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Ner
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Molecule
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DES
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paral
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Physical
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3N
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Publication
_________________________________________________________________
Number FR2522299A1
Family ID 29148775
Probable Assignee Romak Robotics A Texas Partnership
Publication Year 1983
Title
_________________________________________________________________
FR Title PLATE-FORME ENTRAINABLE MANOEUVRABLE ET TONDEUSE A GAZON
COMPORTANT UNE TELLE PLATEFORME
Abstract
_________________________________________________________________
PLATE-FORME ENTRAINABLE MANOEUVRABLE 10.
ELLE COMPREND UN ELEMENT DE CHASSIS 12, 3N ENSEMBLES A ROUE 14, N0, 1,
2,..., CHAQUE ENSEMBLE COMPRENANT UNE PREMIERE STRUCTURE DE SUPPORT 16
RELIEE A ROTATION AUDIT ELEMENT DE CHASSIS, DE MANIERE A TOURNER
AUTOUR D'UN AXE SENSIBLEMENT PERPENDICULAIRE AU PLAN D'ELEMENT DE
CHASSIS, UNE ROUE MONTEE A ROTATION SUR LA PREMIERE STRUCTURE DE
SUPPORT DE MANIERE A TOURNER DANS UN PLAN DE ROTATION DE ROUE AUTOUR
D'UN AXE SENSIBLEMENT PARALLELE AU PLAN D'ELEMENT DE CHASSIS, UNE
PREMIERE STRUCTURE D'ENTRAINEMENT POUR ENTRAINER LA ROUE AUTOUR DE SON
AXE DE ROTATION ET UNE PREMIERE STRUCTURE DE MANOEUVRE POUR FAIRE
TOURNER LADITE PREMIERE STRUCTURE DE SUPPORT 16 AUTOUR DE SON AXE DE
ROTATION, LES PLANS DE ROTATION DE ROUE DES 3N ROUES ETANT DISPOSEES
SENSIBLEMENT PARALLELEMENT LES UNS AUX AUTRES, UN PREMIER DISPOSITIF
SANS FIN 36 RELIE A ENTRAINEMENT A CHACUNE DES PREMIERES STRUCTURES
D'ENTRAINEMENT POUR FAIRE TOURNER CHACUNE DES ROUES SENSIBLEMENT EN
SYNCHRONISME, UN SECOND DISPOSITIF SANS FIN, RELIE A ENTRAINEMENT A
CHACUNE DES PREMIERES STRUCTURES DE MANOEUVRE POUR FAIRE TOURNER
CHACUNE DES PREMIERES STRUCTURES DE SUPPORT 16 SENSIBLEMENT EN
SYNCHRONISME ET, DES MOYENS D'ENTRAINEMENT POUR ENTRAINER
SELECTIVEMENT LESDITS PREMIER ET SECOND DISPOSITIFS SANS FIN.
Description
_________________________________________________________________
-1 2522299
La presente invention est relative de facon generale a des vehicules
manoeuvrables plus particulierement a une plateforme entrainable,
manoeuvrable. On utilise deja des plateformes entrainables
manoeuvrables dans des equipements industriels et agricoles.
Les dispositifs connus utilisent des liaisons mecaniques com- plexes
pour effectuer la manoeuvre Les liaisons de manoeuvre mecaniques sont
actionnees par des verins hydrauliques entraines par une pompe hy-
draulique actionnee selectivement Les roues peuvent en pratique etre
manoeuvrees selon des angles superieurs a 1800 Du fait des limitations
mecaniques du systeme de liaison, les roues ne peuvent cependant etre
manoeuvrees selon un angle de 360.
En pratique, de telles plateformes recoivent leur energie d'en-
trainement d'un moteur a combustion interne ou d'un moteur electrique
entraine par une batterie Le moteur entraine une pompe hydraulique qui
fournit du fluide sous pression a des moteurs hydrauliques fixes a
chacune des roues de la plateforme.
Les moteurs hydrauliques qui entrainent les roues doivent etre regules
de facon precise pour que toutes les roues tournent a la meme vitesse.
D'autres dispositifs connus utilisent des systemes de manoeuvre par
cable.
De tels dispositifs comprennent une pluralite de bobines sur
lesquelles un cable est enroule et deroule pour effectuer la
manoeuvre.
Dans de tels systemes, les roues du vehicule ne peuvent pas etre
manoeu- vrees selon un angle de 360 '.
D'autres dispositifs connus comprennent des roues entrainees par un
moteur au travers d'une transmission, de poulies, de courroies, et
d'ensembles d'arbres et d'engrenages Des chaines de pignons et
d'engre- nages doivent etre incorporees pour effectuer la manoeuvre
Des dispositifs de pompage hydraulique peuvent etre utilises et les
roues peuvent en pratique tourner sur environ 180.
Le mecanisme de commande des dispositifs connus ne permet qu'une
commande limitee de la manoeuvre et de l'entrainement du vehicule Une
tondeuse a gazon connue, commandee a distance, ne peut etre manoeuvree
qu'avec des rayons de giration relativement importants Une autre
tondeuse a gazon connue fonctionne seulement sur le principe du
mouvement aleatoire a l'interieur d'une limite.
Les dispositifs anterieurement connus presentent une construction
mecanique et/ou hydraulique complexe et une commande relativement
mediocre sur le dispositif d'entrainement et de manoeuvre.
Selon la presente invention, on realise une plateforme entraina- ble,
manoeuvrable qui peut etre commandee de facon precise La plateforme
peut etre guidee dans toutes les directions par commande manuelle,
commande a distance et commande par cassette et programme
d'ordinateur, sans roue de manoeuvre Une structure de commande est
prevue pour permettre un mouvement angulaire dans toute direction avec
une finesse de 0,1, et un mouvement en ligne droite avec une finesse
de l'ordre du centimetre La plateforme possede un rayon de giration
minimal de zero.
Dans un mode de realisation, une plateforme entrainable, manoeu-
vrable comprend un element de chassis et 3 +N ensembles a roue, oi N
0, 1,
2, L'element de chassis est generalement dispose dans un plan d'ele-
ment de chassis oriente sensiblement parallelement a la surface sur
la- quelle la plateforme doit se deplacer.
Chaque ensemble a roue comprend une structure de support reliee a
rotation a l'element de chassis La structure de support peut tourner
autour d'un axe sensiblement perpendiculaire au plan d'element de
chassis.
Une roue est montee a rotation sur la structure de support La roue
peut tourner dans un plan de rotation de roue autour d'un axe sensi-
blement parallele au plan d'element de chassis Les plans de rotation
de roue des 3 +N roues sont sensiblement paralleles les uns aux autres
et sont tous sensiblement perpendiculaires au plan d'element de
chassis.
Chaque ensemble a roue comprend en outre une premiere structure
d'entrainement pour entrainer la roue autour de son axe de rotation
Une premiere structure de manoeuvre est egalement prevue pour faire
tourner la structure de support autour de son axe de rotation La
structure de ma- noeuvre permet la rotation de la structure de support
et donc de la roue selon 360.
Un premier dispositif sans fin est relie a chacune des premieres
structures d'entrainement pour faire tourner sensiblement en
synchronisme chacune des 3 +N roues Un second dispositif sans fin est
relie a chacune des premieres structures de manoeuvre pour faire
tourner chacune des 3 +N structures de support sensiblement en
synchronisme.
Une structure est prevue pour entrainer selectivement les premier et
second dispositifs sans fin.
La structure d'entrainement comprend un dispositif d'entrainement et
une premiere et une seconde structures d'embrayage pour relier selec-
tivement le dispositif d'entrainement au premier et respectivement au
second dispositif sans fin.
-3 2522299
Selon une autre caracteristique de l'invention, des moyens sont prevus
pour actionner la structure d'entrainement Des structures de relais
sont prevues pour actionner selectivement les premiere et seconde
structures d'embrayage Un circuit de commande est prevu pour faire
fonc- tionner selectivement chacune des structures de relais. Selon
une autre caracteristique de l'invention, un recepteur est prevu Le
recepteur recoit des signaux radio depuis un point de commande eloigne
Les signaux recus sont traites pour fournir des signaux de com- mande
pour le circuit de commande Un emetteur peut etre prevu pour ren-
voyer des signaux radio au point de commande a distance.
Selon une autre caracteristique de l'invention, la plateforme est
reliee de maniere fixe a une structure de carter qui recoit une lame
de tondeuse a gazon La lame est disposee sensiblement parallelement au
plan d'element de chassis et est entratnee par le dispositif
d'entraine- ment.
L'invention va maintenant etre decrite plus en detail en se referant
au dessin annexe qui illustre des modes de realisation parti- culiers
d'une plateforme entrainable manoeuvrable selon la presente in-
vention, les elements analogues portant les memes chiffres de
reference.
Sur le dessin: La figure I est une vue en perspective d'un mode de
realisation de plateforme entrainable manoeuvrable selon la presente
invention, La figure 2 est une vue en perspective d'un ensemble a roue
utilise dans la plateforme de la figure 1,
La figure 3 est une vue en perspective d'un autre mode de rea-
lisation de plateforme entra nable manoeuvrable selon la presente
inven- tion possedant un carter de tondeuse a gazon recevant une lame
de ton- deuse,
La figure 4 est une vue en plan d'un mecanisme de detection uti- lise
dans la plateforme de la figure 3, La figure 5 est un diagramme
synoptique schematique du circuit de commande prevu dans la plateforme
selon la presente invention, La figure 6 est un diagramme synoptique
schematique du circuit de commande prevu au point de commande a
distance selon la presente inven- tion.
En se referant au dessin ou en particulier a la figure 1, on voit, en
perspective, une plateforme entrainable manoeuvrable 10 possedant un
element de chassis 12 dispose sensiblement dans un plan d'element de
chassis La plateforme 10 comprend quatre ensembles a roue identiques
14 dont chacun est illustre de maniere plus detaillee dans la figure
2. le
4 2522299
Chaque ensemble a roue comprend une premiere structure de support 16
reliee a rotation a l'element de chassis 12 La structure 16 comprend
une fourche 18 reliee de maniere fixe a un pignon 20 Le pignon 20 est
libre en rotation sur un arbre 22 qui est monte a rotation sur
l'element de chassis 12 par un palier 24. Le mouvement angulaire du
pignon 20 autour de l'axe de l'arbre 22 provoque une rotation
angulaire similaire de la fourche 18 autour du meme axe.
La structure de support 16 comprend en outre un essieu 26 monte dans
la fourche 18 L'axe de l'essieu 26 est dispose sensiblement paral-
lelement au plan de l'element de chassis Une roue 28 est montee sur
l'essieu 26 La roue 28 tourne autour de l'axe de l'essieu 26 dans un
plan de rotation de roue sensiblement perpendiculaire au plan
d'element de chassis.
Une poulie 30 est montee sur l'arbre 22 de meme qu'un pignon 32.
Le pignon 32 engrene avec une partie crantee 34 de la roue 28 La
rotation de la poulie 30 provoque la rotation du pignon 32 qui, a son
tour, entrai- ne la partie crantee 34 faisant tourner la roue 28
autour de l'axe de l'essieu 26.
Dans le mode de realisation illustre aux figures 1, 2 et 3, la poulie
30 eet entrainee par une premiere courroie d'entrainement sans fin 36
disposee sur un c 8 te de l'element de chassis 12 Le pignon 20 est
entratne par une seconde courroie d'entratnement sans fin 38 disposee
de l'autre cote de l'element de chassis 12.
En variante, les courroies d'entrainement 36, 38 peuvent etre toutes
deux disposees sur le meme cote de l'element de chassis 12.
De preference, les courroies d'entrainement 36 et 38 sont chacune des
courroies sans fin qui s'adaptent de maniere appropriee aux parties
crantees prevues sur la poulie 30 et le pignon 20 Les courroies
d'entrainement 36 et 38 peuvent cependant etre de toute construction
appropriee telles que des courroies en "Y", des chaines, et analogues,
et la structure de la poulie et du pignon 20 peuvent etre modifiees en
consequence.
Dans le mode de realisation illustre a la figure 3, les cour- roies
d'entrainement sans fin 36 et 38 sont disposees sur des cotes opposes
de l'element de chassis (non represente) Six ensembles a roue
identiques sont prevus dans ce mode de realisation, chaque ensemble a
roue etant dispose a l'un des sonnets d'un hexagone regulier.
Un carter 40 est relie de facon mobile a l'element de chassis (non
represente) Une lame de tondeuse a gazon (non representee) est recue
dans le carter 40 et est montee sur un arbre 42 Un moteur (non
represen- te) est monte de maniere appropriee sur le carter 40 ou est
relie direc- tement a l'extremite 44 de l'arbre 42 Le moteur provoque
la rotation de l'arbre 42 dans un seul sens comme indique par la
fleche dans la figure 3.
Une poulie 46 est montee a rotation sur le carter 40 et est reliee par
une courroie 50 a l'arbre 42 La poulie 46 recoit a glissement un arbre
carre 48 L'arbre 48 est tourillonng a une extremite sur l'ele- ment de
chassis (non represente) et est libre a l'autre extremite de se
deplacer a travers la poulie 46.
La poulie 46 et le carter 40 peuvent etre deplaces verticalement le
long de l'arbre 48 pour regler la hauteur de la lame de tondeuse a
gazon Le moteur se deplace verticalement avec le carter 40 et la
poulie 46 L'arbre carre 48 recu par la poulie 46 relie positivement le
moteur a la structure de plateforme qui doit etre entraAnee, pour
chaque reglage de hauteur de la tondeuse a gazon.
L'energie d'entrainement et de manoeuvre est fournie aux ensem- bles a
roue 14 a partir du moteur par l'arbre 48 Une courroie 52 relie une
poulie 54 montee sur l'arbre 48 a un embrayage d'entrainement 56.
L'embrayage est actionne par une structure de relais (non
representee).
Lorsque le relais est mis en marche pour actionner l'embrayage
d'entratne- ment, la courroie 36 est amenee a se deplacer entrainant
ainsi sensible- ment en synchronisme chaque roue 28.
Tout mou qui pourrait exister dans la courroie est absorbe par une
structure de tension de courroie 58 La structure comprend un rouleau
de tension contraint par ressort qui applique une tension a la
courroie.
Des impulsions communiquees a la courroie 36 notamment par
l'actionnement de l'embrayage d'entrainement 56 sont absorbees par
l'element de ressort de la structure de tension de courroie 58.
Une poulie 60, montee sur l'arbre 48, est reliee a un embrayage et
frein de manoeuvre 62 par une courroie 64 L'embrayage et frein de ma-
neouvre 62 est actionne par une seconde structure de relais (non
represen- tee) Lorsqu'il est actionne, le mecanisme d'embrayage de
l'embrayage et frein de manoeuvre 62 communique un mouvement de
rotation a partir du moteur a un arbre 66 L'arbre 66 entraine a son
tour la courroie 38.
Lorsque le mecanisme de freinage de l'embrayage et frein de manoeuvre
62 est actionne, l'arbre 66 est verrouille en position, ce qui
verrouille la courroie 36 les pignons 20 et les fourches 18 en
position La structure de tension de courroie 68 est prevue pour
absorber tout mou dans la courroie 38 Les structures de tension de
courroie 58 et 68 fonctionnent de maniere identique.
-6- Dans le mode de realisation illustre a la figure 1, l'embrayage
d'entrainement 58 et l'embrayage et frein de manoeuvre 62 sont tous
deux montes sur l'arbre 42 entraine par le moteur Dans une variante de
reali- sation (non representee), soit l'embrayage d'entrainement 56,
soit l'em- brayage et frein de manoeuvre 62, soit les deux, sont
remplaces par des moteurs a courant continu Les courroies, poulies et
autres qui ne sont plus necessaires sont eliminees.
Dans d'autres variantes de realisation, l'embrayage et frein de
manoeuvre 62 est remplace par un dispositif de freinage electrique
appro- prie (non represente) qui agit soit sur l'arbre 66, soit sur
l'arbre 22 d'un ou plusieurs ensembles a roue 14 En fonctionnement,
lorsque l'em- brayage d'entrainement 56 est actionne et le dispositif
de freinage ne l'est pas, les premieres structures de support 16 des
ensembles a roue 14 tournent autour de l'axe de l'arbre 22 effectuant
ainsi la manoeuvre.
L'embrayage d'entrainement est actionne pendant une periode de temps
predeterminee pour manoeuvrer les premieres structures de support 16
selon un angle predetermine Lorsque le dispositif de freinage est
actionne les premieres structures de support 16 ne peuvent tourner;
les roues 28 tournent autour des essieux 26 effectuant ainsi
l'entrainement.
En continuant de se referer a la figure 3, on voit une structure de
detection de manoeuvre et une structure de detection d'entrainement
prevues pour detecter l'orientation des premieres structures de
support 16 et respectivement la distance parcourue par les roues 28 La
structure de detection de manoeuvre comprend une roulette de detection
de manoeuvre 70 montee sur l'arbre 66 et un dispositif capteur de
detection de manoeuvre 72 monte a proximite de la roulette de
detection de manoeuvre 70 La roulette de detection 70 et le dispositif
capteur 72 sont le mieux illus- tres dans la figure 4.
La structure de detection d'entrainement comprend une roulette de
detection d'entrainement 74 montee sur un essieu 76 et un dispositif
capteur de detection d'entrainement 78 a proximite de la roulette de
detection 74 La roulette de detection 74 et le dispositif capteur 78
sont similaires a ceux illustres a la figure 4.
Un dispositif de tension de manoeuvre 80 et un dispositif de tension
d'entrainement 82 sont prevus pour regler la tension des courroies 64
et respectivement 52 Les dispositifs de tension 80 et 82 sont chacun
contraints par ressort et sont de construction similaire aux
structures de tension de courroie 58 et 68, mais assurent des
fonctions differentes Ils empechent le moteur de caler du fait de la
charge sur la lame de la tondeuse a gazon et les roues 28. la -7- Le
dispositif de tension d'entrainement 82 fait varier la vitesse de
rotation des roues 28 en permettant le glissement de la courroie 52 en
fonction de la charge de la lame de tondeuse a gazon provoquee par
l'herbe coupee De facon similaire, le dispositif de tension de
manoeuvre 80 permet le glissement de la courroie 64 en fonction de la
resistance a la manoeuvre provoquee sur les ensembles a roue 14 par
l'herbe Dans le mode de realisation illustre, les dispositifs de
tension 80 et 82 sont regles de telle maniere que la vitesse du moteur
qui est normalement d'environ 3600 tours/minute ne tombe jamais
en-dessous de 2200 tours/minute Les dispositifs de tension 80 et 82
sont particulierement adaptes pour etre utilises avec des embrayages a
ressort qui sont actionnes habituellement en environ 20 millisecondes.
Une structure est egalement prevue pour indiquer instantanement le
sens de deplacement de la plateforme Une courroie 84 relie un pignon
86 monte sur l'arbre 66 avec un pignon 88 monte sur l'arbre 90 Ainsi
accouple, l'arbre 90 tourne en synchronisme avec les fourches 18 des
premieres structures de support 16.
L'arbre 90 qui est supporte de maniere appropriee dans l'element de
chassis 12 contient une structure pour supporter un element indicateur
de sens tel qu'une fleche, une camera video, un siege, etc L'element
indicateur de sens est initialement dirige vers un point dans la meme
direction que les premieres structures de support 16 Ensuite,
l'element indicateur de sens tourne en synchronisme avec les premieres
structures de support 16.
Dans des applications de la presente plateforme a des surfaces autres
que la tonte du gazon, par exemple le nettoyage par aspirateur
robotise, les dispositifs qui doivent etre orientas dans le sens du
de- placement de la plateforme, tels que la tete de l'aspirateur ou un
siege peuvent etre relies a l'arbre 90 Ainsi relie, le dispositif est
manoeuvre en synchronisme avec les premieres structures de support 16
de la plate- forme 10.
En se referant maintenant a la figure 5, on voit un circuit de
commande 100 de la plateforme 10 illustre sous forme de diagramme
synop- tic Un recepteur 110 recoit un signal radio depuis un point de
commande a distance La sortie du recepteur 110 est appliquee a un
convertisseur frequence/tension 112 qui fournit un signal electrique
approprie pour entrainer un selecteur de ligne 114.
Le selecteur de ligne 114 actionne selectivement des lignes de
commande de manoeuvre A, B, C, D et des lignes de commande
d'entrainement
A', B', C', D' Les lignes A, B, C, D sont conductivement reliees a un
sg-
-8- lecteur d'angle manuel 116 qui engendre un signal d'angle de
manoeuvre approprie Le signal d'angle de manoeuvre est applique a un
comparateur d'angle 118 qui recoit egalement un signal d'erreur
d'angle de manoeuvre depuis un compas electronique 120 Le signal
d'erreur d'angle de manoeuvre represente la difference entre
l'orientation de compas que la plateforme doit suivre et l'orientation
reelle Ces erreurs peuvent etre provo- quees par des caracteristiques
du terrain La correction de ces deviations est cependant effectuee
dans le mode de realisation illustre uniquement lorsqu'un signal
d'angle de manoeuvre est produit Le signal d'erreur d'angle de
manoeuvre est ajoute au signal d'angle de manoeuvre dans le
comparateur d'angle 118 et un signal approprie est fourni au compteur
de manoeuvre 122.
Le compteur de manoeuvre 122 fournit un signal approprie qui est
applique a un convertisseur numerique/analogique 124 Ce convertisseur
124 fournit un signal approprie pour actionner l'embrayage et frein de
ma- noeuvre 62 precedemment decrit.
Le compteur de manoeuvre 122 recoit un signal d'entree depuis un
detecteur de manoeuvre 126 qui comprend la roulette de detection de
ma- noeuvre 70 et le dispositif capteur de detection de manoeuvre 72
precedem- ment decrits.
Les lignes A', B', C', D' du selecteur de ligne 114 sont conduc-
tivement reliees a un selecteur a deplacement manuel 128 qui fournit
un signal d'entratnement approprie Le selecteur a deplacement manuel
128 recoit egalement un signal d'entree du compteur de manoeuvre 122
qui est utilise pour coordonner l'entrainement et la manoeuvre de la
plateforme
Dans le present mode de realisation, les roues 28 ne sont pas entrai-
nees lorsque les fourches 128 sont manoeuvrees vers une nouvelle
orienta- tion Ainsi, lorsque le signal recu par le selecteur a
deplacement 128 du compteur de manoeuvre 122 indique que la manoeuvre
est effectuee, le signal d'entrainement produit par le selecteur a
deplacement 128 n'est pas applique au comparateur d'entrainement 130
Le signal d'entrainement est cependant applique au comparateur
d'entrainement 130 lorsque le signal recu par le selecteur de
deplacement 128 du compteur de manoeuvre 122 indique qu'aucune
operation de manoeuvre n'est en cours Il est clair que, si on le
souhaite, les roues 28 peuvent etre entrainees lorsque les four- ches
18 sont manoeuvrees vers une nouvelle orientation.
Le comparateur d'entrainement 130 recoit en outre un signal d'entree
depuis un compteur d'entrainement 132 qui, a son tour, recoit un
signal d'entree d'un detecteur d'entrainement 134 Le detecteur
d'entrai- nement 134 comprend la roulette de detection d'entrainement
74 et le dispositif capteur de detection d'entrainement 78
precedemment decrits Le compteur d'entrainement 132 conserve la trace
de la distance parcourue par les roues 28.
Un signal de sortie du comparateur d'entrainement 130 est appli- que a
un convertisseur numerique/analogique 136 Une sortie du selecteur de
ligne 114 est reliee a un convertisseur numerique/analogique 138 Les
signaux de sortie des convertisseurs numerique/analogique 136 et 138
sont utilises pour actionner selectivement l'embrayage d'entrainement
56 comme decrit precedemment.
Dans le mode de realisation de la figure 5, le dispositif indi- cateur
de sens comprend une camera video 140 qui est conductivement reliee a
un emetteur 142 Avec une telle liaison, les donnees correspondant a la
scene vue par la camera 140 sont recues par l'emetteur 142 pour etre
transmises par radio a un point de commande a distance L'emetteur 142
recoit egalement des signaux du detecteur de manoeuvre 126 et du
detecteur d'entrainement 134 contenant des informations concernant
l'orientation de la plateforme 10 et respectivement la distance
parcourue par la plateforme Cette information est egalement transmise
au point de commande a distance. En se referant maintenant a la figure
6, on voit un circuit de commande 150 au point de commande a distance
illustre sous la forme d'un diagramme synoptique Un recepteur 160
recoit les signaux emis par l'emet- teur 142 du circuit de commande
100 Les signaux recus sont traites et alimentent d'une part un
dispositif de visualisation video 162 et d'autre part un ordinateur
164 Les donnees visualisees sur le dispositif video 162 comprennent
l'orientation de la plateforme 10, la distance parcourue par la
plateforme 10 et la position angulaire de manoeuvre ou l'emplace- ment
de la plateforme 10.
L'ordinateur 164 recoit en outre des signaux d'entree d'un selecteur
de manoeuvre 166 et d'un selecteur d'entrainement 168 Les selecteurs
de manoeuvre et d'entrainement 166 et 168 sont des dispositifs
reglables manuellement qui permettent a l'operateur de choisir
rapidement des commandes d'angle de manoeuvre preprogrammees A, B, C,
et des comman- des de distance d'entrainement pteprogrammees A', B',
C' De plus, les selecteurs-166 et 168 permettent une selection
numerique de valeur uti- lisant les chiffres 0 a 9 Cette selection est
illustree par la ligne de commande de selection de manoeuvre D et la
ligne de commande de selection d'entrainement D'.
L'ordinateur 164 recoit des informations du recepteur 160, du
selecteur de manoeuvre 166 et du selecteur d'entrainement 168 Il
traite -io 2522299 cette information selon des instructions
programmees et fournit une infor- mation de signal de commande a un
emetteur 170 destinee a etre transmise par radio au recepteur 110 du
circuit de commande 100.
Il doit etre clair que le circuit de commande 150 au point de commande
a distance peut facilement etre incorpore au circuit de commande sur
la plateforme 10 Dans un tel mode de realisation, la camera 140, le
dispositif de visualisation video 162, les recepteurs 110 et 160, le
convertisseur frequence/tension 112, et les emetteurs 142 et 170 ne
sont pas necessaires De la meme maniere, de nombreuses
caracteristiques du mode de realisation decrit dans les figures 5 et 6
peuvent etre eliminees sans sortir du cadre de l'invention Par
exemple, la camera 140 et le dispositif de visualisation video 162
peuvent etre facilement elimines de la plateforme entra nable
manoeuvrable de la presente invention.
Bien que l'invention ait ete decrite en liaison avec des modes de
realisation particuliers, il est bien evident qu'elle n'y est
nullement limitee et qu'on peut lui apporter de nombreuses variantes
et modifica- tions sans pour autant sortir ni de son cadre ni de son
esprit.
-Il 2522299
Claims
_________________________________________________________________
REVENDICATIONS
1 Plateforme entra nable manoeuvrable (10), caracterisee par le fait
qu'elle comprend: un element de chassis (12) dispose sensiblement dans
un plan d'element de chassis, 3 +N ensembles a roue (14), N = O, 1, 2
chaque ensemble comprenant une premiere structure de support (16)
reliee a rotation audit element de chassis, de maniere a tourner
autour d'un axe sensiblement perpendiculaire audit plan d'element de
chassis, -une roue (28) montee a rotation sur ladite premiere
structure de support de maniere a tourner dans un plan de rotation de
roue autour d'un axe sensiblement parallele audit plan d'element de
chassis, une premiere structure d'entrainement pour entrainer ladite
roue (28) autour de son axe de rotation dans ledit plan de rotation de
roue et une premiere structure de manoeuvre pour faire tourner ladite
premiere structure de support (16) autour de son axe de rotation, les
plans de rotation de roue desdites 3 + N roues (28) etant disposes
sensiblement parallelement les uns aux autres, un premier dispositif
sans fin (36) relie a entrainement a chacune desdites premieres
structures d'entratnement pour faire tourner chacune des roues (28)
sensiblement en synchronisme, un second dispositif sans fin (38) relie
a entrainement a cha- cune desdites premieres structures de manoeuvre
pour faire tourner chacune desdites premieres structures de support
(16) sensiblement en synchronisme et, des moyens d'entrainement pour
entrainer selectivement lesdits premier et second dispositifs sans
fin, lesdits moyens comprenant un dis- positif d'entrainement (82),
une premiere structure (56) pour selective- ment accoupler et
desaccoupler ledit dispositif d'entrainement et ledit premier
dispositif sans fin et une seconde structure (62) pour selective- ment
accoupler et desaccoupler ledit dispositif d'entrainement et ledit
second dispositif sans fin.
2 Plateforme selon la revendication 1, caracterisee par le fait
qu'elle comprend une structure de commande comprenant des moyens pour
ac- tionner lesdits moyens d'entra nement, une premiere structure de
relais pour actionner selectivement ladite premiere structure (56),
une seconde structure de relais pour actionner selectivement ladite
seconde structure (62) et un circuit de commande (100) relie auxdites
premiere et seconde structures de relais pour actionner selectivement
lesdites premiere et seconde structures de relais. -12 2522299
3 Plateforme selon la revendication 2, caracterisee par le fait que
ledit circuit de commande (100) comprend un recepteur (110) apte a
recevoir un signal transmis pour fournir des signaux de commande.
4 Plateforme selon l'une quelconque des revendications pr 9 ce-
dentes, caracterisee par le fait qu'elle comprend une structure
indica- trice de direction comprenant une structure de support reliee
a entraine- ment au second dispositif sans fin (38) pour tourner en
synchronisme avec lesdites premieres structures de support (16) et un
element indicateur de direction monte sur ladite structure de support.
5 Plateforme selon la revendication 4, caracterisee par le fait que
ledit circuit de commande (100) comprend en outre un emetteur (142)
pour emettre des signaux radio et que ledit element indicateur de
direc- tion comprend une camera video (140), ladite camera etant
conductivement reliee audit emetteur de telle maniere que lesdits
signaux emis represen- tent des donnees vues par ladite camera.
6 Plateforme selon la revendication 1, caracterisee par le fait
qu'elle comprend des moyens de commande pour actionner selectivement
les- dites premiere et seconde structures (56, 62) desdits moyens
d'entraine- ment, lesdits moyens de commande comprenant des moyens
pour fournir des signaux de commande, des moyens pour recevoir lesdits
signaux de commande et fournir des signaux de commande de manoeuvre et
des signaux de commande d'entrainement, des moyens pour recevoir
lesdits signaux de commande de manoeuvre et actionner selectivement
ladite seconde structure (62), et des. moyens pour recevoir lesdits
signaux de commande d'entratnement et action- ner selectivement ladite
premiere structure (56).
7 Tondeuse a gazon commandable, manoeuvrable, caracterisee par le fait
qu'elle comprend: une plateforme (10) selon la revendication 2, et une
structure de tondeuse a gazon comportant une structure de carter (4)
reliee de facon mobile a ladite plateforme (10) et une structu- re de
lame recue dans ladite structure de carter et disposee sensiblement
parallelement au plan d'element de chassis, ladite structure de lame
etant reliee a entrainement audit dispositif d'entrainement.
8 Tondeuse a gazon selon la revendication 7, caracterisee par le fait
que lesdites premiere et seconde structures (56, 62) du dispositif
d'entrainement comprennent des structures de tension (58, 68) pour
retar- der le calage dudit dispositif d'entrainement,
9 Tondeuse a gazon selon la revendication 7, caracterisee par le fait
que la structure de commande comprend en outre une structure de
detection d'entrainement (74, 78) reliee conductivement audit circuit
de -13 2522299 commande (100) pour detecter la rotation desdites roues
(28), une struc- ture de detection de manoeuvre (70, 72) reliee
conductivement audit circuit de commande (100) pour detecter
l'orientation desdites premieres structures de support (16), le
circuit de commande comportant un recepteur (110) apte a recevoir un
signal transmis pour fournir des signaux de commande. Tondeuse a gazon
selon la revendication 7, caracterisee par le fait qu'elle comprend en
outre une structure indicatrice de direction possedant une structure
de support reliee a entrainement audit second dis- positif sans fin
(38) pour tourner en synchronisme avec lesdites premieres structures
de support (16) et un element indicateur de direction monte sur ladite
structure de support. Il Tondeuse a gazon entra nable, manoeuvrable,
caracterisee par le fait qu'elle comprend: une plateforme entrainable,
manoeuvrable selon la revendica- tion 1, une structure de tondeuse a
gazon comprenant une structure de carter (40) reliee de facon mobile a
la structure de plateforme (10) et une structure de lame recue dans
ladite structure de carter (40) et dis- posee sensiblement
parallelement au plan d'element de chassis, ladite structure de lame
etant reliee a entrainement audit dispositif d'entrai- nement et une
structure de commande comprenant des moyens pour fournir des signaux
de commande, des moyens pour recevoir lesdits signaux de commande et
actionner ledit dispositif d'entrainement, des moyens pour recevoir
lesdits signaux de commande et fournir des signaux de commande de
manoeuvre et des signaux de commande d'entrainement, des moyens pour
recevoir lesdits signaux de commande de manoeuvre et selectivement ac-
tionner ladite seconde structure (62) desdits moyens d'entrainement,
et des moyens pour recevoir lesdits signaux de commande d'entrainement
et selectivement actionner ladite premiere structure (56) desdits
moyens d'entrainement.
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any discovery (or vertical marker) when you mouse over
it.<br/><br/>The preview window is draggable so you may place it
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