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DES
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I-I
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Physical
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Publication
_________________________________________________________________
Number FR2522999A1
Family ID 3196695
Probable Assignee Telemecanique Electrique
Publication Year 1983
Title
_________________________________________________________________
EN Title A double-action working cylinder (2) drives a slider(4)
guided in slideways (9).
FR Title DISPOSITIF DE MANIPULATION AUTOMATIQUE DE PIECES
Abstract
_________________________________________________________________
A double-action working cylinder (2) drives a slider(4) guided in
slideways (9). A support element (5) of a gripping element (1) is
provided with rollers (16), which are prestressed against the slider
(4) by the action of springs (21). The axles (15) of the rollers (16)
are guided in slots. When the latter permit engagement of the rollers
(16) in the grooves (13) formed in the slider (4), a coupling is
formed in relation to a translatory movement between the slider (4)
and the support element (5) for the gripping element (1), the slider
(4) and the support element (6) approaching each other at the same
time.
DISPOSITIF DE MANIPULATION AUTOMATIQUE DE PIECES.
UN VERIN 2 A DOUBLE EFFET ENTRAINE UN COULISSEAU 4 GUIDE PAR DES
GLISSIERES 9 ET UN ELEMENT 5 PORTEUR D'UN ORGANE DE PREHENSION 1 EST
MUNI DE GALETS 16 QUI SONT APPLIQUES CONTRE LE COULISSEAU 4 PAR DES
POUSSOIRS A RESSORTS 21; LES AXES 15 DES GALETS 16 SONT GUIDES DANS
DES FENTES ET LORSQUE CELLES-CI PERMETTENT L'ENGAGEMENT DES GALETS 16
DANS DES ENCOCHES 13 MENAGEES SUR LE COULISSEAU 4 L'ACCOUPLEMENT EN
TRANSLATION EST REALISE ENTRE CE DERNIER ET L'ELEMENT 5 PORTEUR DE
L'ORGANE DE PREHENSION 1 NE MEME TEMPS QUE SE PRODUIT UN RAPPROCHEMENT
DU COULISSEAU 4 ET DE L'ELEMENT PORTEUR 5.
Description
_________________________________________________________________
L'invention a pour objet un dispositif de deplacement d'un organe de
prehension sur une trajectoire determinee entre 'deux points espaces,
imposant a cet organe de facon automatique des courses alternees entre
ces deux points et lui imposant aussi au debut et a la fin de sa
trajectoire un deplacement alterne en sens transversal a cette
trajectoire.
Un tel dispositif est utile cornme manipulateur dans des processus de
fabrication principalement quand l'organe de prehension doit prendre
une piece en un point, la retirer de ce point et la deplacer jusqu'a
un autre point ou il la depose ou bien ou il lui fait subir une
operation.
Un dispositif conforme a l'invention comprend un moteur ayant un
element a courses alternatives auquel est attele un coulisseau mobile
entre deux points espaces de sa trajectoire; un element porteur d'un
organe de prehension est monte libre en deplacement et guide par des
moyens de guidage le long d'une trajectoire parallele a celle du
coulisseau avec une possibilite de deplacement en sens transversal a
cette trajectoire; des moyens complementaires d'accouplement sont
disposes respectivement en regard l'un de l'autre sur le coulisseau et
sur l'element porteur; des moyens de commande de ces moyens
d'accouplement sont disposes sur la trajectoire de l'une au moins des
deux pieces coulisseau-element porteur pour provoquer la mise en
service ou la mise au repos des moyens d'accouplement en des points
determines de la trajectoire.
Dans un mode de realisation prefere de l'invention le coulisseau et
l'element porteur de l'organe de prehension sont guides en deplacement
a l'interieur d'un ensemble de glissieres ayant un profil en U en
section droite avec deux parois paralleles de guidage et une paroi
transversale de base.
De preference, cette derniere sert au montage de certains des moyens
de commande qui agissent sur les elements complementaires
d'accouplement.
De preference encore, selon l'invention, l'element porteur et l'organe
de prehension sont guides en coulissement parallelement entre eux avec
une possibilite de rapprochement et d'eloignement relatifs pendant le
deplacement du coulisseau. Les moyens d'accouplement sont mis en
position active a la suite d'un mouvement de rapprochement de
l'element porteur vers le coulisseau et ils sont mis au repos a la
suite d'un mouvement d'eloignement de l'element porteur a partir du
coulisseau.
Dans un cas particulier de realisation de l'invention, les moyens de
commande qui agissent sur les moyens d'accouplement sont constitues
d'une part par des poussoirs montes deplacables par rapport a la paroi
transversale de base de l'ensemble des glissieres sous l'effet de
ressorts qui les poussent contre l'element porteur de ltorgane de
prehension, d'autre part par une came a profil approprie associee a un
element suiveur de came autorisant le rapprochement de l'element
porteur et du coulisseau sous l'effet des poussoirs et provoquant
l'eloignement de ces deux memes pieces contre l'effet des poussoirs.
De preference, la came a profil approprie est taillee dans l'une des
parois paralleles de guidage de l'ensemble de glissieres.
Quand la trajectoire du coulisseau est rectiligne, il est avantageux
d'utiliser un verin a double effet que l'on dispose parallelement a ce
coulisseau et que l'on articule par une de ses extremites sur un point
fixe situe a une extremite de ensemble de glissieres tandis que l'on
monte l'organe de prehension a l'extremite opposee de l'element
porteur. On obtient ainsi un dispositif compact que l'on peut
installer en tout endroit en le faisant reposer sur la face exterieure
de la paroi transversale de base de l'ensemble de glissieres.
On donnera maintenant, sans intention limitative, une description d'un
exemple de realisation de l'invention.
On se reportera aux dessins annexes dans lesquels
- la figure 1 est une vue d'ensemble en elevation et en coupe par un
plan longitudinal selon I-I de la figure 2 d'un dispositif conforme a
l'invention
- la figure 2 est une vue en coupe transversale selon Il-Il de la
figure 1
- la figure 3 est une vue de cote, suivant la fleche F3 de la figure
2, du meme dispositif,
- es figures 4a, 4b, 4c sont des vues agrandies de detail servant a
expliquer le fonctionnement du dispositif,
- la fig. 5 est une vue agrandie de detail du moyen de commande
constitue par une came qui agit sur les moyens d'accouplement,
- les figures 6, 7, 8 sont des vues simplifiees du dispositif montrant
une variante qui permet le reglage du deplacement transversal permis
par le dispositif.
L'exemple qui sera decrit maintenant se rapporte au cas d'une
trajectoire rectiligne dans l'ensemble que l'on veut imposer a un
organe de prehension 1. L'invention peut etre adaptee a d'autres
trajectoires, en particulier curvilignes.
Du fait du choix d'une trajectoire rectiligne, le dispositif peut
comprendre avantageusement un moteur constitue par un verin
pneumatique classique 2 a double effet. Tout autre type de moteur
adapte a la configuration de la trajectoire, par exemple un moteur
rotatif pour une trajectoire circulaire, pourrait etre adopte ou par
exemple un moteur rotatif associe a un systeme de vis et ecrou pour
une trajectoire rectiligne.
Le verin 2 a une tige de piston 3 qui accomplit des courses
alternatives et qui est attelee par son extremite libre a un
coulisseau 4. Ce dernier accomplit aussi des courses alternatives
rectilignes entre deux points opposes extremes.
L'organe de prehension 1 est monte a une extremite d'un element
porteur 5 qui est dispose parallelement au coulisseau 4 et qui deplace
l'organe de prehension 1 entre deux points extremes d'une trajectoire
rectiligne.
A cet effet, on utilise un ensemble 6 de glissieres qui a, en section
droite, un profil en U avec deux parois laterales paralleles 6A, 6B et
une paroi transversale de base 6C.
De preference, l'une des extremites de l'ensemble 6 est fermee a une
extremite par une paroi extreme rapportee 7 qui s'eleve plus haut que
les parois laterales 6A,6B, et a laquelle le cylindre du verin 2 est
articule en 8 a l'oppose de la tige de piston 3. Le verin 2 s'etend
au-dessus des parois laterales 6A deux 6B et le coulisseau 4 est guide
entre ces dernieres grace a / paires de rainures et de languettes 9,10
prevues en correspondance d'une part dans les faces interieures des
parois 6A, 6B, d'autre part sur les faces laterales opposees du
coulisseau 4. On remarquera que ce dernier est guide pour pouvoir se
deplacer en sens longitudinal tout en etant immobilise contre tout
deplacement dans tous les sens transversaux.
L'element 5 porteur de l'organe de prehension 1 est dispose entre les
parois laterales 6A, 6B, entre le coulisseau 4 et la paroi
transversale de base 6C. Il est guide, comme le montre la figure 2,
par les faces interieures des parois laterales 6A, 6B, pour pouvoir
etre deplace en sens longitudinal, en restant libre de se deplacer en
sens transversal, en direction de rapprochement ou d'eloignement du
coulisseau 4.
Des moyens complementaires d'accouplement 11, 12 sont prevus
respectivement sur le coulisseau 4 et sur l'element porteur 5. Dans
cet exemple, chaque moyen d'accouplement comprend sur le coulisseau 4
une encoche transversale 13 en
V a flancs inclines s'ouvrant vers l'element porteur 5. Sur celui-ci
une paire d'oreilles 14 est traversee par un axe 15 sur lequel est
monte fou un galet 16. Ce dernier est oriente et il a un diametre
choisi pour qu'il puisse s'engager dans l'encoche 13 qui lui
correspond et pour qu'il n'y soit pas retenu-positivement mais, au
contraire, pour qu'il puisse en sortir en remontant le long d'un flanc
de cette encoche.
Il peut exister plusieurs moyens d'accouplement 11, 12, de preference
deux au moins, entre le coulisseau 4 et l'element porteur 5. Les
encoches 13 sur le coulisseau 4 et les galets 16 sur l'element porteur
5 sont espaces de facon a s'engager et a se degager simultanement.
Leur fonctionnement est assure par des moyens de commande que l'on
decrira maintenant.
Entre la paroi transversale de base 6C et 1'6 ment porteur 5 il existe
un intervalle dans lequel sont disposes des poussoirs transversaux 17
qui comprennent une tige 18 engagee et guidee dans un trou 19 menage
dansa paroi 6C. Chaque tige 18 est pourvue d'une tete plate 20 sous
laquelle est place un ressort de compression 21 qui entoure la tige 18
et qui s'appuie contre la paroi 6C.
Chaque poussoir 17 est dirige vers l'element porteur 5 et applique
contre lui, par sa tete plate 20, sous la force des ressorts 21. Par
consequent, les galets 16 sont, a leur tour, appliques contre le
coulisseau 4 sous l'effet de la meme force des ressorts 21. En dehors
des encoches 13, le coulisseau 4 a une face plane sur laquelle roulent
les galets 16. Quand ceux-ci se trouvent en face d'une encoche 13, ils
s'engagent a l'interieur. L'accouplement en deplacement longitudinal
est alors realise entre le coulisseau 4, entraine par le verin 2, et
l'element 5 porteur de l'organe de prehension 1. Les poussoirs 17 sont
des moyens qui tendent constamment a realiser l'accouplement entre le
coulisseau 4 et l'element porteur 5 en rapprochant celui-ci de
celui-la.
L'axe 15 de chaque galet 16 est prolonge pour s'etendre a travers
l'une au moins des parois laterales 6A.
A cet effet, une fente convenable 22 est pratiquee dans cette paroi
(figure 3). Chaque fente 22 est realisee pour servir a la facon d'une
came agissant en combinaison avec l'axe 15. On distingue dans chaque
fente 22 une partie centrale 22A rectiligne, parallele a la
trajectoire du coulisseau 4, disposee de telle facon que l'axe 15 se
trouve dans cette partie centrale 22A quand le galet 16 qui lui est
associe est engage dans l'encoche 13 correspondante.
Autrement dit, tant que les axes 15 sont situes dans la partie
centrale 22A des fentes 22, l'accouplement est realise entre le
coulisseau 4 et l'element porteur 5; ce dernier accompagne le
coulisseau 4 dans son mouvement longitudinal et les axes 15 glissent
dans les parties centrales 22A.
Chaque fente 22 comprend aussi deux parties extremes 22B, 22C qui
s'etendent perpendiculairement a la partie centrale 22A, dans un sens
d'eloignement par rapport au coulisseau 4. Chaque partie extreme 22B,
22C correspond au deplacement et a la position de l'axe correspondant
15 quand les ressorts 21 sont comprimes et que les galets 16 sont
degages des encoches 13 et roulent sur la face exterieure du
coulisseau 4.
Selon son emplacement et sa direction, chaque partie 22A ou 22B, 22C
autorise l'engagement des galets 16 dans les encoches 13, c'est-a-dire
la fermeture de l'accouplement, ou provoque la sortie des galets 16
hors des encoches 13 en arretant les axes 15 dans leur deplacement
longitudinal, ce qui realise l'ouverture de l'accouplement et
l'ecartement transversal de l'element porteur 5 par rapport au
coulisseau 4.
Le fonctionnement est illustre par les figures 4a a 4c. Sur la figure
4a, le coulisseau 4 est entraine par le verin 2 dans le sens indique
par une fleche F1 pendant que l'element porteur 5 est immobilise dans
ce sens par les axes 15 qui sont engages dans la partie 22C des fentes
22; les galets 16 sont alors appliques contre la face exterieure plane
du coulisseau 4.
Quand, au cours de ce mouvement, les encoches 13 arrivent en face des
galets 16, ceux-ci s'y engagent sous la poussee des ressorts 21 des
poussoirs 17 et les axes 15 glissent dans la partie 22C pour arriver a
une extremite de la partie mediane 22A. L'accouplement est realise en
meme temps que l'element porteur 5 se rapproche du coulisseau 4: ce
dernier entraine avec lui dans le sens F1 l'element porteur 5 ainsi
que l'organe de prehension 1. Cette situation est illustree par la
figure 4b; elle dure tant que les axes 15 parcourent la longueur de la
partie mediane 22A des fentes 22. Quand les axes 15 arrivent a
l'extremite de ces dernieres et y sont arretes, la force du verin
contraint les galets 16 a rouler sur le flanc des encoches 13 et a
sortir de celles-ci. Ce degagement est rendu possible par les parties
22B dans lesquelles les axes 15 s'engagent.Le desaccouplement est
realise et l'element porteur 5 est immobilise ainsi que l'organe de
prehension 1 cependant que le coulisseau 4 continue sa course dans le
sens F1 (figure 44.
Les galets 16 roulent a nouveau sur la face exterieure du coulisseau 4
dont l'element porteur 5 s'est ecarte.
Les memes mouvements ont lieu en sens inverse quand le coulisseau 4
est ramene en arriere par le verin 2.
On remarquera que l'organe de prehension 1 est deplace le long d'une
trajectoire principale longitudinale par des courses alternatives et
que, au debut et a la fin de chaque course, il subit un deplacement
transversal par rapport a cette trajectoire. Ce deplacement
transversal est determine par l'importance de l'enfoncement e des
galets 16 dans les encoches 13, comme indique sur la figure 4b.
Il ressort de ce qui precede que la course du verin 2 et celle du
coulisseau 4 sont superieures a la course souhaitee de l'organe de
prehension 1. La course de ce dernier est determinee par la distance d
qui separe les deux parties extremes 22B, 22C des fentes 22 (figure
5).
Quand la tige 3 du verin 2 atteint une extremite de sa course,
l'alimentation en air comprime de ce verin doit etre inversee. Tout
moyen classique connu peut etre utilise; selon l'invention, il est
avantageux de se servir des axes 15 en disposant des electrovannes 23,
24 connues en soi, ou des interrupteurs susceptibles de les commander,
contre la face exterieure de la paroi laterale 6A, de facon qu'elles
sont actionnees par un axe 15 quand celui-ci arrive a l'extremite
respectivement des parties 22C, 22B des fentes 22, comme le montre la
figure 3.
Dans l'exemple decrit ci-dessus, les fentes 22 et les encoches 13 sont
realisees dans l'epaisseur meme respectivement de la paroi laterale 6A
et du coulisseau 4.
De cette facon, les points qui marquent le debut et la fin de la
course de l'organe de prehension 1 sont determines avec exactitude. On
pourrait prevoir dans la paroi laterale 6A une ouverture et y fixer
des plaquettes reglables en position dans lesquelles seraient menagees
des fentes 22 dont les parties centrales 22A auraient des longueurs
diverses. On pourrait regler de cette facon la longueur de la course
de l'element porteur 5. De meme, on pourrait pratiquer les encoches l3
dans des pieces rapportees et regler leur position en correspondance
sur le coulisseau 4.
En rendant reglables en position les paires d'oreilles 14 le long de
l'element porteur 5, on pourrait regler sur un dispositif donne la
position de l'organe de prehension 1 par rapport aux points
d'accouplement et de desaccouplement, dans la limite de la course du
verin.
Bien entendu, l'organe de prehension 1 est d'un type quelconque
electrique ou pneumatique approprie aux pieces a saisir et a deplacer.
On notera aussi que la paroi transversale 6C de l'ensemble 6 de
glissieres a une face exterieure plane 25 qui convient parfaitement au
montage et a la fixation du dispositif sur une table de travail, le
dispositif etant lui-meme compact et formant un tout compose d'un
nombre reduit de pieces simples.
Dans l'exemple de realisation qui vient d'etre decrit, l'amplitude e
du deplacement transversal est determinee une fois pour toutes; or, il
peut etre souhaitable de regler la position de l'organe de prehension
aux extremites des deplacements transversaux.
Selon une variante illustree par les figures 6 a 8, deux butees
reglables 26, 27 sont disposees parallele ment aux poussoirs 17 a
travers la paroi de base 6C de facon a rencontrer la face de l'element
porteur 5 qui recoit deja la poussee des poussoirs 17.
La position de ces butees 26, 27 peut etre choisie de facon que l'on
obtienne un fonctionnement identique a celui decrit precedemment (dans
ce cas elles sont escamotees dans la paroi 6C), ou de facon telle que
les galets 16 ne quittent pas les flancs 13' ou 13" des encoches 13 et
qu'ils se deplacent en sens transversal d'une quantite q inferieure a
e lorsque les axes 15 se deplacent dans les parties extremes 22b, 22c
(figures 7 et 8) de la fente 22.
Pour eviter que le moteur 2 n'exerce alors une poussee exageree sur
les galets, on prevoit que les moyens 23, 24 de changement du sens de
marche du moteur 2 doivent etre actionnes par les axes 15 des que
l'element porteur 5 est entre en contact avec les butees 26, 27. Il
est clair que, dans ce dernier cas, les axes 15 ne parcourent pas la
totalite de la longueur de ces parties extremes 22B, 22C.
Claims
_________________________________________________________________
REVENDICATIONS
1. Dispositif de manipulation de pieces entre deux points comprenant
un moteur (2) a courses alternatives, un element (5) porteur d'un
organe de prehension (1) de ces pieces, cet element porteur (5) etant
guide le long d'une trajectoire avec une possibilite de deplacement en
sens transversal a sa trajectoire, caracterise en ce qu'un coulisseau
(4) est attele au moteur (2) et guide le long d'une trajectoire
parallele a celle de l'element porteur (5) tandis que des moyens
d'accouplement (13, 17, 16) sont prevus respectivement sur le
coulisseau (4) et l'element porteur (5), et que des moyens de commande
(15, 22) sont disposes pour separer les moyens d'accouplement en des
points determines de la trajectoire, le mouvement relatif des moyens
d'accouplement imposant a l'element porteur (5) les deplacements
longitudinaux et transversaux voulus.
2. Dispositif selon la revendication 1 caracterise en ce que l'element
porteur (5) et le coulisseau (4) sont guides en deplacement a
l'interieur d'un ensemble (6) de glissieres a profil en U a deux
parois laterales paralleles (6A, 6B) de guidage et a paroi
transversale de base (6C), le coulisseau (4) etant guide librement en
sens longitudinal et immobilise en sens transversal entre les deux
parois laterales paralleles (6A, 6B), l'element porteur (5) etant
guide librement en sens longitudinal et en sens transversal entre ces
memes parois laterales, les moyens d'accouplement etant disposes
respectivement sur les faces en regard l'une de l'autre du coulisseau
(4) et de l'element porteur (5), des moyens elastiques (17) tendant a
l'engagement des moyens d'accouplement etant disposes entre la paroi
transversale de base (6C) et l'element porteur (5).
3. Dispositif selon la revendication 2 caracterise en ce que les
moyens d'accouplement comprennent des encoches en V (13) et des galets
(16) aptes a s'engager dans ces encoches et a rouler sur les flancs
inclines en V en combinaison avec les moyens elastiques (17) disposes
entre la paroi transversale de base (6C) et l'element porteur (5).
4. Dispositif selon la revendication 3 caracterise en ce que les
encoches (13) sont menagees dans une face plane du coulisseau (4) et
les galets (16) sont montes libres en rotation autour d'axes (15)
supportes par ltelement porteur (5), lesdits moyens elastiques (17)
comprenant des ressorts (21) qui s'appuient contre la paroi
transversale de base (6C), qui poussent l'element porteur (5) vers le
coulisseau (4) et qui appliquent les galets (16) soit contre la face
plane de ce dernier, soit contre les flancs (13', 13") des encoches.
5. Dispositif selon la revendication 4 caracterise en ce que les
moyens de commande (15, 22) pour separer les moyens d'accouplement
comprennent une came (22) a profil approprie associee a un element
suiveur de came lie. a l'element porteur (5) pour autoriser
l'engagement et provoquer le degagement des moyens d'accouplement en
cooperation avec les moyens elastiques (17) tendant a l'engagement
desdits moyens d'accouplement.
6. Dispositif selon la revendication 5 caracterise en ce que la came
est une fente (22) menagee dans une paroi laterale (6A) de l'ensemble
(6) de glissieres, ayant une partie centrale (22A) parallele a la
trajectoire de l'element porteur (5) et deux parties extremes (22B,
22C) s'eloignant de cette partie centrale (22A), l'element suiveur de
came etant un axe (15) fixe a l'element porteur (5).
7. Dispositif selon la revendication 6 caracterise en ce que l'axe
(15) est l'axe meme sur lequel un galet (16) associe a l'element
porteur (5) est monte libre en rotation.
8. Dispositif selon la revendication 6 caracterise en ce que l'axe
(15) s'etend a travers la fente (22) en dehors de la paroi laterale
(6B) et que un moyen de commande (23) du sens de marche du moteur (2)
est place en regard d'une partie extreme (22B) de la fente (22) pour
etre manoeuvre par ledit axe (15).
9. Dispositif selon la revendication 6 caracterise en ce que les
encoches (13) du coulisseau (4), les galets(16) et leurs axes (15)
montes sur l'element porteur (5), les fentes (22) menagees dans la
paroi laterale (6A) se trouvent sur des pieces rapportees reglables en
position respectivement sur le coulisseau (4), l1element porteur (5)
et la paroi laterale (6A).
10. Dispositif selon la revendication 2 caracterise en ce que
l'ensemble (6) de glissieres est muni a une extremite d'une paroi
extreme (7) qui s'etend plus haut que les parois laterales (6A, 6B),
le moteur (2) etant un verin articule en (8) par une extremite sur
cette paroi extreme (7) cependant que son extremite opposee est
attelee au coulisseau (4).
11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 a 10
caracterise en ce que des moyens de butee reglables (26, 27) disposes
sur l'ensemble (6) limitent les deplacements relatifs transversaux du
coulisseau (4) et de l'element porteur (5) de facon telle que les
galets (16) restent appuyes en permanence sur au moins un des flancs
(13', 13") 13" 4 ) d'une encoche (13).
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7. The sort icon allows you to sort the listed categories based on
the number of instances found.
Click to toggle between ascending and descending.
8. You can use the refine box to refine the discovered items in the
sections below.
Simply type what you are looking for, any items that do not match
will be temporarily hidden.
9. The publication has been analysed and we have identified items
within it that fit into these categories.
The specific items found are listed within the category headings.
Click the section header to open that section and view all the
identitfied items in that section.
If you click the checkbox all items in that section will be
highlighted in the publication (to the right).
The best thing to do is to experiment by opening the sections and
selecting and unselecting checkboxes.
10. The main output window contains the publication full text (or part
thereof if selected).
11. The Tools section contains tools to help you navigate the
"discovered" (highlighted) items of interest.
The arrows and counter let you move through the highlighted items
in order.
12. Other tools include a "Preview" option [ [preview.png] ] and the
ability to mark the relative locations of highlighted items by
using the "Marker" option [ [marker.png] ].
Try these out to best understand how they work, and to discover if
they are of use to you.
13. Items selected from the menu on the left will be highlighted in
the main publication section (here in the middle of the screen).
Click them for further information and insights (including
chemical structure diagrams where available).
14. Please experiment with TextMine - you cannot make any permanent
changes or break anything and once your session is closed (you've
log out) all your activity is destroyed.
Please contact Minesoft Customer Support if you have any questions
or queries at: support@minesoft.com
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implemented)_____
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