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Gene Or Protein
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Etre
(14)
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Addl
(2)
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Apte
(1)
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Dmo
(1)
[10][_]
Lbe
(1)
[11][_]
Est-a
(1)
[12][_]
Tric
(1)
[13][_]
Molecule
(3/ 5)
[14][_]
DES
(3)
[15][_]
DOTES
(1)
[16][_]
iron
(1)
[17][_]
Physical
(5/ 5)
[18][_]
de 10 cm
(1)
[19][_]
10 m
(1)
[20][_]
8 s
(1)
[21][_]
de 60 m
(1)
[22][_]
de 58 m
(1)
[23][_]
Disease
(2/ 2)
[24][_]
Tic
(1)
[25][_]
Lues
(1)
[26][_]
Polymer
(1/ 1)
[27][_]
Rayon
(1)
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Publication
_________________________________________________________________
Number FR2522165A1
Family ID 2085051
Probable Assignee Kubota Ltd
Publication Year 1983
Title
_________________________________________________________________
FR Title VEHICULE SE DEPLACANT AUTOMATIQUEMENT DU TYPE POUVANT
REPRODUIRE UN APPRENTISSAGE
Abstract
_________________________________________________________________
L'INVENTION CONCERNE UN VEHICULE SE DEPLACANT AUTOMATIQUEMENT DU TYPE
POUVANT REPRODUIRE UN APPRENTISSAGE.
IL EST DOTE D'UN PREMIER MOYEN DE COMMANDE 16 SERVANT A MANOEUVRER DES
ROUES DIRECTRICES EN FONCTION DE DONNEES PREALABLEMENT MEMORISEES, ET
IL COMPREND EN OUTRE DES DETECTEURS 3 ET 4 DE LIGNE DE GUIDAGE DOTES
DE PLUSIEURS CAPTEURS S RESPECTIVEMENT PLACES A GAUCHE ET A DROITE SUR
LA CARROSSERIE DU VEHICULE, ET UN DEUXIEME MOYEN DE COMMANDE 15 QUI
EXERCE SON EFFET EN FONCTION DES SIGNAUX DE SORTIE DESDITS DETECTEURS
DE LIGNE DE GUIDAGE ET QUI A LA PRIORITE SUR LE PREMIER MOYEN DE
COMMANDE AUSSI LONGTEMPS QUE LES DETECTEURS DETECTENT LES OBJETS
PREVUS A CET EFFET.
L'INVENTION S'APPLIQUE PAR EXEMPLE A UNE TONDEUSE A GAZON.
Description
_________________________________________________________________
La presente invention concerne un vehicule se deplacant
automatiquement du
type pouvant reproduire un apprentissage, qui, d'abord, memorise,
pendant le deplacement effectue sous commande manuelle, le modele a
reproduire pour les angles de braquage des roues directrices en
fonction de la distance de deplacement parcourue depuis le point de
depart et qui, ensuite, se deplace automatiquement, pendant tout
deplacement automatique ulterieur, par autocoimande de
l'angle de braquage des roues directrices d'apres ledit modele me-
morise. Parmi les vehicules connus pouvant se deplacer automatiquement
sans controle humain, on peut notamment citer un type de vehicule
susceptible d'effectuer ce deplacement automatique sans controle
humain, grece a un guidage assure par un rail ou une ligne de guidage
disposes sur la totalite du parcours devant etre effectue sans
controle humain Ceci presente des inconvenients, car,
dans le cas d'une longue distance de deplacement, le cout d'instal-
lation du rail ou de la ligne de guidage devient trop eleve et, en
raison meme de ce cout d'installation eleve, il n'est pas facile de
modifier ou de changer le parcours apres qu'un parcours d'une forme
particuliere a ete installe En outre, le fait d'installer un semblable
rail ou une semblable ligne de guidage peut gener certains types de
travail, par exemple dans le cas d'un vehicule utilitaire prenant
contact avec le sol comme une tondeuse a gazon ou un appareil
analogue, de sorte qu'il s'est revele pratiquement
impossible de concevoir un semblable vehicule a deplacement automa-
tic pouvant effectuer un deplacement sans controle humain au moyen
d'un rail ou d'une ligne de guidage installes sur la totalite du
parcours. De ce fait, il a recemment ete propose un vehicule se
deplacant automatiquement sans controle humain, qui est du type
pouvant reproduire un apprentissage Ce type de vehicule se recele
superieur a celui qui utilise une ligne de guidage en raison de sa
capacite de deplacement automatique lui permettant de suivre un
modele de parcours arbitraire une fois qu'il l'a memorise Toute-
fois, puisque ce type de vehicule effectue un deplacement automatique
en fonction des seules informations memorisees, toute eventuelle
erreur initiale de la position ou de l'orientation du vehicule et, ou
bien, une erreur portant sur la direction de deplacement, comme il
peut
en resulter de n'importe quellesperturbationsexternes telles qu'ondu-
lations irregulieres du terrain pendant le deplacement, ne seront
jamais corrigees et presenteront plutot la nefaste tendance a devenir
de plus en plus grandes au fur et a mesure de l'avance du vehicule Il
est donc souhaitable que des ameliorations soient
trouvees en relation avec ce qui vient d'etre enonce.
L'invention a pour objet, etant donne les incon-
venients ci-dessus mentionnes de la technique anterieure, de permettre
que, dans le vehicule se deplacant automatiquement sans controle
humain du type pouvant reproduire un apprentissage, soit eliminee
l'erreur initiale de la direction de depart au point de demarrage et
de permettre egalement un controle des ecarts ou deviations eventuels
par rapport au parcours fixe ainsi que, en cas de besoin,
une correction de ces ecarts, de temps a autre, pendant le deplace-
ment effectue sur le parcours en marche automatique dans le cas oA?
celui-ci s'effectue sur une distance considerablement longue.
Pour realiser cet objectif, le vehicule a deplace-
ment automatique de l'invention est du type apte a reproduire un
apprentissage, qui est dote d'un premier moyen de commande destine
a manoeuvrer les roues directrices en fonction de donnees d'infor-
mation precedemment memorisees lorsque le vehicule a parcouru des
distances predeterminees a partir du point de demarrage, suivant des
angles respectivement predetermines; le vehicule a deplacement
automatique se distingue en ce qu'il comprend: des detecteurs de ligne
de guidage constitues de plusieurs capteurs qui sont disposes suivant
les directions gauche et droite par rapport a la carrosserie du
vehicule et qui sont concus pour capter l'approche, dans certaines
limites de distance, d'objets quelconques devant etre captes qui sont
disposes sur le sol et qui constituent la ligne de guidage; et un
deuxieme moyen de commande concu pour commander, en fonction de
signaux de sortie desdits detecteurs de ligne de guidage, la carros-
serie du vehicule de facon a maintenir son parcours sur la ligne de
guidage, ledit deuxieme moyen de commande etant concu de facon a avoir
la priorite d'action sur le premier moyen de commande aussi longtemps
que l'un quelconque desdits detecteurs de ligne de guidage
est en train de detecter ledit objet devant etre capte.
Si l'on considere d'abord le comportement initial sur le point de
depart, on note qu'alors le detecteur de ligne de guidage detecte une
ligne de guidage qui est prevue sur ce point du sol si bien que le
deuxieme moyen de commande commande le vehicule, en fonction de ce
signal de detection, de maniere a maintenir son parcours sur la ligne
de guidage, ce qui a pour effet de minimiser l'erreur initiale
d'orientation Des qu'il a quitte la ligne de guidage et qu'il continue
de se deplacer vers l'avant, le vehicule est alors naturellement
commande par le premier moyen de commande,
qui manoeuvre les roues directrices en fonction des donnees d'infor-
mation precedemment memorisees a chaque fois que le vehicule s'est
deplace de distances predeterminees respectives par rapport au point
de depart suivant des angles predetermines respectifs Il est en
outre possible que soient prevues certaines lignes de guidage inter-
mediaires dans le parcours predetermine pour permettre la correction
d'e ve N tuels ecarts ou deviations par rapport audit parcours pre-
determine pendant le deplacement, puisque le deuxieme moyen de com-
mande est en mesure de prendre le pas sur le premier moyen de c Dmo
ande pour commander la marche du vehicule de facon qu'il maintienne
son
parcours suivant chacune de ces lignes de guidage.
Au moyen de la structure ci-dessus decrite, il a
donc ete rendu possible de realiser um deplacement automatique excel-
lent dont les ecarts de parcours sont minimises, meme dans le cas
d'une longue distance a parcourir et sans qu'il ait ete besoin de
faire
appel a des lignes de guidage couvrant toute la longueur du parcours.
La description suivante, concue a titre d'illustra-
tion de l'invention, vise a donner une meilleure comprehension de ses
caracteristiques et avantages; elle s'appuie sur les dessins annexes,
parmi lesquels: la figure 1 est une elevation laterale generale d'un
mode de realisation du vehicule a deplacement automatique du type
reproduction d'apprentissage selon leinvention;
la figure 2 est une vue en plan montrant la struc-
ture de la partie inferieure du vehicule;
la figure 3 est une vue en plan montrant la struc-
ture des detecteurs de ligne de guidage;
la figure 4 est un diagramme du circuit oleo-
hydraulique des roues directrices; la figure 5 est une vue en bout de
face d'un panneau de manoeuvre;
la figure 6 est un diagramme du circuit de com-
mande; la figure 7 est un organigramme utilise pendant
l'apprentissage; la figure 8 est un organigramme utilise pendant la
reproduction de l'apprentissage;
la figure 9 est une vue explicatrice de la struc-
ture en tableaux de donnees d'un couple de tables; et
la figure 10 est un exemple de parcours suivi.
Sur la figure 1, est representee une tondeuse a
gazon, a titre d'exemple particulier de vehicule se deplacant auto-
matiquement du type pouvant reproduire un apprentissage, oA?, en une
partie intermediaire situee entre les roues avant et les roues arriere
de la carrosserie 1 du vehicule, dotee d'un moyen de commande, il est
monte par un moyen de suspension un appareil 2 de tonte de gazon
pouvant seulement effectuer un mouvement de montee et de descente.
A l'avant et a l'arriere de la carrosserie 1, sont fixes des detec-
teurs 3 et 4 de ligne de guidage au moyen de ressorts 5, comme cela
est indique sur la figure 2 Sur des parties de la base de montage des
detecteurs 3 et 4 de ligne de guidage, sont prevus des commutateurs
limiteurs 6, suivant une structure telle qu'un signal d'arret de
deplacement est produit en cas de collision accidentelle des detec-
teurs 3 et 4 de ligne de guidage avec un obstacle quelconque,
l'action-
nement de ces commutateurs limiteurs 6 ayant ainsi pour effet d'ar-
reter le deplacement.
La figure 3 montre la structure de la ligne de guidage et des
detecteurs 3 et 4 de ligne de guidage Chaque ligne de guidage est ici
constituee par des boulons en iron 7, constituant un exemple
particulier de pieces en materiau magnetique, qui sont enfonces dans
le sol au point de depart et en certains points de controle
convenablement disposes en des points intermediaires du
parcours, a intervalles de 10 cm sur une etendue d'environ 10 m.
Chacun des detecteurs 3 et 4 de ligne de guidage est constitue de
capteurs S disposes a raison de onze du cote gauche et onze du cote
droit et epar g N a N t une partie mediane vierge, les capteurs pas-
sant dans l'etat "ferme" lorsqu'ilscaptent les pieces 7 en materiau
magnetique. La figure 4 montre un circuit oleohydraulique destine a
realiser le braquage des roues avant 8, qui sont les roues directrices
de la carrosserie 1 du vehicule, oA? les roues
avant 8 sont soumises a une action de braquage par un cylindre o 11 o-
hydraulique 9, et ce cylindre oleohydraulique 9 est raccorde a une
pompe oleohydraulique 12 par l'intermediaire d'une soupape electro-
magnetique 10, qui determine le sens d'ecoulement de l'huile, et d'une
soupape de derivation 11, qui derive une quantite donnee d'huile sur
la soupape electromagnetique 10 Le braquage des roues avant 8
s'effectue donc par actionnement du solenoide gauche 13 ou du
solenoide droit 14 de la soupape electromagnetique 10.
La figure 6 est un diagramme du circuit de commande permettant
d'actionner les solenoides gauche et droit 13 et 14 de la soupape
electromagnetique 10 Le circuit de commande comprend une
section 15 de commande de poursuite de ligne de guidage et une sec-
tion 16 de commande de reproduction d'apprentissage et cette section
16 de commande de reproduction d'apprentissage est constituee par un
microcalculateur 17 formant son element central qui est egalement
destine a realiser la commutation entre la commande de poursuite de
ligne de guidage et la commande de reproduction d'apprentissage Ia
reference PG designe un generateur d'impulsions utilise pour mesurer
la distance effectivement parcourue, le train d'impulsioms ainsi
produit etant applique en entree a un compteur C de distance, et le
signal de sortie de ce compteur de distance C etant appliquee en
entree au microcalculateur.
Ladite section 15 de commande de poursuite possede, comme cela a deja
ete mentionne ci-dessus, des detecteurs 3 et 4 de ligne de guidage qui
sont respectivement disposes a l'avant et a
l'arriere de la carrosserie 1 du vehicule Les capteurs S respecti-
vement disposes du cote gauche et du cote droit par rapport a une
partie mediane du:detecteur avant 3 et du detecteur arriere 4 sont
groupes en mode OU cable, onze capteurs etant disposes de chaque cote.
Alors, si la ligne de guidage se presente devant la carrosserie 1 du
vehicule du cote gauche, l'un des capteurs gauches S capte la ligne de
guidage et produit un signal 51 de niveau haut, et ce signal est
amplifie par un amplificateur A 1 de cote gauche, afin d'actionner le
solenoide droit 14 Dans le cas oA? l'un quelconque des capteurs S
droits capte la ligne de guidage, il s'ensuit, de maniere identique,
un actionnement du solenoide gauche 13 par un signal 52 de niveau haut
correspondant Lorsqu'on en arrive a ce
que la ligne de guidage coincide avec la partie mediane du detec-
teur, aucun signal de sortie n'est produit Les capteurs S gauches et
droits du detecteur 4 de ligne de guidage se trouvant a l'arriere sont
eux aussi groupes de facon identique dans le mode OU cable
et un signal de sortie 53 de niveau haut est fourni lorsqu'un quel-
conque des capteurs S gauches captent les pieces 7 en materiau
magnetique a capter, tandis qu'un signal de sortie 54 de niveau haut
est fourni lorsque l'un quelconque des capteurs S droits captent ces
pieces Les signaux 53 et 54 sont respectivement appliques en entree
aux portes G 1 et G 2; et les portes G 1 et G 2 sont destinees a rece-
voir en entree les deux signaux d'entree du detecteur 3 de ligne de
guidage se trouvant en avant de facon a etre bloquees lorsque
l'un ou l'autre desdits deux signaux d'entree passe au niveau haut.
Ainsi, il est obtenu que, lorsque les deux signaux d'entree S,, 52 de
niveau bas sont appliques par les sorties du detecteur 3 de ligne de
guidage se trouvant en avant, alors un signal de sortie 53 de niveau
haut du capteur gauche actionne le solenotde gauche 13, tandis qu'un
signal de sortie 54 de niveau haut du capteur droite actionne le
solenoide droit 14 Dans ces conditions, les detecteurs 3 et 4 se
trouvant respectivement en avant et en arriere sont dans des modes
inverses de fonctionnement en ce qui concerne l'actionnement
des solenoides 13 et 14 De plus, dans la partie mediane du detec-
teur 4 se trouvant a l'arriere, il est fixe un capteur S' qui detecte
le fait que la partie mediane de la carrosserie du vehicule se trouve
convenablement placee sur la ligne de guidage De cette maniere, les
capteurs S sont supposes etre concus de facon a pouvoir delivrer leurs
signaux respectifs 51 a 54 suivant deux lignes separees, et les
signaux si a 54 apparaissant sur l'une respective des deux lignes sont
appliques comme signaux d'entree au microcalculateur 17 de facon que,
lorsque tous ces signaux d'entree sont des signaux 51 a 54 de niveau
bas, alors le microcalculateur 17 permet que la commande par
reproduction de l'apprentissage soit effectivement mise en oeuvre.
Sont egalement appliques en entree au microcalculateur 17 des signaux
"fernms" et, ou bien,"ouverts" provenant des sources suivantes un
commutateur 18 de selection de mode qui assure la commutation entre
les operations d'apprentissage et les operations de reproduction un
commutateur principal de demarrage 18 '; et des commutateurs
d'actionnement SW 3 et SW 2 associes aux solenoides gauche 13 et
droit 14, qui sont manoeuvres manuellement pendant l'apprentissage.
Ainsi, ladite commande de poursuite a priorite sur la manipulation
manuelle si l'on tient compte de la fonction des commutateurs G, et G
4 destines a etre places en position ouverte lorsqu'il est produit un
signal de detection de la part de l'un quelconque des capteurs pendant
l'apprentissage; pendant la reproduction, ladite conmmande de
poursuite a egalement priorite sur la commande de reproduction,
sur la base du fait qu'il y a programmation dans ce but.
On va maintenant exposer les principes generaux
de la programmation en relation avec les figures 7 et 8.
Deux tables, designees par les references I et 2 sur la figure 9, sont
destinees a emmagasiner les donnees de facon qu'elles puissent en etre
extraites au moment voulu Dans la table 2,
sont consecutivement emmagasinees les donnees correspondant aux modi-
fications d'etat entre l'actionnement et l'arret des solenoides gauche
13 et droit 14, en meme temps que la distance parcourue depuis le
point de depart a l'instant oA? chacun de ces evenements se produit.
Dans la table 1, sont emmagasinees les adresses de tableau associees
(Add 2) de la table 2 a rappeler respectivement une fois achevees
lesdites operations consecutives de commande de poursuite.
La figure 7 presente un organigramme correspondant
a l'apprentissage.
Au moyen du commutateur de demarrage 18 ', es L effectuee
l'initialisation (i) des adresses de tableau des ta Lbe U 1 et 2
D'abord, il est verifie s'il existe ou non un quelconr ue cigal de
niveau haut 51 a 54, S' (ii); et, s'il en existe un, une adresse (Add
2) de la table 2, en vue de l'ecriture a cet emplacement de la donnee
de la distance parcourue a cet instant, est ecrite a une adresse
(Addl) de la table 1 (iii); alors, l'adresse (Addl) de la table 1
subit une incrementation (iv);et le deroulement des etapes
cesse de progresser dans l'organigramme, qui reste en boucle d'at-
tente, jusqu'a ce que les signaux de niveau haut 51 a 54 S' venant des
detecteurs 3 et 4 de ligne de guidage soient passes au niveau bas (v)
Dans le meme temps, la commande de poursuite s'effectue en relation
avec les signaux de sortie des detecteurs 3 et 4 Lorsqu'il arrive un
moment oA? aucun signal de niveau haut n'existe en provenance
des detecteurs 3 et 4, l'etat "ferme" et, ou bien, "ouvert" des com-
mutateurs SW 1 et SW 2 des solenoides est mis sous surveillance (vi);
et, s'il ne survient aucune modificatinn, la distance parcourue a cet
instant ainsi que la condition de modification codee sont ecrites dans
la table 2 (vii); alors, l'adresse de la table 2 subit une
incrementation (viii), de facon a faire apparaitre une adresse de
tableau (Add 2) du domaine dans lequel il doit etre ecrit a l'occasion
immediatement suivante.
La figure 8 represente un organigramme valable
pendant la reproduction.
Les references (i)' et (ii)' se rapportent a l'initialisation et a la
verification des signaux de niveau haut 51 a 54 et S' en provenance de
l'un quelconque des detecteurs, de la meme facon que dans le cas
cidessus mentionne Lorsqu'un quelconque
signal de niveau haut 51 a 54, S' est present, la commande des sole-
noides gauche et droit subit un arret (iii)'; puis l'adresse de la
table 2 servant a retrouver acces a celle-ci est lue dans la table 1
(iv)'; apres quoi l'adresse de la table 1 subit une incrementation de
facon a faire apparaitre le domaine immediatement suivant (v Y. C'est
alors la periode d'attente qui permet d'attendre l'apparition
de signaux de niveau bas en provenance des detecteurs 3 et 4 (vi)'.
Lorsque les signaux 51 a 54 et S' sont bas, la distance de parcours
emmagasinee et les modifications dessolenoildes sont lues dans le
domaine approprie de l'adresse (Add 2) du tableau 2 (vii)'; le signal
de sortie du compteur C qui mesure la distance parcourue est alors
rappele (viii)'; puis suit la periode d'attente (ix)' qui dure
jusqu'au moment oA? la valeur du compteur C atteint ladite distance de
parcours, cependant que les signaux de sortie des detecteurs 3 et 4
sont mis sous surveillance (x) ' Ensuite, a l'instant oA? la distance
parcourue coincide avec la distance contenue dans la table 2, il est
effectue une modification convenable, en fonction de la donnee
contenue dans cette table, du niveau voulu de signal a delivrer au
soleno Tde gauche 3 ou droit 4 (xi)'; ensuite, l'adresse 4 e la table
2 subit une incrementation (xii)'; apres quoi l'adresse de la table 2
qui doit etre rappelee a la
prochaine occasion est introduite -
Si, a l'instant oA? est lue la distance de parcours emmagasinee dans
le domaine de l'adresse (Add 2), il apparait que cette
distance est inferieure a la valeur du compteur C, alors l'instruc-
tion memorisee qui est destinee au solenoide gauche ou droit pour
cette distance de parcours est delivree directement au solenoide
approprie. Les operations de commande sont appliquees de
la maniere ci-dessus decrites.
On va maintenant expliquer la raison pour laquelle sont prevues les
tables 1 et 2 En ce qui concerne les lignes de guidage qu'il eat prevu
de placer en des positions intermediaires
du parcours, il est preferable de placer chacune d'elles immedia-
tement apres la fin de chaque virage important ou parcours en courbe
du vehicule, puisque toute erreur de direction du vehicule constituant
en un ecart par rapport a l'orientation visee, comme il peut eu
resulter a la suite d'une courbe, peut alors etre corrigee au moyen de
cette ligne de guidage avant que l'ecart par rapport au parcours
ne devienne trop important Selon un exemple prefere, pendant l'ap-
prentissage, un ensemble de doniees telles que "solenoide droit; etat
ferme, distance de deplacement; 59 rd" est memorise a l'adresse 100 de
la table 2, et une ligne de guidage est placee immediatement
25221 65
de facon a commencer a la distance de deplacement de 60 m Toute-
fois, lors d'une marche en reproduction effectuee ulterieurement
sur la base de semblables conditions preparatoires, il peut even-
tuellement arriver, par suite d'un derapage des roues, une erreur de
reproduction du rayon de courbure ou de quelque chose equivalent, un
evenement tel que le vehicule arrive en realite sur la ligne de
guidage a un, instant pour lequel la lecture de la distance parcourue
(c'est-a-dire la valeur du signal de sortie du compteur de distance)
telle qu'elle a ete mesuree en temps reel par le vehicule au cours de
cette marche en reproduction n'est encore que de 58 m Dans ce cas, si,
au moment o le vehicule quitte la ligne de guidage, l'etape
de commande de reproduction est effectuee d'apres les donnees mimo-
risees a ladite adresse 100 (ainsi, le solenotde droit; etat ferme),
alors la volonte initiale de prevoir une ligne de guidage dans le but
de corriger l'erreur de direction serait completement ignoree et
n'aurait donc aucun sens Pour eviter qu'un tel evenement ne se
produise, il est donc necessaire, a l'instant de quitter cette ligne
de guidage, d'ignorer les donnees emmagasinees a ladite adresse, a
savoir de delivrer une instruction demandant de sauter de l'adresse 99
a l'adresse 101 Un moyen permettant d'atteindre ce but est prevu dans
la table 1, et l'adresse appropriee de la table 2 qui doit etre lue au
moment de quitter la ligne de guidage est definie autoritairement par
la table 1 Il devient donc possible d'eviter la situation inadequate
qui ne manquerait pas autrement de se produire dans la cas o il aurait
ete prevu une distance tout a fait courte entre un point de commande
par ledit moyen de commande (derivant du processus de reproduction de
l'apprentissage) et la ligne de guidage immediatement suivante, a
savoir l'evenement eventuel, qui se produit dans un tel cas, d'un
vehicule abordant prematurement la ligne de guidage avant de subir les
effets de l'etape de commande du premier moyen de commande, sur la
base de l'erreur existant entre la distance de parcours memorisee
pendant la marche en apprentissage et la distance de parcours mesuree
d'apres ce qui est parcouru pendant une marche ulterieure en mode de
reproduction, si bien que le deuxieme moyen de commande travaille
alors sur une base prioritaire et que le premier moyen de commande
attend son tour pour travailler,
tout ceci ayant pour effet general de laisser le deplacement du vehi-
cule s'effectuant a la suite de cela prendre eventuellement un ecdrt
important par rapport a la direction predeterminee.
Sur la figure 5 est presente un panneau de manoeuvre destine a la
manoeuvre des commutateurs SW 1, SW 2, etc, ainsi que d'un
levier de manoeuvre 19 qui est prevu de la maniere illustree.
Sur la figure 103 est montre un parcours de depla-
cement particulier oA? les lignes de guidage et le vehicule en depla-
cement sont respectivement designes par A et B. Les ensembles associes
que forment les lignes de guidage et les capteurs ne se limitent pas a
des ensembles du type sans contact tels que pieces en materiau
magnetique et capteurs
magnetiques, elements electroluminescents et capteurs photo-elec-
tric, etc, mais ils peuvent egalement etre du type a contact tels que
par exemple un rail prevu en chaque point de controle pour jouer le
role de la ligne de guidage, la carrosserie du vehicule etant alors
equipee de galets destines a venir porter sur le rail
d'un cote et de l'autre, les galets faisant fonction de capteurs.
Bien entendu, l'homme de l'art sera en mesure d'imaginer, a partir du
vehicule a deplacement automatique dont la
description vient d'etre donnee a titre simplement illustratif et
nullement limitatif, diverses variantes et modifications sans sortir
du cadre de l'invention.
R E V E N D; C A T 1 O t S 1 Dispositif se deplacant automatiquement
du type pouvant reproduire un apprentissage, qui est dote d'un premier
mncyen de commande (16) destine a manoeuvrer des roues directrices
(8), en fonction de donnees d'information memorisees precedemment,
lorsque le vehicule a parcouru des distances predeterminees a partir
d'un point de depart, suivant des angles predetermines respectifs, le
vehicule etant caracterise en ce qu'il comprend: des detecteurs (3 et
4) de ligne de guidage constitues de plusieurs capteurs (S) qui
sont disposes dans les directions gauche et droite de la carrosse-
rie (1) du vehicule et qui sont destines a capter l'approche, dans
certaines limites de distance, d'objets (7) a capter qui sont dis-
poses sur le sol pour constituer la ligne de guidage; et un deuxieme
moyen de commande (15) destine a commander, en fonction de signaux
de sortie desdits detecteurs (3 et 4) de ligne de guidage, la carros-
serie du vehicule afin de maintenir son parcours sur la ligne de
guidage; oA? ledit deuxieme moyen de commande est concu pour avoir
priorite sur le premier moyen de commande aussi longtemps que l'un
quelconque desdits detecteurs de ligne de guidage est en
*train de detecter ledit objet a capter.
2 Vehicule selon la revendication 1, caracterise en ce que la
commutation realisee du premier moyen de commande au deuxieme moyen de
commande et du deuxieme moyen de commande au premier moyen de commande
est effectuee a l'aide des signaux de sortie desdits capteurs (S)
dudit deuxieme moyen de commande, les signaux ayant donc un
semblable double but.
<
? ?
Display vertical position markers.<br/><br/>This option will display
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you know whereabouts in the document they occur. [30][_]
Open a preview window.<br/><br/>This window will provide a preview of
any discovery (or vertical marker) when you mouse over
it.<br/><br/>The preview window is draggable so you may place it
wherever you like on the page. [31][_]
[static.png]
[close.png]
Discovery Preview
(Mouse over discovery items)
[textmine.svg] textmine Discovery
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Multiple Definitions ()
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Enlarge Image (BUTTON) ChemSpider (BUTTON) PubChem (BUTTON) Close
(BUTTON) X
(BUTTON) Close
(BUTTON) X
TextMine: Publication Composition
FR2522165
(BUTTON) Print/ Download (BUTTON) Close
1. Welcome to TextMine.
The TextMine service has been carefully designed to help you
investigate, understand, assess and make discoveries within patent
publications, quickly, easily and efficiently.
This tour will quickly guide you through the main features.
Please use the "Next" button in each case to move to the next step
of the tour (or you can use [Esc] to quit early if you don't want
to finish the tour).
2. The main menu (on the left) contains features that will help you
delve into the patent and better understand the publication.
The main feature being the list of found items (seperated into
colour coded categories).
3. Click the Minesoft logo at any time to reset TextMine to it's
initial (start) state.
4. You can select which part of the document you'd like to view by
using the pull down menu here.
You can select "Full Text" to view the entire document.
5. For non-latin languages, (in most cases) full text translations
are available, you can toggle them on and off here.
You can also toggle the inline discovery translations between
English and their original language.
6. The pie chart icon will open a basic statistical breakdown of the
publication.
7. The sort icon allows you to sort the listed categories based on
the number of instances found.
Click to toggle between ascending and descending.
8. You can use the refine box to refine the discovered items in the
sections below.
Simply type what you are looking for, any items that do not match
will be temporarily hidden.
9. The publication has been analysed and we have identified items
within it that fit into these categories.
The specific items found are listed within the category headings.
Click the section header to open that section and view all the
identitfied items in that section.
If you click the checkbox all items in that section will be
highlighted in the publication (to the right).
The best thing to do is to experiment by opening the sections and
selecting and unselecting checkboxes.
10. The main output window contains the publication full text (or part
thereof if selected).
11. The Tools section contains tools to help you navigate the
"discovered" (highlighted) items of interest.
The arrows and counter let you move through the highlighted items
in order.
12. Other tools include a "Preview" option [ [preview.png] ] and the
ability to mark the relative locations of highlighted items by
using the "Marker" option [ [marker.png] ].
Try these out to best understand how they work, and to discover if
they are of use to you.
13. Items selected from the menu on the left will be highlighted in
the main publication section (here in the middle of the screen).
Click them for further information and insights (including
chemical structure diagrams where available).
14. Please experiment with TextMine - you cannot make any permanent
changes or break anything and once your session is closed (you've
log out) all your activity is destroyed.
Please contact Minesoft Customer Support if you have any questions
or queries at: support@minesoft.com
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[BUTTON Input] (not implemented)_____ [BUTTON Input] (not
implemented)_____
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