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2015
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190000, ?????-?????????, ?. ??????? ??., 67
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???????????????, 2015
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3
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???????? ?????????????? ????????? ??????????? ????? ??????? ?? ?????? ????????? ????????? ?????????, ??????? ??? ?????
????????? ????? ?????????? ????? ????? ??? [1].
H?? cos b = Mx - Hwy ; Hb? cos b = My1 + Hwץ cos b,
(1)
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???????? (??? ??????), Mx ? My ? ??????? ??????? ???, ??????????? ?????? ???? ????????? ???????.
???????? ???????? ???????????? ??????? ?? ????? ???????????? ???????? ??????? ???????? wx ? wy ????? ???????? ????? ??????? ???????? ???????????? ???????? ? ????????? ????
wx = -wx1 sin ? - wz1 cos ?;
wy = wy1 cos b - wx1 cos ? sin b + wz1 sin ? sin b.
(2)
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w1 = Pw0 + w1מעם ,
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p11 = cos y cos J;
p12 = sin J;
p13 = -sin y cos J;
p21 = sin y sin g - cos y sin J cos g;
p22 = cos J cos g;
p23 = cos y sin g + sin y sin J cos g;
p31 = cos y sin J sin g + sin y cos g;
p32 = -cos J sin g;
p33 = cos y cos g - sin y sin J sin g,
(3)
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5
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w0 = [wx0 wz0 wh ]T ;
0
wx0 = W3 cos j sin c* - Vh0 /R;
wh0 = W3 cos j cos c* + Vx0 /R;
(4)
wz0 = W3 sin j + (Vx0 /R)tgd,
??? W? ? ??????? ???????? ???????? ?????, j ? ?????? ?????, c* ?
???? ???????? ?????????? ???????????? ?????????, R ? ??????
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???? ???????????? ???????? ??????????? ?????????? ?????????? ?? ?????? ???????????, ?? Vh0 = Vx0 = y = J = g = 0, ?
wx1 = wh0 = W3 cos j sin c* ;
wף1 = wz0 = W3 sin j;
wz1 = wx0 = W3
(5)
cos j cos c* .
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H?? cos b = Mx - HW3 sin j cos b - HW3 cos j sin b sin(c* - ?) ;
Hb? cos b = My1 - HW3 cos b cos j cos(c* - ?) .
??????
?? =
Mx
- W3 sin j - W3 cos j sin s(c* - ?)tgb;
H cos b
My1
b? =
- W3 cos j cos(c* - ?).
H cos b
(6)
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6
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?? =
Mx
- W3 sin j.
H
????? ??????? ??????????? ???????? ?????????? ???????
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UAK = kְ� (Uן , T ) HW3 cos j - Mענ - Mםב ;
MAK = kִM (Uן , ׂ)UAK .
(7)
??? ?????????? ??????? kְ� ׳ kִּ = 1:
Mְ� = HW cos j - Mענ - Mםב .
7
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???????? ????? ?????? ?????, ???????????? ????????????? ??????? H ? ??????? ??????? ???????????? ????????? U?, ????????????? ??????????? ???????? ?????????????? ??????? ???????, ???????????? ??????? ?????? ? ??????? ?????????? ????????????????????. ??? ?????????? ??????? ?????? ? ????????????? ?????????? ???????? ?????????? ?????? «?????????» ???? ??????????
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[ XYZ ]T = P[x0 h0 z0 ]T.
(8)
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י xp yp zp שT = B[ XYZ ]T ,
כך
�ת
8
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b11 = cos ? cos b;
b12 = sin b;
b13 = -sin ? cos b;
b21 = sin ? sin j - cos ? sin b cos j;
b22 = cos b cos j;
b23 = cos ? sin j + sin ? sin b cos j;
b31 = cos ? sin b sin j + sin ? cos j;
b32 = -cos b sin j;
b33 = cos ? cos j - sin ? sin b sin j.
(9)
???????? ?????????????? ?????? ????????? ????:
T
T
[ XYZ ]T = B-1 כךי xp yp zp �תש = B ¢ כךי xp yp zp ש�ת .
???????????, ??? ????? ????????????? ???????????? ?? ????
??????? ??????? ????????? ? ???????? ???????????? ???? ?????????? ??? ???? ????????? ???????????? ???????? ? ????????????,
????? ????????:
[ XYZ ]T = B ¢[x0 h0 z0 ]T ,
(10)
???
¢ = b11;
b11
¢ = b12 ;
b21
¢ = b13 ;
b31
¢ = b21; b13
¢ = b31;
b12
¢ = b22 ; b23
¢ = b32 ;
b22
¢ = b23 ; b33
¢ = b33 .
b32
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P = B? ??? P? = B.
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-tg? =
¢
b31
b
p
cos y sin J sin g + sin y cos g
= 13 = 31 =
.
¢
b11 b11
p11
cos y cos J
??????
? = -arctg (tgJ sin g + tgy cos g/ cos J).
(11)
9
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?????? ?????????? ?????? ? ?????????? ??????????? ??? ???????? ???????????? ???????? ??????????? ???? ?? ???????? ???
???????, ???????? ???????? ???????? ????????? ???????? ???????? ??????? ???????? ???????? ????? ?? ??? 0Y ??????? ??????? ?????????? ?????????? ?????????? ????? ???????????? ???????? ?? ???? b. ???????? ???? b ??? ???????? ???????????? ???????? ????? ????? ? ???? ????????????? ????????? ?????? ? ? ??.
­????????, ????? ??????????????? ??????????:
b12 = ?21,
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????? ???????,
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(12)
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??????????? ??????? (10), (11) ? (2) ????? ???????? ??????? ???????? ??????????? ???????? ?? ??? ?????? ?????????;
??????????? ? ??????? (1) ????????? ????????? ??? wx ? wy,
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?????????, ????? ????? ????? ??? ?????? ????????? ?? ????????
? ?????????? ??? ???????;
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10
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????????? ? ??????????????? ???????? ??????????? ????? ? ??????????????? ??? ????????? ? ?????? ???????????? ???????????????, ???????? ??? ????????? ??????. ???????? ??????? ???-1
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???????? ??????? ?????? ???????? ??????? ???????? ?????
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??????????????? ???? (????????? ???-524) ???????????? ????? ????????? ?????????? ??????????? ????????? ?1 ? ???????????????? ???????? ????????. ????????? ??????? ? ????????????????? ?????? 11, ??????????? ?????????. ?? ??????? ?????????? ?????????? ??????????????? ????? ? ?????????? ??????? 13.
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11
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????????? ?????? ????????-???????, ???????? 7 ? ????????? ?6,
???????? ???? ???????????? ??????? ????????? ???????????? ??-6.
??? ?????? ? ??????? ???????? ??????? ???? ???? ???????????? ???
???????? ???????????? ???????????? ? ????????? ???????????,
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???????? ?? ?????? ?????????? ??-26 ??? ??????? ???????? ?????????????? ? ????? ??? ?????? ???????. ?????????? ?? ???????
14
???. 6. ???????? ?????? ?????? ??????????
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??????????? ?????????? ??? ??????? ?????????? ?? ???????? ??????????? ?2 ? ?3 (???-0ITA) ? ?????????? 15. ????????? ???????
????? ? ?????? ??????? ? ????? 73 ? ???????? ??????????? ???????? ?? ????????. ? ??????? ??????? ???????????? ??? ???????, ???????? ???????????????? ?2 ? ?3 ? ???? ?3 ? ?4, ?????????????
???? ??????? ????? ?? ???? ??????? ??????????. ???????? ??????
? ???????????? ???????? ? ??????? ???????. ?????????? ???????
? ???? ???????? ????? ?????????? ??????????????? ???????? 5 ? 8.
? ???????? ??????? ???-1 ??????????? ??-6 ???????? ????????? ? ??????? ?????????? ??-26. ?? ???. 6 ???????? ??????? ??????
??????, ??? ??????? ??????????: 1 ? ????????????? ????? ???????? ?????????, 2 ? ?????????? ????? ?????? ????????, 4 ? ????????????? ?????? ?????? ?????? ???-1, 5 ? ????? ?????????, 6 ? ??????? ?? ??????? ?????????? ????????? ?????, 7 ? ????? ????? ???????? ????????, 8 ? ??????? ??????? ???????? ???????????? ?????????. ?????????? ????????????? ????? ?????? ??-26 ?????????
?? ???. 7. ???????? ??????????? ?????? ?? ???????? ?????. ?????
????? ?????????? ?????????????? R3 ??????????? ????????????
????? ??-6 ? ?????????????? R6 ??????????? ???????? ?????. ????
???????????? ????? ????????????? ?? ?? ???? ??????????? ????.
?????? ????????? ? ?????? ????????? (?????? ?????????????? R3 ? R6) ???????? ?????????????? ?????? ???????? ????????
15
1?
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???. 7. ????? ????? ???????? ????????
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?????????????. ? ??????? ????????????? R5 ?????????????? ??????????? ????? ??? ????????? R6 ? ????????? j = 0. ??? ???????????? ???????? ??????? ? ????? ????????? ???? ???????? ???????? ?????? ???? ???????. ??? ??????????? ? ??????? ????????????? S1.
??????????? ??????, ? ??? ????? ? ????????????????, ?????????????? ? ???????? ??????? ???-1 ? ??????? ????????? ???-4 ??.
?????????????? ????? ????????? ???-4 ?? ????????? ?? ???. 8.
16
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?? ???????? ???? ????????? ??????? ??-6. ?????? ? ???????? ??????? ????????? ?? ???? ????????? ?1 ? ????? ???????? ?? ??????? ?????????? ????????? ?3. ? ?????????? ???????? ?????????
????????????? ???????? ??????? ???????????????. ??? ???? ????????? ????????????? ????? ??? 6 ?? ?????? 3, ?? ??????? ???????????? ???????????? ??????? 4 ????????????? ???????????????
????. ?????? ????? ??? 6 ? ??????? ?????????? 8 ??????????????? ????????????? 2 ? ??????????????? ?? ????? 3 ?? ????????
???????? ?????. ??? ?????? ? ?????? ?????? ?????????, ????????????? 2 ????????? ?????? ??????? 4. ? ????????? ???????-???????? ?1 ?????? ??? ???????? ???????????? ?? ???. ??????? ??
????????? ????? 3 ?????????? ????????????, ? ?? ???????????
5 ? ???????? ????.
3. ???????? ????????????? ??????
???????????? ????? (???. 9) ? ????? ??????? ????????: ???????
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2
4
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1
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17
??? ???-1 3, ???? ?????????? ? ??????????? 4, ??????????????
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??????? ???????, ???????????? ? ???? 220 ? 50 ??. ??????????
????????? ???????????? ??? ????????? ???????????????? ?????????? ???????????? ?? ??????? ? ???????. ????? ??? ??????????
? ??????????? ?? ??? ????????????? ??-6 ??????????? ?? ???. 10.
????????? ?????????? ????? ??? ???????????? ?? ?????? ????? 1,
??????????? ?????????? ???????????? ????????? 2 ??????????
? ?????????????? ?????????. ??????????? ???? ?? ?????? ?????????????? ?????????? 3, ? ???????? ????????? ????????? ????????? ?????????????? ? ??????? ??????????? ?????? 4.
???????????? ????????? 2 ??????????? ?? ????????? ?????
????????????? ???? ? ????? ??????????? ?????????????? ??-
13
11
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4
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4
6 14 13
9 1210 11 17 18
15
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19
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????? 10 ????? ????????? ????. ???????? ???????? ?????????????? ?? ????? 11 ? ????????? (??????) ?????? 12. ???? ?? ?????? 11 ????? ?????????? ? ??????? ?????????, ???? ?????????????? ????????? ????? 13. ????? ????????? ????? ? ?????? ?????????
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????? 5 ? ??????? 6 ??????????? ???????????? ???? ??????????? ????, ????????? 7 ? ????????????? 8 ??????? ???????? ?????????? ???????? ????? ??????????? ? ??????????? ????, ????????? 9 ????????? ???????????, ?????? ????????? 10, ?????? ????????? 11, ?????? ?????? 12 ???????????, ??????? 13 ? ??????????? ????? 14 ????????? ??????? ??????? ?????????, ?????
?????????? ???????? ??????? 15, ????????? ?????? ???-4 ?? ???
???-1? ???????? ??????? 16, ??????? 17, ??????????? ????? 18
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19
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«????????», ?? ???? ?1 ?????????? ? ??????? ???????????? ????????? ? ????????????? ???????? ? ??????? ??????. ?????? ? ????????
??????? ???????? ? ????????? ????????? ?? ????????? ??????????????? ? ????? ?? ????????? ?????????, ??????? ??????? ?????
????????-????????? ? ????? ???????? ????? ????????? ?? ?????????????? ? ????????????? ?????????. ?????? ??????, ?????????
? ?????? ????????-?????????, ????? ????????? ???????? ???????????? ?????????????? ????? ????. ??? ?????????? ???????? «???????????? ?? ?-1?» ???? ?1 ???????????? ?? ???? 27 ? ? ???????????. ???????? 1?1 ? 2?2 ?????????????. ???? ???????????? ??????? ????????????? ???????? ???? ???????????, ? ????? ????????-????????? ??????????? ? ??????????? ?????? ????????? ? ????????? ?????????? ?? ?????. ????????????? ??????? ????????
???? ???????? ??? ???? ? ???????????????? ?????? ??? ?????????.
??????????? ????? ???????? ?????????-??????????, ?????????????????? ???????????, ?????? ?????? ????????? ???????? ????,
???????-???????? ??????????????? ? ?????????? ? ????????????
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20
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21
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11.???????? ????? ??????? 7?10 ???, ??????????? ??? ??????? ?????????? ??-6 ? ????????? ? ????????????? ????? ??????????? ? ??????????????????? ???????? ? ????????? ?????????,
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U (5°) - U (0°) י B ש
ך
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2.??????????? ???????????? ????????? ??????????? ?????????? ? ???????? ?????????
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22
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(U (tך ) - U (0))׳ 3600 י דנאה ש
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3.?????????? ???????? ?? ??????????? ?????? ??? ?????????
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4.???????? ???????? ???????? ????????? ?? ?????? ??-26 ? ????????? j = 60°;
5.?????????? ????????????? ???????? «???????? ?????» ?? ??????? 0°, 10°, 20°, 30°, 40°, 50° ? 60° ?? ???????:
(
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wגy = Wַ sin j - sin 60? .
6.?????????? ????????????? ???????? ????? ??-6 ?? ???????:
wעהנ = woהנ + wגף .
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20
30
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50
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23
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4.4.????????????? ?????????? ?????? ??-6
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2.????????? ????? ???????????? ??-6 ? ???-1?.
3.?????????? ????? ????????????? ???????? ????????? ?????????? ?????? ??-6 ? ????????? 20 ?.
4.???????????? ???????????? ????????? ??????????? ?????????? ??????????????? ????? 5° ? ???????? ±90° ?????????????
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5.???????? ???????????? ????????? ? ???????? ?????????.
6.??? ???????????? ? ??????????????, ????????? ????? 10
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7.????????? ????????? ????????? ???-1? ? ??????? 2.
8.???????????????? ??????????? ???????????? ????????? ????? 5° ? ????????? ± 90° ???????????????? ????????? ???-1? ? ??????? ?? ? ??????? 2.
9.???????? ????????? ? ??-6 ? ???????? ????????? ?? ???????
? ???????.
10.?????????? ???????? ?????????? ?????? ? ??????????? ????????? ???????? ????? ? ?? ???????:
Djן = ? ( g = g ח ) - ? ( g = 0).
11.?????????? ?????? ??????????? ?????????? ?????? ?? ????????? ????.
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g=0
g = g?
Dj?
24
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12.?????????? ????????????? ???????? ?????????? ?????? ???
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4.5.????????????? ????? ????????????, ?????????? ?????????
???????????? ????????
1.?????????? ????? 10 ? ????? 11 ??????????? ??????????, ????????? ??????????? ??-6 ?? ????????? ????????? ?? ???? g, ??????
30?40°;
2.???????????? ????? ????????? ???????? ????????? ?????????? ?????? ??-6 ? ????????? 0,2 ?;
3.??????????? ??????? «???????????? ???-1?» ? ????????? «?????????»;
4.?????? ?? ?????? «????», ???????? ??????????;
5.?????? t? = 300?400 ?, ????? ?? ?????? ???????», ??????????
?????????? ? ???????? ????????? ?????????? ?????? ??-6;
6.????????? ????????? ??????????? ? ?????????? ??????? «???????????? ???-1?» ? ????????? «????????»;
7.?????????? ???????????? ????????? ??????????? ?????????? ?? ???? +45°;
8.?????????? ???????? ?? ????????? ????? ?? ??????? 3?6 ? ???????? ????????? ?????????? ?????? ??-6;
9.??? ??????? 3?7 ?????????? ????????? ?????? ??-6 ??? ????????? ???????????? ????????? ??????????? ?????????? ? ????????? +90°, +45°, ?90°, ?45°;
10.??????????? ?????????? ?????? ??? ????????????? ???????
????????????, ????????? ???????, ??????????? ? ?????????? 4.2.
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25
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4.?????? ?????? ?????? ??????? ???????????? ?????????? ???
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5.??????? ?????? ???????????? ????????? ??????????? ???????? ??????????? ???????????
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7.?????? ??????? ?? ???????? ???????? ?????? ???????? ?????????? ????? ?????????? ?? ?????? ??? ???????? ? ???????? ????????????? ??????? ???????? ?????
8.???? ??????? ??????? ? ???????????????? ???????????? ? ???????????? ??????? ???????????? ?????????? ????????????
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10.?? ??? ??????????? ???????? ????????????? ????????? ??????????? ??? ?????? ?? ??????????? ????????? ? ??? ?????????
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26
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15.?????? ???????? ???????????? ??? ?????? ?????????????????
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16.???? ? ???????? ????????????????? ???????????? ?????????? ???????? ??????? ??? ????????? ???????? ???????? ??????
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1.???????????? ?. ?. ???????? ??????? ? ?? ????????????
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3-? ???., ???????. ? ???. ?.: ?????????, 1983. 224 ?.
2.???????? ?. ?. ???????? ??????????????? ??????. ?.: ???,
212 ?.
3.??????????? ?. ?., ?????? ?. ?. ??????????? ???????????????
???????. ?.: ?????????, 1961. 390 ?.
4.???????? ?. ?. ??????????????? ???????. ?.: ?????? ?????, 1965. 539 ?.
27
??????????
1. ???????? ?????????? ???????????? ??????????
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4.3.????????????? ?????? ???????? ?????????.................... 23
4.4.????????????? ?????????? ?????? ??-6.......................... 24
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5.??????????? ??????............................................................ 25
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28
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3
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H?? cos b = Mx - Hwy ; Hb? cos b = My1 + Hwץ cos b,
(1)
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???????? ???????? ???????????? ??????? ?? ????? ???????????? ???????? ??????? ???????? wx ? wy ????? ???????? ????? ??????? ???????? ???????????? ???????? ? ????????? ????
wx = -wx1 sin ? - wz1 cos ?;
wy = wy1 cos b - wx1 cos ? sin b + wz1 sin ? sin b.
(2)
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??????? ????????? ???????????? ??????? ???????.
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p11 = cos y cos J;
p12 = sin J;
p13 = -sin y cos J;
p21 = sin y sin g - cos y sin J cos g;
p22 = cos J cos g;
p23 = cos y sin g + sin y sin J cos g;
p31 = cos y sin J sin g + sin y cos g;
p32 = -cos J sin g;
p33 = cos y cos g - sin y sin J sin g,
(3)
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5
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w0 = [wx0 wz0 wh ]T ;
0
wx0 = W3 cos j sin c* - Vh0 /R;
wh0 = W3 cos j cos c* + Vx0 /R;
(4)
wz0 = W3 sin j + (Vx0 /R)tgd,
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???? ???????? ?????????? ???????????? ?????????, R ? ??????
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???? ???????????? ???????? ??????????? ?????????? ?????????? ?? ?????? ???????????, ?? Vh0 = Vx0 = y = J = g = 0, ?
wx1 = wh0 = W3 cos j sin c* ;
wף1 = wz0 = W3 sin j;
wz1 = wx0 = W3
(5)
cos j cos c* .
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H?? cos b = Mx - HW3 sin j cos b - HW3 cos j sin b sin(c* - ?) ;
Hb? cos b = My1 - HW3 cos b cos j cos(c* - ?) .
??????
?? =
Mx
- W3 sin j - W3 cos j sin s(c* - ?)tgb;
H cos b
My1
b? =
- W3 cos j cos(c* - ?).
H cos b
(6)
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????? ?? ?????????? ?? ?????????????? ???????????? ???????,
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6
??? ?????????? ??????????? ???????? ????? ? ??????????
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????????? ?? ?????????? ????? (????????) ??????????????? ? ?????????? ?? ????????? ????????? ??????????? ???????????? ????????????? ? ??????? ??????? ???????????? ?? ???????? ??? ???????. ??? ??????? ?????????? ??????? ??? ????????? ?? ?????????
????????? ?????? ? ???????????? ????????????? ???????? ?? ?????? ??????? ??????? ????????? ????????? ???????????? ?????????? ???. ? ???? ????????? ???????? ???????? ? ???????? ?????????, ??? ??????? b = 0 ? tgb = 0. ???? ??? ??????? ??????????? ?????, ?? ???????? ???????? ????? ???????????? ??????? ????? ??????????? ????? ??????? ??????????:
?? =
Mx
- W3 sin j.
H
????? ??????? ??????????? ???????? ?????????? ???????
?? ???? ????????? ??????????? ?? ????? ????????? ??????????
?????? ???????????????????? ??? ? ?????? ?????? ?? ?????????? ??? ??????? ???. ??? ??????????? ???????? ????? ?????????
? ?????? ????????????????? ????????? ? ?????????? ???????????
????????? ??????? ???????????? ?????????, ?????? ??????? ? ????? ?? ????????? ?? ?????????? ???????? ?? ???????? ??????????? ????????? ????????? ? ???????? ?????? ??? ????? ??? ???????????? ??????????? ????????. ??????????? ????????? ?????????
? ??????? ??????? ??????? ???????????? ?? ?????????? ??? ??????? ?????????, ? ????????? ???????? ?????????? UAK, ??????????? ?? ?????? ???????, ? ??????????? ?? ?????? ????? ? ????????? ???????? ??????? ???????????????????? ? ??????? ??????,
?????????????? ? ?????? ?????????? ??????????????? ??? ???????? ???????:
UAK = kְ� (Uן , T ) HW3 cos j - Mענ - Mםב ;
MAK = kִM (Uן , ׂ)UAK .
(7)
??? ?????????? ??????? kְ� ׳ kִּ = 1:
Mְ� = HW cos j - Mענ - Mםב .
7
? ???????? ???????? ???????????? ???????? ??????????? ???­?? ????????? ?? ?????, ??? ?????????? ??????? (7), ??????? ??
???????? ????? ?????? ?????, ???????????? ????????????? ??????? H ? ??????? ??????? ???????????? ????????? U?, ????????????? ??????????? ???????? ?????????????? ??????? ???????, ???????????? ??????? ?????? ? ??????? ?????????? ????????????????????. ??? ?????????? ??????? ?????? ? ????????????? ?????????? ???????? ?????????? ?????? «?????????» ???? ??????????
????? ????????? ???????. ?? ???. 2 ????????? ????? ????????????? ????????? ??????????? ? ?????????? ??????????????? ??????
?????????????? ? ???????????? ?????????.
??? ?????? ???????????? ???????? ? ???????????? ??????????
??????????? ??????????? ??? ????????????, ??????? ??????????? ????????????????? ????????? ? ?????? ????????? ? ???????? ??????????? ? ????????? ???????????? (?????????? ??????),
???????? ?????????? ? ???????????????? ?????????? ???????????? ???????? ? ??????. ????? ???? ???????????? ????? ???? ???????? ? ???????????? ????????. ? ?? ?????, ????????, ?????????
??? ?????????? ?????????? ?????? ????????? ???????????, ????????? ? ??????????? ??? ??????? ???????? ????? ?? ?????????
????? ??? ???????????? ?????????? ???????????? ???????? ???????????? ????????? ?????????.
??? ???????? ???????????? ???????? ?? ??????? ? ????? ???
??????? ???????? ???? ????????? ??????????? ??????????? ??
????????? ?????. ?????????? ????? ????????? ??????? ????? ?????????? ?? ????????? ?????????? ?? ?? ?????. ??????????? ???????????? ?????? ????? ????? ?????????????? ??????? ? ?????????? ?????????? ???????. ??? ?? ?????????? ????????????? ??????? ????????? ????????? ?????? ??????????????, ?????? ?????????, ?????????? ??????? ?????? [2].
????????? ??????? ?????????? P ??????? ?? ??????? ???????
????????? ? ???? ????????? ? ??????????? ????????? ??????? ????????? ????? ??????? ??????????:
[ XYZ ]T = P[x0 h0 z0 ]T.
(8)
???????? ??????? ????? ??????? ? ??????? ?? ????????? ????
???????????? ???????? ? ???? ?????? ?????????:
י xp yp zp שT = B[ XYZ ]T ,
כך
�ת
8
???
b11 = cos ? cos b;
b12 = sin b;
b13 = -sin ? cos b;
b21 = sin ? sin j - cos ? sin b cos j;
b22 = cos b cos j;
b23 = cos ? sin j + sin ? sin b cos j;
b31 = cos ? sin b sin j + sin ? cos j;
b32 = -cos b sin j;
b33 = cos ? cos j - sin ? sin b sin j.
(9)
???????? ?????????????? ?????? ????????? ????:
T
T
[ XYZ ]T = B-1 כךי xp yp zp �תש = B ¢ כךי xp yp zp ש�ת .
???????????, ??? ????? ????????????? ???????????? ?? ????
??????? ??????? ????????? ? ???????? ???????????? ???? ?????????? ??? ???? ????????? ???????????? ???????? ? ????????????,
????? ????????:
[ XYZ ]T = B ¢[x0 h0 z0 ]T ,
(10)
???
¢ = b11;
b11
¢ = b12 ;
b21
¢ = b13 ;
b31
¢ = b21; b13
¢ = b31;
b12
¢ = b22 ; b23
¢ = b32 ;
b22
¢ = b23 ; b33
¢ = b33 .
b32
????????? ????????? (8) ? (10) ????:
P = B? ??? P? = B.
? ???????? ????????????? ????????? ????? ????????:
-tg? =
¢
b31
b
p
cos y sin J sin g + sin y cos g
= 13 = 31 =
.
¢
b11 b11
p11
cos y cos J
??????
? = -arctg (tgJ sin g + tgy cos g/ cos J).
(11)
9
???????? Dy? = a ? y ????? ?????????? ?????? ????????? ?????????? ?? ?????. ??? ?????? ????? ????????????? ???????? ??
????????? y ? ???????? p ? ???????? ??? ?????????????? ??????,
????? J = g = 0. ?????? ?????????? ?????? ????????? ????? ???
­???????, ???? ??? ????????? ? ???????? ????????? ????????? ???????????? ??????? ??????? ????????? ?? ???? a?.
?????? ?????????? ?????? ? ?????????? ??????????? ??? ???????? ???????????? ???????? ??????????? ???? ?? ???????? ???
???????, ???????? ???????? ???????? ????????? ???????? ???????? ??????? ???????? ???????? ????? ?? ??? 0Y ??????? ??????? ?????????? ?????????? ?????????? ????? ???????????? ???????? ?? ???? b. ???????? ???? b ??? ???????? ???????????? ???????? ????? ????? ? ???? ????????????? ????????? ?????? ? ? ??.
­????????, ????? ??????????????? ??????????:
b12 = ?21,
?? ???????? ???????
sin b = sin y sin g - cos y sin ? cos g.
????? ???????,
b = arcsin (sin y sin g - cos y sin ? cos g ).
(12)
??? ????????? ?????????, ??????????? ???? ????????? ??????????? ??? ???????? ???????????? ???????? ? ?????????????
?????, ?????????? ????????? ????????? ?????????????? ????????:
??????????? ????????? w1 = Pw0 , ????? ???????? ??????? ???????? ???????? ??????? ??????? ????????? ?? ??? ????????? ? ??????????? ????????? ???????????? ???????;
??????????? ??????? (10), (11) ? (2) ????? ???????? ??????? ???????? ??????????? ???????? ?? ??? ?????? ?????????;
??????????? ? ??????? (1) ????????? ????????? ??? wx ? wy,
? ????? ????????? Mx = HWcosj, ???????????? ?????? ????????
?????????, ????? ????? ????? ??? ?????? ????????? ?? ????????
? ?????????? ??? ???????;
??????? ????????, ??? ???????? ????????? ???? ??????????
????? ?????????? ?????????? ?????, ??? ?????????? ????????????? ?????????? ??????? ?? ????????. ???????, ??????????????
?????????????? ?????????? ??????????? ????????, ???????????
????????? ??????????? ???????????? ?? ???.
10
2. ?????????? ? ??????? ???????? ???????????? ??-6
??????????? ??-6 ???????? ????????? ????????? ???????????
???????? ??????? ???-1, ???????????? ? ???? ???????????????,
????????? ? ??????????????? ???????? ??????????? ????? ? ??????????????? ??? ????????? ? ?????? ???????????? ???????????????, ???????? ??? ????????? ??????. ???????? ??????? ???-1
?????? ? ?????? ?????????-?????????????? ???????????? ???????? ??-40, ?????????? ?-26 ? ??-8.
???????? ??????? ?????? ???????? ??????? ???????? ?????
???????????????, ?????????????? ??????????? ???????????????? ????? ? ????? ???????? ??????. ??????????? ????????????????
????? ? ???????? ??????????? ??-6.
?????????????? ????????? ???????????? ??-6 ???????? ???????? ???????? ? ?????????????? ? ????????? ? ??????? ????????????? ??? ???????????? ????????.
?????????????? ????? ???????????? ??-6 ????????? ?? ???. 3,
? ????????????? ? ?? ???. 4. ?????? ???????? ???????????????
????, ??????? ?????????????? ?????????, ????????? ????????
?????????, ???????-?????? ?????, ???? ???????????? ??????? ?????????, ??????? ??????????? ???????????, ??????????? ??????? ?????? ?? ?????????? ??? ??????? ????????.
??????????????? ???? (????????? ???-524) ???????????? ????? ????????? ?????????? ??????????? ????????? ?1 ? ???????????????? ???????? ????????. ????????? ??????? ? ????????????????? ?????? 11, ??????????? ?????????. ?? ??????? ?????????? ?????????? ??????????????? ????? ? ?????????? ??????? 13.
?????? ?????????? 11 ????????? ??????? ?????????? ???? ????????? ???????, ? ??????? 12, ???????????? ?? ???????, ????????
??? ?????????? ????. ???????? ?????????????? ?? ??? ?? ??????????? ??????????? 10, ????????????? ?? ???????? ???? 9. ???????? ???????? ?????????? ? ???????? ±80° ???????, ???????
????????????? ????????? ? ?????????? 14, ??????????? ????????? ???? ????? ???????????? ?? ?????? ?????????? ????????
­??????? ???-1 ??? ??????? ?????? ????????.
??????? ?????????????? ????????? ??????? ?? ???????????????
???????? ? ??????????????? ??????????. ?????????????? ????????? ?????? ????????? ?????????? ??????? 13, ? ?????????????? ??????????? ? ????????? ?????????? ??????????? ????????? ?4, ?????????? ? ????????????? ??????. ????? 17 ?????????,
11
???. 3. ?????????????? ????? ??-6
?? ??????? ????????? ??? ??????? ?????????? ? ??????? ???????????, ???????? ?? ???????? ???? 9, ? ????????????????
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4.???????? ???????? ???????? ????????? ?? ?????? ??-26 ? ????????? j = 60°;
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7.????????? ????????? ????????? ???-1? ? ??????? 2.
8.???????????????? ??????????? ???????????? ????????? ????? 5° ? ????????? ± 90° ???????????????? ????????? ???-1? ? ??????? ?? ? ??????? 2.
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???????????? ????????
1.?????????? ????? 10 ? ????? 11 ??????????? ??????????, ????????? ??????????? ??-6 ?? ????????? ????????? ?? ???? g, ??????
30?40°;
2.???????????? ????? ????????? ???????? ????????? ?????????? ?????? ??-6 ? ????????? 0,2 ?;
3.??????????? ??????? «???????????? ???-1?» ? ????????? «?????????»;
4.?????? ?? ?????? «????», ???????? ??????????;
5.?????? t? = 300?400 ?, ????? ?? ?????? ???????», ??????????
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6.????????? ????????? ??????????? ? ?????????? ??????? «???????????? ???-1?» ? ????????? «????????»;
7.?????????? ???????????? ????????? ??????????? ?????????? ?? ???? +45°;
8.?????????? ???????? ?? ????????? ????? ?? ??????? 3?6 ? ???????? ????????? ?????????? ?????? ??-6;
9.??? ??????? 3?7 ?????????? ????????? ?????? ??-6 ??? ????????? ???????????? ????????? ??????????? ?????????? ? ????????? +90°, +45°, ?90°, ?45°;
10.??????????? ?????????? ?????? ??? ????????????? ???????
????????????, ????????? ???????, ??????????? ? ?????????? 4.2.
5.??????????? ??????
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?????? ?????????? ???????????? ??????;
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25
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?????????? ??????????? ????????, ???????? ?? ?????????????? ???????? ????????? ?????????? ???????????? ???????? ??
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1.???? ? ??? ????? ????? ???????????? ???????????? ????????? ????????????
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4.?????? ?????? ?????? ??????? ???????????? ?????????? ???
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5.??????? ?????? ???????????? ????????? ??????????? ???????? ??????????? ???????????
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?????????? ???????? ???????
7.?????? ??????? ?? ???????? ???????? ?????? ???????? ?????????? ????? ?????????? ?? ?????? ??? ???????? ? ???????? ????????????? ??????? ???????? ?????
8.???? ??????? ??????? ? ???????????????? ???????????? ? ???????????? ??????? ???????????? ?????????? ????????????
9.?????? ???????? ????????? ??????????? ???????? ?????????
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10.?? ??? ??????????? ???????? ????????????? ????????? ??????????? ??? ?????? ?? ??????????? ????????? ? ??? ?????????
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26
11.???? ?????????? ??? ???????? «?????????? ??????»? ?? ????? ?????????? ??????? ???????? ?????????? ???????
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