue essentiel- lement par un
calculateur numerique, par un dispositif de conversion
analogique/numerique et numerique/analogique, et par un dispositif
d'alimentation.
Le schema par blocs de la figure 1 deja decrit en illus- tre le
fonctionnement Des le debut du calcul, les deux integrateurs 6 et 8
fournissent les angles d'elevation u et le pointage en direction P
L'integrateur de pointage en direction 8 est initialise a zero alors
que celui de l'ele- vation 6 est initialise a la valeur de l'elevation
au moment o commence le calcul (u Des deux angles u et E, il est
possible de deduire l'angle " sur le plan de vol: cos O = sine sin O +
cos E Cos c cos ceci etant obtenu du bloc 10 Sur la base de la
connaissance de la vitesse, de l'angle o(et du temps passe depuis le
debut du calcul, on calcule la distance actuelle et le travers, au
moyen desqueles on effectue avec le bloc 14 l'estimation de la
distance par le travers au moyen d'un calcul mathematique.
Le bloc d'estimation 16 fournit la distance actuelle estimee Ri qui
est utilisee par le bloc de controle 18.
Le bloc de controle 18 garantit que parvient au P 56 une valeur par le
travers utilisable pour le calcul des curseurs a tout moment.
Au cours de la premiere phase au debut du calcul, on fournit au P 56
au moyen du commutateur 20 un travers RT impose, pre-calcule de
maniere a rendre optimales les x prestations du fonctionnement Quand
le bloc de controle 18 verifie la convergence du procede d'estimation
(pour laquel- le il est necessaire d'accumuler un certain nombre
d'observations), il agit sur le commutateur 20 et le travers estime RT
est fourni au P 56, en etant raccorde au precedent de maniere a ne pas
perturber le pointage.
Il est entendu que le dessin ne represente qu'une simplification
fournie a titre de demonstration pratique de l'invention, celle-ci
pouvant varier par sa forme et ses dispositions sans pour autant
sortir de son champ d'applica- tion La presence eventuelle de
references numeriques dans les revendications annexees a pour but de
faciliter la lecture de ces revendications avec reference a la
descrip- tion et au dessin, et elle ne limite nullement le champ
d'application desdites revendications.
Claims
_________________________________________________________________
REVENDICATIONS
1 Dispositif electronique apte a determiner la distance d'un point
d'une trajectoire rectiligne uniforme d'un mobile dans l'espace,
comprenant des moyens pour calculer l'angle (") sur le plan de vol, a
partir d'un releve (UO) d'origine de l'elevation et des valeurs des
angles d'elevation (E) et de pointage en direction (P), caracterise en
ce qu'il comprend des moyens de calcul (12) recevant les informations
sur l'angle (D)sur le plan de vol, et fournissant avec la vitesse en
module les variables du vol rcgsin o(+ A,+ sin OC and #x003C;+ a O (A+
cos oc+ +l= bgc Os"i i+ 1 N i+ 1- V.t 1 sin ( and #x003C;i+ 1 ii + 1
sino(. Ri = - formules a partir desquelles il est posible de deduire
la distance effective et celle par le travers, et la decomposi- tion
de la vitesse par rapport a un tiedre de reference quelconque; et un
groupe de calculateurs (14-16) aptes a tfltrer les donnees desirees de
facon optimale.
2 Combinaison du dispositif de la revendication 1 avec un systeme de
pointage et de direction du tir (P 56) comme defini, duquel sont
recues des informations de vitesse et d'angle (6, 6 et)sous forme
analogique, et auquel ledit dispositif fournit une donnee de distance
par le travers sous forme d'une tension, apte a alimenter le calcul
des curseurs.
3 Dispositif selon l'une quelconque des revendications precedentes,
caracterise en ce que lesdits moyens de calcul (12) fournissent une
valeur de distance (R) qui est filtree par un bloc de filtrage (16)
pour obtenir la distance esti- mee (Ri), et en ce qu'un bloc de
controle (18) recoit cette valeur d'estimation et la valeur calculee
du travers.
4 Dispositif selon l'une quelconque des revendications precedentes,
caracterise en ce qu'il comprend des moyens pour fournir un travers
fictif impose (RT) au cours de la phase initiale du calcul.
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